試卷代號：1400國家開放大學2022年春季學期期末統一考試機器人技術及應用

試題答案及評分標準(供參考)2022年7月一、單項選擇題(每小題3分，共45分)1.D2.D3.C4.C5.B6.B7.D8.B

9.C

10.C11.D

12.A

13.C

14.A

15.C二、判斷題(每小題2分，共30分)16.√17.√18.×19.×20.×21.√22.×23.×24.√25.×26.×27.√28.√29.√30.×三、綜合題(共25分)31.請設計一套簡易室內氣溫控制系統，畫出控制設計流程圖。(10分)溫度變化規律設定

溫度計讀數離散化數字控制量轉化電信號

反饋調節驅動裝置

測量溫度變化調節制冷/加熱器

(10分)32.設計一個含有1個轉動副和3個圓柱副的機構，并分析其自由度。(15分)解：(5分)利用自由度計算公式F=6n-(5pi+4pz+3pa+2p+ps)含有3個活動構件n=3含有1個轉動副R,其約束數為5pi=1含有3個圓柱副C,其約束數4

(2分)pz=3

(6分)F=6n-5pi-4pz-3ps-2pi-ps)=6×3-5×1-4×3=1

(2分)試卷代號：1400國家開放大學2022年春季學期期末統一考試機器人技術及應用

試題2022年7月一、單項選擇題(每小題3分，共45分)1.在變徑輪和變形車輪的設計中，借鑒了(變形進行越障。A.滑塊機構C.杠桿機構2.連桿懸架系統和獨立驅動輪系成為目前(A.掃地機器人C.水下機器人

)的設計，使得車輪可以主動B.曲軸機構D.縮放機構)的主流設計。B.音樂機器人D.星球探測機器人3.SCARA機械臂具有(A.IC.3

)個平行的旋轉關節。B.2D.44.運動副符號聲A.轉動副C.球面副5.運動副符號A.轉動副C.球面副

代表的含義是(代表的含義是(

B.移動副D.平面副B.移動副D.平面副6.下圖是(

)減速器。A.齒輪C.行星齒輪7.下圖是()減速器。A.齒輪C.行星齒輪

B.蝸輪蝸桿D.復合B.蝸輪蝸桿D.復合8.機器人控制系統中，可完成從任務、運動指令到關節運動的全部運算的是()。A.伺服控制系統C.傳感器

B.協調控制計算機D.運動控制器9.()具有無環境污染、易于控制、運動精度高、成本低等優點，應用最為廣泛。A.液壓驅動系統C.電氣驅動系統

B.氣壓驅動系統D.油壓驅動系統10.()是一種定子、轉子磁場均由軟磁材料制成，只有控制繞組，基于磁導的變化產生反應轉矩的步進電機。A.交流伺服電機C.反應式步進電機

B.直流電機D.直線電機11.能夠確定對象位置，識別對象形態的是()。A.明暗覺傳感器C.力覺傳感器

B.色覺傳感器D.接觸覺傳感器12.能夠修正握力，防止打滑，判斷物理質量及表面狀態的是(

)A.滑覺傳感器C.力覺傳感器

B.位置覺傳感器D.接觸覺傳感器13.Arduino編程語言中，引腳電壓常量是()。A.false和trueB.INPUT和OUTPUTC.HIGH和LOW

D.(#define)和關鍵字(const)14.對于越障履帶機器人，要求結構穩固，承載載荷較大，而且結構簡單的伸縮主體通常是()。A.三角形C.五邊形15.具有力覺的機器人傳感器是()A.光敏陣列、CCDC.應變片、導電橡膠

B.四邊形D.六邊形B.光電傳感器D.光敏管、光電斷續器二、判斷題(每小題2分，共30分)16.履帶式機器人是在輪式機器人的基礎上發展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機構，對于野外環境中的復雜地形具有很強的適應能力。

()17.剛體的自由度是指剛體具有獨立運動的數目。

()18.機械臂的設計方法包括2點，即機構部分的設計和內部傳感器與外部傳感器的設計。()19.剛體在空間中只有2個獨立運動。

()20.在平面機構中，每個構件只有5個自由度。每個平面低副(轉動副和移動副)提供1個約束，每個平面高副提供2個約束。

()21.根據直接動力來源，機器人驅動系統可分為電氣驅動系統、液壓驅動系統和氣壓驅動系統。()22.氣壓驅動系統是利用各種電機產生的力或力矩，直接或經過減速機構去驅動機器人的關節。()23.伺服控制系統只由控制器、電機組成。

()24.在實際研究中，往往把機器人控制系統簡化成若干個簡單的低階子系統來描述。()25.電液比例控制的控制性能與電液伺服控制相比，精度和響應速度較高。(

)26.最常用的平移傳感器是電位計角度傳感器。

()27.增量編碼器比絕對編碼器要便宜得多，在機器人技術中對增量編碼器的使用更加廣泛。(

)28.根據工作原理，觸覺傳感器可分為二元接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器等。(

)29.Arduino可以用來開發交互產品，例如控制電燈、電機和其他各式各樣的物理設備。(

)30.氣