模塊二ABB工業機器人軟件基礎任務一RobotStudio離線編程基礎1RobotStudio的安裝目錄/content2建立一個虛擬工業機器人工作站3工業機器人工程環境的基本設置子任務一：RobotStudio的安裝學習任務：★了解ABB

RobotStudio基本情況。★能正確獲取RobotStudio程序。★能正確安裝RobotStudio。子任務一：RobotStudio的安裝RobotStudio是什么？★

ABBRobotStudio是由ABB公司開發的一款計算機仿真軟件。是為幫助用戶提高生產率，降低購買與實施機器人解決方案的總成本，ABB開發的一個適用于機器人壽命周期各個階段的軟件產品家族。★

主要功能之一：實現規劃與定義。RobotStudio可讓您在實際構建機器人系統之前先進行設計和試運行。您還可以利用該軟件確認機器人是否能到達所有編程位置，并計算解決方案的工作周期。★

主要功能之二：在線編程與離線仿真。在設計階段RobotStudio中的ProgramMaker就可以幫助您在PC機上創建、編輯和修改機器人程序及各種數據文件。ScreenMaker還能幫您定制生產用的ABB示教懸臂程序畫面等。子任務一：RobotStudio的安裝RobotWare、Rapid又是什么？★

一般在提到RobotStudio的同時也會提到RobotWare，RobotWare是工業機器人系統的軟件。在構建工業機器人系統時，就必須擁有與工業機器人型號相對應的RobotWare。★Rapid：ABB機器人編程使用的官方語言，目前來看也是唯一的語言。不同的Rapid會有新的指令加入，向下兼容，一般只會增減新的指令，很少減少指令。★

如果你電腦安裝了不同的RobotWare版本，RobotStudio一般能夠自動識別。你在生成虛擬機器人系統的時候也可自己選擇不同版的本RobotWare。子任務一：RobotStudio的安裝獲得ROBOTSTUDIO軟件的渠道有：

下載好ROBOTSTUDIO并進行解壓后，在解壓的文件夾中，雙擊“setup.exe”。子任務一：RobotStudio的安裝選擇“中文(簡體)”，然后單擊“確定”點擊“下一步”子任務一：RobotStudio的安裝勾選“我接受”，然后點擊“下一步”點擊“接受”子任務一：RobotStudio的安裝點擊“下一步”一般地，不要去變更目的地文件夾。如果一定要變更的話，最好文件路徑上不要使用中文。注意：子任務一：RobotStudio的安裝點擊“下一步”點擊“安裝”，程序將自動安裝完成子任務二：構建基礎練習用的工業機器人虛擬工作站學習任務：★掌握新建一個虛擬工業機器人工作站系統。★能正確使用虛擬示教器。