高壓輸電線路除冰機(jī)器人視覺控制方法研究的開題報(bào)告一、選題背景和意義高壓輸電線路是電力系統(tǒng)的重要組成部分，其安全運(yùn)行對于經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展具有重要意義。然而，冰雪天氣的到來會(huì)對高壓輸電線路造成極大的影響，導(dǎo)致線路跳閘、停電等現(xiàn)象。在實(shí)際工程中，常采用人工除冰的方法來保證線路的安全穩(wěn)定運(yùn)行，但存在工作難度大、風(fēng)險(xiǎn)高等問題。因此，通過研究高壓輸電線路除冰機(jī)器人技術(shù)，不僅可以提高工作效率和安全性，同時(shí)也可以降低成本和人工投入。機(jī)器人視覺控制技術(shù)是機(jī)器人技術(shù)快速發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)之一，可以為機(jī)器人提供精準(zhǔn)的位置指示和定位，有重要的應(yīng)用價(jià)值。因此，研究高壓輸電線路除冰機(jī)器人視覺控制方法，可以解決機(jī)器人除冰過程中的難題，提高機(jī)器人除冰效率和精度。二、研究內(nèi)容和技術(shù)路線本課題旨在研究高壓輸電線路除冰機(jī)器人視覺控制方法，組合機(jī)器人姿態(tài)傳感器及RGB相機(jī)，采用機(jī)器視覺方法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人臨近輸電線路塔桿及線路識(shí)別，通過圖像處理和分析，確定線路和塔桿的相對位置，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的位置估計(jì)和定位。同時(shí)，結(jié)合機(jī)器人本體控制，實(shí)現(xiàn)冰片除掉后的精準(zhǔn)定位和清除，確保高壓輸電線路的安全穩(wěn)定運(yùn)行。技術(shù)路線如下：1.研究機(jī)器人姿態(tài)傳感器的設(shè)計(jì)與選擇通過姿態(tài)傳感器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人姿態(tài)的測量，確定機(jī)器人的方向和姿態(tài)。2.研究機(jī)器人RGB相機(jī)的設(shè)計(jì)與選擇相機(jī)用于獲取高壓輸電線路塔桿和線路圖像，對圖像進(jìn)行處理和分析。3.研究機(jī)器視覺算法通過圖像處理和分析，提取高壓輸電線路塔桿和線路的特征，實(shí)現(xiàn)識(shí)別和定位。4.研究機(jī)器人本體控制結(jié)合機(jī)器人姿態(tài)傳感器和機(jī)器人視覺算法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的導(dǎo)航和定位，精準(zhǔn)到達(dá)并清除冰片。三、預(yù)期成果本課題預(yù)期完成以下工作：1.設(shè)計(jì)并制作高壓輸電線路除冰機(jī)器人，并配置姿態(tài)傳感器、RGB相機(jī)等2.研究機(jī)器人視覺算法，實(shí)現(xiàn)輸電線路塔桿和線路的識(shí)別和定位3.研究機(jī)器人本體控制方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的導(dǎo)航和定位4.實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對高壓輸電線路的除冰作業(yè)五、參考文獻(xiàn)1.王健峰,王超.基于機(jī)器視覺的機(jī)器人視覺傳感器設(shè)計(jì)研究[J].科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新,2019,19(34):53-54.2.黃勇.為機(jī)器人提供靈敏度的姿態(tài)傳感器設(shè)計(jì)[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2018,12(1):41-44.3.蔡祖明,黎智民,李華才.基于機(jī)器視覺的輸電線路檢測技術(shù)[J].中國電力,2019,52(10):169-174.4.王維.輸電線路冰雪災(zāi)害及其預(yù)防控制探析[J].北方電網(wǎng)技術(shù),2018,1