《工業機器人與智能制造》課件21-3.3 工業機器人工具坐標系的設置_第1頁
《工業機器人與智能制造》課件21-3.3 工業機器人工具坐標系的設置_第2頁
《工業機器人與智能制造》課件21-3.3 工業機器人工具坐標系的設置_第3頁
《工業機器人與智能制造》課件21-3.3 工業機器人工具坐標系的設置_第4頁
《工業機器人與智能制造》課件21-3.3 工業機器人工具坐標系的設置_第5頁
已閱讀5頁，還剩11頁未讀， 繼續免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

《先進制造技術》單元3

工業機器人編程延時符單元3工業機器人編程3.1工業機器人的坐標系3.2用戶坐標系的設置3.3工具坐標系的設置3.4機器人編程指令3.5區域監控3.6絕對零點位置的設置3.7編程任務1創建簡單程序3.8編程任務2添加WHILE…DO…3.9編程任務3添加(賦值)指令3.10編程任務4抓料3.3工具坐標系的設置1.工具坐標系的意義是為機器人設置新的工具中心點（TCP）。2.機器人的默認TCP點是六軸法蘭盤的中心點3.Tool()命令為機器人設置一個新的工具坐標系。3.3工具坐標系的設置操作步驟:1、點擊加載程序，以project1

→

test1為例3.3工具坐標系的設置操作步驟:2、依次點擊新建→設置→Tool→確定。

3、依次點擊變量→新建3.3工具坐標系的設置操作步驟:4、選擇坐標系統和工具→Tool→確認。

5、點擊確認，新建一個t0變量。默認的值全為03.3工具坐標系的設置操作步驟:這樣就在程序中創建了一條工具坐標指令。

6、接下來依次點擊菜單鍵→變量→工具手示教。

7、點擊“設置”3.3工具坐標系的設置操作步驟:8、選擇未知位置→向前3.3工具坐標系的設置操作步驟:9、運動機器人，使工具末端點，對準一個尖點P，示教第一點3.3工具坐標系的設置操作步驟:10、運動機器人，使工具末端點對準尖點P，示教第二點。3.3工具坐標系的設置操作步驟:11、運動機器人，使工具末端點對準尖點P，示教第三點。點擊示教→向前3.3工具坐標系的設置操作步驟:12、回到計算結果界面，點擊確定。

13、點擊“設置”3.3工具坐標系的設置操作步驟:14、選擇“一點（全局位置）”→向前。3.3工具坐標系的設置操作步驟:15、運動機器人，使希望得到工具手的Z方向和X方向分別對準世界坐標系的某一方向（在下拉框中選擇）。對準后，點擊“示教”→向前

16、點擊“確定”,至此就完成了t03.3工具坐標系的設置工具坐標系示教完成后，手動和自動運行程序時都需要加載工具坐標系。最好的方法是在程序中添加Tool(tO)命令。不管是自動運動或者手動示教，都要保證工具坐標系的加載。需要特別小心的是，當程序執行到最后一行，跳回第一行時，所加載的工具坐標系會自動卸載，回到機器人默認的工具坐標系，因此操作者必須熟知這一點，以免發生意外或碰撞。3.3工具坐標系的設置一般情況下，將Tool命令放在程序的首行，方便加載及應用。如果機器人使用到了多個工具，可在程序中使用多條Tool命令進行加載切換，Tool命令加載后，直到遇到下一條Tool命令或者程序結束，Tool才被切換或卸載。⑴如果程序中僅僅使用關節運動即PTP運動，示教點的類型為AXISP0S,則Tool命令的加載與否對末端軌跡不產生影響。建議不管使用與否都加載工具坐標系，預防發生誤操作。⑵如果未使用Tool命令加載工具坐標系，又希望手動時應用工具坐標系，可在位置界面快速選擇。在工具坐標一欄選擇testl.tO,

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論