子任務二：構建基礎練習用的工業機器人虛擬工作站1、單擊“工作站和機器人控制器解決方案”2、設定名稱(僅限英文)3、設定控制器名稱(僅限英文)4、選擇一款機器人型號，勾選“自定義選項”(為了給虛擬工作站添加需要的選項)123455、點擊“創建”子任務二：構建基礎練習用的工業機器人虛擬工作站6、控制器狀態由黃色轉為綠色，表明創建成功7、選擇要加載的庫文件6788、點擊“確定”子任務二：構建基礎練習用的工業機器人虛擬工作站9、出現機器人91010、布局窗口中的機械裝置，列出機器人的型號子任務二：構建基礎練習用的工業機器人虛擬工作站111211、選中“控制器”菜單12、點選“示教器”下拉菜單子任務二：構建基礎練習用的工業機器人虛擬工作站點選“虛擬示教器”，即出現右圖所示的虛擬示教器在虛擬示教器可實現全部基本功能仿真操作子任務三：工業機器人工程環境的基本設置學習任務：★了解有哪些需要設置的常用環境參數項目。★能正確設置工作站工作環境。★能正確選擇工業機器人型號。子任務三：工業機器人工程環境的基本設置為方便工程應用，需要對機器人系統開展一系列的環境設置，可在“控制器”菜單下，點擊“修改選項”來實現。主要的設置項有以下幾種。子任務三：工業機器人工程環境的基本設置DafaultLanguage系統默認語言1234561、在類別SystemOption設置語言項2、點選中DafaultLanguage項3、可發現系統默認語言為“English”4、選中“Chinese”5、在彈出的選項菜單中選中“Chinese”6、點選“確定”，重啟系統后，示教器系統中就會是簡體中文顯示。子任務三：工業機器人工程環境的基本設置IndustrialNetworks機器人總線機器人與外部通訊的總線在此選擇。主要有DeviceNet、EtherNet、PROFINET等幾種總線模式，其中又分主站和從站選項，如888-2PROFINETController/Device選項表示本機器人既可以作主站又可以做從站，但若選擇888-3PROFINETDevice就只能做從站了。在具體的機器人應用中，可根據現場條件和要求選擇對應的機器人總線。子任務三：工業機器人工程環境的基本設置AnybusAdapters擴展總線機器人系統一般只默認一個通訊總線，即只提供一個IP地址，若需要應用兩個IP地址，就要選上這個選項。AnybusAdapters只能做從站。子任務三：工業機器人工程環境的基本設置MotionPerformance運動表現該選項是針對一些局部運動表現控制而設置的，如要求機器人在一個極小的范圍內運動，又要保持一定的精度要求，就可以選擇其中的687-1AdvancedRobotmotion選項，以通過兩軸的運動控制代替六軸運動控制，以保證運動精度。子任務三：工業機器人工程環境的基本設置MotionCoordination機器人協同是關于兩臺機器人協同工作的選項。子任務三：工業機器人工程環境的基本設置MotionEvents機器人工作區域本選項只有一個，608-1WorldZones用來設置機器人工作的安全區域。練習：RobotStudio離線編程基礎1、工業機器人的環境配置是進入主菜單界面的哪個選項進行設置的？2、試創建下圖所示機器人系統，機器人選擇IRC120，3kg，0.58m，并安裝焊槍Binzel_water_22。模塊二ABB工業機器人軟件基礎任務二ABB工業機器人編程基礎1

RAPID程序基礎目錄/content2例行程序的編寫3RAPID程序的調試子任務一：RAPID程序基礎學習任務：★掌握建立一個完整RAPID程序的方法。★了解一個完整RAPID程序的主要模塊有哪些。子任務一：RAPID程序基礎編制基本RAPID程序流程如下：1、確定需要多少個程序模塊。多少個程序模塊是由應用的復雜性所決定的，比如可以將位置計算、程序數據、邏輯控制等分配到不同的程序模塊，方便管理。

2、確定各個程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中去，如夾具打開、夾具關閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調用與管理。子任務一：RAPID程序基礎1、點擊“示教器”，啟動虛擬示教器，并完成基本設置2、啟動后的虛擬求教器如右圖所示3、點擊示教器菜單，就可以開始編程之旅了123子任務一：RAPID程序基礎分析并確定工作要求：規定機器人空閑時，在位置點pHome0點等待，若外部信號di1輸入為1，機器人就沿著物體的一條邊從p10到p20走一條直線，結束后回到pHome0點子任務一：RAPID程序基礎

在ABB菜單中，選擇“程序編輯器”，出現程序編輯窗口子任務一：RAPID程序基礎

如果系統中不存在程序的話，就會出現這個對話框，可新建或加載一個“程序”學習任務：★掌握相關程序的編寫方法。★初步理解相關指令的使用方法，并修改相關參數。子任務二：例行程序的編寫子任務二：例行程序的編寫1、點擊“任務與程序”下拉菜單；2、會出現現有程序列表，若沒有目標程序；3、可點擊“文件”，開始“新建程序”123在“文件”菜單下，有多個對文件的操作，也可選擇“重命名程序”，給程序命名一個個性化的程序名。子任務二：例行程序的編寫點擊“確定”，出現程序編輯窗口和主程序體。注意：任何一個“工程項目”必須有一個主程序，如右圖所示子任務二：例行程序的編寫點擊“模塊”，出現模塊列表，可點擊“后退”回到程序編輯窗口。點擊“例行程序”，出現例行程序列表，可點擊“后退”回到程序編輯窗口。子任務二：例行程序的編寫模塊與例行程序的“文件”菜單中，都有新建、復制等命令，可執行相應操作。子任務二：例行程序的編寫在建立主程序“Practce1”基礎上，通過新例行程序方法，創建三個例行程序，分別對應回Home點，初始化和直線路徑運動。子任務二：例行程序的編寫例行程序創建完成后的“例行程序列表”如上圖所示例行程序創建完成后的“程序”體如上圖所示子任務二：例行程序的編寫點擊ABB菜單，切換到“手動操縱”模式下，檢查確認工具坐標與工件坐標等基本信息。子任務二：例行程序的編寫切換到編輯程序“Practice1”界面下，選中“pHome”下的<SMT>，點擊“添加指令”，在右側出現常用指令列表。pHome程序編寫子任務二：例行程序的編寫點擊MoveJ指令，在pHome程序段內添加一行指令。雙擊“*”，修改其參數。pHome程序編寫子任務二：例行程序的編寫在新數據聲明中可進行“名稱”、“范圍”等操作。pHome程序編寫子任務二：例行程序的編寫將其“名稱”修改為pHome0，點擊“確定”，如右圖所示。因pHome已在程序中使用，為避免混淆，將其命名為“pHome0”，其他參數暫時使用默認值。pHome程序編寫子任務二：例行程序的編寫pHome0p10p20選擇合適的動作模式，利用搖桿將機器人調整到一個合適的位置，將定命名為pHome0點。pHome程序編寫子任務二：例行程序的編寫選中指令行中的pHome0，點選“修改位置”命令，在提示“確認修改位置”對話框中點選“修改”。機器人當前點坐標將定義給pHome0點。pHome程序編寫子任務二：例行程序的編寫在初始化例行程序中，加入兩行有速度的指令，AccSet來設定加速度，VelSet來設定運行速率與最大運行速度。rInitall程序編寫子任務二：例行程序的編寫最后，回到Common命令下，點擊ProcCall命令，選擇“pHome例行程序”，以保證程序每次啟動時，機器人都能回初始點。到此，初始化程序就可以了。rInitall程序編寫子任務二：例行程序的編寫在手動操縱模式下，將機器人示教到對應的位置點，并通過點定義，將相關位置信息存入p10、p20點。rMoveRoutine程序編寫子任務二：例行程序的編寫定義好的p10、p20等點的列表。rMoveRoutine程序編寫子任務二：例行程序的編寫直線運動程序的編寫：在rMoveRoutine例行程序中加入兩行指令，分別為MoveJt和MoveL。并修改其點位分別為p10和p20。也可以同時修改其他參數。到此，直線運動程序編寫完畢。rMoveRoutine程序編寫子任務二：例行程序的編寫Main程序編寫Main程序的編寫：在Main程序塊添加rInitall例行程序。使程序一執行就進入初始化狀態。子任務二：例行程序的編寫添加一個While判斷程序，當外部條件滿足，以下程序將自動運行。選中判斷條件，點擊“編輯”-“更改選擇內容”，選“true”Main程序編寫子任務二：例行程序的編寫依次輸入IF語句，延時語句。到此，主程序編寫完畢。Main程序編寫子任務二：例行程序的編寫學習任務：★掌握調試程序的方法。子任務三：調試程序點擊“調試”按鈕。點選“檢查程序”。程序調試子任務三：調試程序出現“檢查程序”對話框，若提示“未出現任何錯誤”，點擊“確定”。到此，一個完整的RAPID程序編寫完成。程序調試子任務三：調試程序練習：ABB工業機器人編程基礎1、試創建一個程序名為Practic3的程序，實現在水平面上繪制一個正三角路徑。2、試創建一個程序名為Practic5的程序，實現在水平面上繪制一個心形路徑，如右圖所示。3、試創建一個程序名為Practic7的程序，實現在水面上繪制二個圓相切的路徑，如右圖所示。模塊二ABB工業機器人軟件基礎任務三ABB工業機器人程序數據基礎1程序數據類型與分類目錄/content2建立程序數據3工件坐標數據wobjdata子任務一：程序數據類型與分類★了解ABB機器人程序數據的類型。★了解程序數據的存儲類型。★認識常用的程序數據。學習任務：子任務一：程序數據類型與分類程序數據共有76個。在程序的編輯中，根據不同的數據用途，可根據實際情況創建不同的程序數據，為程序編輯設計帶來無限的可能。在76個ABB機器人的程序數據中，常用的程序數據有：程序數據說明bool布爾量byte整數數據0-255clock計時數據dionum數字輸入/輸出信號extjoint外軸位置數據intnum中斷標志符jointtarget關節位置數據loaddata負荷數據mecunit機械裝置數據num數值數據orient姿態數據pos位置數據（只有X,Y和Z）pose坐標轉換robjoint機器人軸角度數據robtarget機器人與外軸的位置數據speeddata機器人與外軸的速度數據string字符串tooldata工具數據trapdata中斷數據wobjdata工件數據zonedataTCP轉彎半徑數據子任務一：程序數據類型與分類單擊ABB按鈕，出現如圖所示的菜單界面，單擊程序數據。。打開程序數據，就會顯示全部程序數據的類型。子任務一：程序數據類型與分類1.變量VARVAR表示存儲類型為變量，特點：如果程序指針被移動到主程序外面后，變量型數據的數值會丟失。這就是變量型數據的特點。變量型數據是在程序執行的過程中和停止時，都會保持著當前的值，不會改變。子任務一：程序數據類型與分類1.變量VAR舉例說明：VARnumlength：=0；代表的就是名稱為“length”的數字型數據。VARstringname：=“John”；表示名稱為“name”的字符串型數據。VARboolfinished：=FALSE；表示的是名稱為“finished”的布爾量型數據。例一.子任務一：程序數據類型與分類1.變量VAR舉例說明：例二.進行了數據的聲明后，在程序編輯窗口中將會顯示如圖所示：子任務一：程序數據類型與分類1.變量VAR舉例說明：例三.在機器人執行的RAPID程序中也可以對變量存儲類型程序數據進行賦值的操作。將名稱為length的數字數據賦值10-1；將名稱為name的字符數據賦值為john；將名稱為finished的布爾量數據賦值為TURE。注意：在程序中執行變量型程序數據的賦值時，指針復位后將恢復為初始值。子任務一：程序數據類型與分類2.可變量PERSPERS表示存儲類型為可變量，特點：PERS表示存儲類型為可變量。與變量型數據不同，可變量型數據最大的特點是無論程序的指針如何，可變量型數據都會保持最后賦予的值。無論程序的指針如何，可變量型數據都會保持最后賦予的值。子任務一：程序數據類型與分類2.可變量PERS舉例說明：PERSnumnbr：=1；表示名稱為nbr的數字數據。PERSstringtext：=“Hello”；表示名稱為text的字符數據。例一.子任務一：程序數據類型與分類例二.在示教器中進行定義后，會在程序編輯窗口顯示，如圖所示：子任務一：程序數據類型與分類例三.在機器人執行的RAPID程序中也可以對可變量存儲類型程序數據進行賦值的操作。對名稱為nbr的數字數據賦值為8，對名稱為text的字符數據賦值為“hi”,注意：在程序執行以后，賦值結果會一直保持，與程序指針的位置無關，直到對數據進行重新的賦值，才會改變原來的值。子任務一：程序數據類型與分類3.常量CONST還有一種數據類型就是常量型程序數據，常量的特點是定義的時候就已經被賦予了數值，并不能在程序中進行修改，除非進行手動的修改，否則數值一直不變。CONST表示存儲類型是常量CONST表示存儲類型是常量，特點：定義的時候就已經被賦予了某一確定的數值，其值并不能在程序中進行修改，除非進行手動的修改，否則數值一直不變。子任務一：程序數據類型與分類例一.CONSTnumgravity：=9.81；表示名稱為gavity的數字數據。CONSTstringgreating：=“Hello”；表示名稱為greating的字符數據。子任務一：程序數據類型與分類例二.當在程序中定義后，在程序編輯窗口的顯示如圖所示：注意：存儲類型為常量的程序數據，不允許在程序中進行賦值的操作。子任務一：程序數據類型與分類程序數據類型部分小結：★

通過學習，清楚了解ABB機器人程序數據的分類方式。★

了解程序數據的存儲類型。★

認識常用的程序數據。子任務二：建立程序數據★

通過建立程序布爾數據和程序數值數據。★

了解機器人建立程序數據的基本方法及操作步驟。學習任務：子任務二：建立程序數據單擊右下角的“視圖”，將全部數據類型勾選上。在示教器的主菜單界面上，單擊“程序數據”。建立程序布爾型數據的方法子任務二：建立程序數據出現如圖所示界面，全部的程序數據類型都被列舉出來。從列表中選擇所需要的數據類型，在這里先選擇“bool”為示例。建立程序布爾型數據的方法子任務二：建立程序數據單擊界面右下方的“顯示數據”，出現如圖所示界面。在下方單擊“新建”，進行數據的編輯。。進入新數據聲明的界面，數據設定參數的說明如表所示。建立程序布爾型數據的方法子任務二：建立程序數據數據設定參數說

明名稱設定數據的名稱范圍設定數據可使用的范圍，分全局、本地和任務三個選擇，全局是表示數據可以應用在所有的模塊中；本地是表示定義的數據只可以應用于所在的模塊中；任務則是表示定義的數據只能應用于所在的任務中。存儲類型設定數據的可存儲類型，變量，可變量，常量任務設定數據所在的任務模塊設定數據所在的模塊例行程序設定數據所在的例行程序維數設定數據的維數，數據的維數一般是指數據不相干的幾種特性初始值設定數據的初始值，數據類型不同初始值不同，根據需要選擇合適的初始值表

數據設定參數的說明建立程序布爾型數據的方法子任務二：建立程序數據例如以finished為數據的名稱，要點擊名稱后面三個點的按鈕，出現鍵盤，輸入所需要的名稱，單擊確定。范圍為全局，存儲類型為變量，任務和模塊就是如圖中所示，不用更改，如圖所示。建立程序布爾型數據的方法子任務二：建立程序數據⑩返回數據聲明界面，然后單擊“確定”。單擊界面左下方的“初始值”，假設將初始值設定為TRUE，然后單擊確定。。建立程序布爾型數據的方法子任務二：建立程序數據至此，完成了建立布爾數據（bool）的操作，如圖所示。建立程序布爾型數據的方法子任務二：建立程序數據建立程序數值型數據的方法在如圖所示的全部數據類型中，選中num。在示教器的主菜單界面上，單擊“程序數據”。子任務二：建立程序數據數據參數設定的界面如圖所示，與建立程序數據bool相同，不同的是程序數據num的初始值設定。單擊顯示數據，出現如圖所示界面，然后單擊新建，會進入數據參數設定的界面。建立程序數值型數據的方法子任務二：建立程序數據單擊界面初始值后，在對應的“值”的位置單擊，可以根據程序需要輸入初始值，例如輸入5，然后單擊確定，初始值設定完畢。。在新數據聲明界面繼續單擊確定，完成程序數據的建立。建立程序數值型數據的方法子任務二：建立程序數據可以選中其他的已編輯的數據，然后單擊“編輯”按鈕，如圖所示，更改聲明或者更改值，更改聲明也就是對數據名稱、范圍、存儲類型等進行更改，更改值就是對初始值進行更改，根據程序需要進行相應的操作。建立程序數值型數據的方法子任務二：建立程序數據建立程序數據部分小結：★

通過學習，通過建立程序布爾數據和程序數值數據，了解機器人建立程序數據的基本方法及操作步驟。★

建立各型的程序數據，方法基本是相同的，在全部數據類型或者已用數據類型里選擇所需要的數據類型，然后進行相關參數的設定即可。子任務三：工件坐標數據wobjdata以三點法創建工件坐標系的方法來理解與練習新建工件坐標系的具體操作流程。學習任務：掌握工件坐標wobjdata的定義。理解工件坐標wobjdata在軌跡編程應用中的優勢。掌握工件坐標wobjdata的設定方法。子任務三：工件坐標數據wobjdata定義：工件坐標系用來定義工件相對于大地坐標系或其他坐標系的位置。機器人可以有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。定義工件坐標系的優勢：對機器人進行編程時就是在工件坐標中創建目標和路徑，這可帶來以下兩點優勢：★

當工件位置更改后，通過重新定義該坐標系，機器人即可正常工作。★

方便用戶以工件平面為參考，手動操縱調試。子任務三：工件坐標數據wobjdata如圖所示，如果在工件坐標B中對A對象進行了軌跡編程，當工件坐標位置變化成工件坐標D后，只需在機器人系統重新定義工件坐標D，則機器人的軌跡就自動更新到C，不需要再次軌跡編程。因A相對于B，C相對于D的關系是一樣的，并沒有因為整體偏移而發生變化。實例一：子任務三：工件坐標數據wobjdata實例二：如圖所示，A是機器人的大地坐標系，為了方便編程，給第一個工件建立了一個工件坐標B，并在這個工件坐標B中進行軌跡編程。如果臺子上還有一個一樣的工件需要走一樣的軌跡，那只需建立一個工件坐標C，將工件坐標B中的軌跡復制一份，然后將工件坐標從B更新為C，則無需對一樣的工件進行重復軌跡編程了。子任務三：工件坐標數據wobjdata工件坐標系設定方法：

工件坐標系設定時，通常采用三點法。只需在對象表面位置或工件邊緣角位置上，定義三個點位置，來創建一個工件坐標系。其設定原理如下：

（1）手動操縱機器人，在工件表面或邊緣角的位置找到一點X1，作為坐標系的原點；

（2）手動操縱機器人，沿著工件表面或邊緣找到一點X2，利用X1、X2確定工件坐標系的X軸的正方向，（X1和X2距離越遠，定義的坐標系軸向越精準）；

（3）手動操縱機器人，在XY平面上并且Y值為正的方向找到一點Y1，確定坐標系的Y軸的正方向。子任務三：工件坐標數據wobjdata

單擊“新建…”。在手動操作面板中，選擇“工件坐標”。以三點法創建wobj1的方法子任務三：工件坐標數據wobjdata對工件數據屬性進行設定后，單擊“確定”。打開編輯菜單，選擇“定義”。以三點法創建wobj1的方法子任務三：工件坐標數據wobjdata手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標的X1點。將用戶方法設定為“3點”。以三點法創建wobj1的方法子任務三：工件坐標數據wobjdata手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標的X2點，然后在示教器中完成位置修改。單擊“修改位置”，將X1點記錄下來。以三點法創建wobj1的方法子任務三：工件坐標數據wobjdata手動操作機器人的工具參考點靠近定義工件坐標的Y1點，然后在示教器中完成位置修改。在窗口中單擊“確定”。以三點法創建wobj1的方法子任務三：工件坐標數據wobjdata選中wobj1，然后單擊確定。對工件位置進行確認后，單擊“確定”。以三點法創建wobj1的方法子任務三：工件坐標數據wobjdata以三點法創建wobj1的方法按照上圖所示的設置，坐標系選擇新創建的工件坐標系，使用線性動作模式，觀察在工件坐標系下移動的方式。子任務三：工件坐標數據wobjdata通過本次學習，掌握新建工件坐標系的具體操作流程。子任務學習小結：子任務三：工件坐標數據wobjdata利用三點法測量3D工作臺上如圖右所示的坐標系，并命名為wobj1。練習：子任務三：工件坐標數據wobjdata通過本次學習，掌握工件坐標wobjdata的定義。理解工件坐標wobjdata在軌跡編程應用中的優勢。掌握工件坐標wobjdata的設定方法。子任務學習小結：子任務三：工件坐標數據wobjdata模塊二ABB工業機器人軟件基礎任務四ABB工業機器人常用指令1賦值指令目錄/content2機器人運動指令3I/O控制指令4條件邏輯判斷指令5其它的常用指令子任務一：賦值指令1、理解賦值指令的含義。2、掌握添加常量賦值指令操作的方法。3、掌握添加帶數學表達式的賦值指令的操作方法。學習任務：子任務一：賦值指令

賦值指令用于對程序數據進行賦值。賦值可以是一個常量或數學表達式。

下面就添加一個常量賦值與數學表達式賦值說明此指令的使用：常量賦值：reg1:＝5；數學表達式賦值：reg2:＝reg1+4；子任務一：賦值指令1、常量賦值指令添加常量賦值指令的操作：①在指令列表中選擇“:＝”。②單擊“更改數據類型…”，選擇num數字型數據。子任務一：賦值指令③在類表中找到“num”并選中，然后單擊“確定”。④選中“reg1”。子任務一：賦值指令⑤選中“<EXP>”并藍色高亮顯示。⑥打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內容”。子任務一：賦值指令⑦通過軟鍵盤輸入數字“5”，然后單擊“確定”。⑧單擊“確定”。子任務一：賦值指令⑨在程序編輯窗口中能看見所增加的指令。子任務一：賦值指令2、帶數學表達式的賦值指令添加數學表達式的賦值指令的操作：①在指令列表中選擇“:＝”。②選中“reg2”。子任務一：賦值指令③選中“<EXP>”，顯示為藍色高亮。④選中“reg1”。子任務一：賦值指令⑤單擊“+”按鈕。⑥選中“<EXP>”，顯示為藍色高亮。子任務一：賦值指令⑦打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內容”。⑧通過軟鍵盤輸入數字“4”，然后單擊“確定”。子任務一：賦值指令⑨單擊“確定”。⑩在彈出對話框中單擊“下方”。子任務一：賦值指令?添加指令成功。子任務一：賦值指令學習小結：★通過學習，掌握添加常量賦值指令操作的方法和添加帶數學表達式的賦值指令的操作方法。子任務二：機器人運動指令學習任務：1、了解機器人運動指令的類型。2、掌握不同指令的特點。3、掌握不同指令的添加方法。子任務二：機器人運動指令1、MoveJ:關節運動指令關節運動指令是在對路徑精度要求不高的情況下，機器人的工具中心點TCP從一個位置移動到另一個位置，兩個位置之間的路徑不一定是直線，關節運動示意如圖所示：子任務二：機器人運動指令【MoveJ】指令指令解析如下：參數含義P10、p20目標點位置數據V1000運動速度數據關節運動指令適合機器人大范圍運動時使用，不容易在運動過程中出現關節軸進入機械死點的問題。如圖所示，添加兩條【MoveJ】指令。子任務二：機器人運動指令標號MoveJ指令特點1機器人以最快捷的方式運動至目標點。2機器人運動狀態不完全可控。3運動路徑保持唯一。4常用于機器人在空間大范圍移動。子任務二：機器人運動指令線性運動是機器人的TCP從起點到終點之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應用對路徑要求高的場合使用此指令。線性運動示意如圖所示：如圖所示，添加兩條【MoveL】指令。2、MoveL:線性運動指令子任務二：機器人運動指令標號MoveL指令特點1機器人以線性方式運動至目標點。2當前點與目標點兩點決定一條直線，機器人運動狀態可控。3運動路徑保持唯一，可能出現死點。4常用于機器人在工作狀態移動。子任務二：機器人運動指令3、MoveC:圓弧運動指令將機器人TCP沿圓弧運動至給定目標點。圓弧路徑是在機器人可以到達的空間范圍內定義三個位置點。第一點是圓弧的起點，第二個點用于圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點。MoveCp30,p40,v1000,z1,tool1\Wobj:=wobj1;參數含義P10圓弧的第一個點P30圓弧的第二個點P40圓弧的第三個點fine/z1轉彎區數據子任務二：機器人運動指令標號MoveC指令特點1機器人通過中心點以圓弧移動方式運動至目標點。2當前點、中間點與目標點三點決定一斷圓弧，機器人運動狀態可控。3常用于機器人在工作狀態移動。4限制：不可能通過一個MoveC指令完成一個圓。子任務二：機器人運動指令【MoveAbsJ】指令指令解析如下：參數定義*目標點位置數據\NoEOffs外軸不帶偏移數據V1000運動速度數據，1000mm/sZ50轉彎區數據，轉彎區的數值越大，機器人的動作越圓滑與流暢。Tool1工具坐標數據Wobj1工件坐標數據絕對位置運動指令是機器人的運動使用六個軸和外軸的角度值來定義目標位置數據；MoveAbsJ常用于機器人六個軸回到機械原點的位置。4、MoveAbsJ:絕對位置運動指令子任務二：機器人運動指令①選擇“手動操縱”。②確定已選定工具坐標與工件坐標（注意事項：當再添加或修改機器人的運動指令之前，一定要確認所使用的工具坐標和工件坐標）。子任務二：機器人運動指令③選中<SMT>，開始添加指令。④打開“添加指令”菜單。子任務二：機器人運動指令⑤選擇“MoveAbsJ”指令。子任務二：機器人運動指令標號MoveAbsj指令特點1機器人以單軸運行的方式運動至目標點。2絕對不存在死點，運動狀態完全不可控。3避免在正常生產中使用此指令。4常用于檢查機器人零點位置，指令中TCP與Wobj只與運行速度有關，與運動位置無關。子任務二：機器人運動指令學習小結：★通過學習，了解機器人運動指令的類型，掌握不同運動指令的特點和添加方法。子任務三：I/O控制指令學習任務：1、了解ABB機器人常用的I/O控制指令。2、通過實例具體掌握I/O控制指令的應用操作。子任務三：I/O控制指令1、Set數字信號置位指令Set數字信號置位指令用于將數字輸出（DigitalOutput）置位為“1”。參數含義do1

數字輸出信號Setdo1指令解析子任務三：I/O控制指令2、Reset數字信號復位指令Reset數字信號復位指令用于將數字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。如果在Set、Reset指令前有運動指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的轉彎區數據，必須使用fine才可以準確地輸出I/O信號狀態的變化。子任務三：I/O控制指令3、WaitDI數字輸入信號判斷指令WaitDI數字輸入信號判斷指令用于判斷數字輸入信號的值是否與