運動控制整理一判斷題1弱磁控制時電動機的電磁轉矩屬于恒功率性質只能拖動恒功率負載而不能拖動恒轉矩負載。〔X2采用光電式旋轉編碼器的數字測速方法中，M法適用于測高速,T法適用于測低速。〔V3只有一組橋式晶閘管變流器供電的直流電動機調速系統在位能式負載下能實現制動。［V4直流電動機變壓調速和降磁調速都可做到無級調速。〔V5靜差率和機械特性硬度是一回事。〔X6帶電流截止負反饋的轉速閉環系統不是單閉環系統。〔X7電流一轉速雙閉環無靜差可逆調速系統穩態時控制電壓U的大小并非僅取決于k速度定U*的大小。 〔V8雙閉環調速系統在起動過程中，速度調節器總是處于飽和狀態。〔 X9邏輯無環流可逆調速系統任何時候都不會出現兩組晶閘管同時封鎖的情況。〔X10可逆脈寬調速系統中電動機的轉動方向〔正或反由驅動脈沖的寬窄決定。〔V11雙閉環可逆系統中,電流調節器的作用之一是對負載擾動起抗擾作用。〔X與開環系統相比,單閉環調速系統的穩態速降減小了。〔X12a=0配合工作制的可逆調速系統的制動過程分為本組逆變和它組制動兩階段〔V13轉速電流雙閉環速度控制系統中轉速調節為PID調節器時轉速總有超調。〔X14電壓閉環相當于電流變化率閉環。〔V15閉環系統可以改造控制對象。〔V16閉環系統電動機轉速與負載電流〔或轉矩的穩態關系,即靜特性,它在形式上與開環機械特性相似,但本質上卻有很大的不同。17直流電動機弱磁升速的前提條件是恒定電動勢反電勢不變。〔V18直流電動機弱磁升速的前提條件是恒定電樞電壓不變。〔X19電壓閉環會給閉環系統帶來諧波干擾,嚴重時會造成系統振蕩。〔V20對電網電壓波動來說，電壓環比電流環更快。〔V交一交變頻器的輸出頻率低于輸入頻率。〔V普通VVVF變頻器可以直接突加轉速給定起動。〔X轉差頻率控制的轉速閉環異步電動機變頻調速系統實際動靜態性能達到直流雙閉環調速系統的水平。〔X24.SVPWM控制方法的直流電壓利用率比一般SPWM提高了15%。〔V串級調速系統的容量隨著調速范圍的增大而下降。〔X交流調壓調速系統屬于轉差功率回饋型交流調速系統。〔X普通串級調速系統是一類高功率因數低效率的僅具有限調速范圍的轉子變頻調速系統。〔V永磁同步電動機自控變頻調速中，需增設位置檢測裝置保證轉子轉速與供電頻率同步。〔V29交流調壓調速系統屬于轉差功率不變型交流調速系統。〔X30.同步電動機只需改變定子頻率就可調節轉速，不必采用VVVF控制。〔X

31.SVPWM以圓形旋轉磁場為控制目標，而SPWM以正弦電壓為控制目標。〔V32.SVPWM輸出電壓比SPWM高出15%,即直流電壓的利用率高。〔V串級調速系統能夠實現電氣制動。〔X33.轉差頻率矢量控制系統沒有轉子磁鏈閉環。〔X34.異步電動機的狀態方程至少是一個5階系統。〔V35?異步電動機VVVF調速系統中速度給定信號可以是階躍信號。〔X36.氣隙磁鏈是定子、轉子通過氣隙相互交鏈的那部分磁鏈。〔V計算轉子磁鏈的電壓模型更適合于中、高速范圍,而電流模型能適應低速。37.在串級調速系統故障時，可短接轉子在額定轉速下運行，可靠高。〔V二選擇題1直流雙閉環調速系統中出現電源電壓波動和負載轉矩波動時，〔A。AACR抑制電網電壓波動，ASR抑制轉矩波動BACR抑制轉矩波動，ASR抑制電壓波動CACR放大轉矩波動，ASR抑制電壓波動DACR放大電網電壓波動，ASR抑制轉矩波動2橋式可逆PWM變換器給直流電動機供電時采用雙極性控制方式，其輸出平均電壓U.等于〔B。dt \-°nt \-°n一1UsBUd(2t■ont 2tCU=fU DU=-^nUdTsdTs3與機組相比，相控整流方式的優點是〔A、B、C、D，缺點是〔E、FA 功率放大倍數小于1000倍 B 可逆運行容易實現C 控制作用的快速性是毫秒級 D 占地面積小，噪音小E 高次諧波豐富 F 高速時功率因數低4系統的靜態速降Aned—定時，靜差率S越小，則〔。A調速范圍A調速范圍D越小B額定轉速n越大edC調速范圍C調速范圍D越大D額定轉速n越大ed5當理想空載轉速n°相同時，閉環系統的靜差率s與開環下的s之比為〔D。0bkA1 B0〔K為開環放大倍數C1+K D1/〔1+K6速度單閉環系統中，不能抑制〔D的擾動。A調節器放大倍數 B電網電壓波動C負載 D測速機勵磁電流7轉速—電流雙閉環不可逆系統正常穩定運轉后，發現原定正向與機械要求的正方向相反，需改變電機運行方向。此時不應〔C。A調換磁場接線 B調換電樞接線C同時調換磁埸和電樞接線D同時調換磁埸和測速發電機接線8一個設計較好的雙閉環調速系統在穩態工作時〔C。A兩個調節器都飽和 B兩個調節器都不飽和CST飽和，LT不飽和DST不飽和，LT飽和9a=0配合控制有環流可逆調速系統的主回路中〔DA既有直流環流又有脈動環流 B有直流環流但無脈動環流C既無直流環流又無脈動環流 D無直流環流但有脈動環流10普通邏輯無環流〔既無推0又無準備可逆調速系統中換向時待工作組投入工作時，電動機處于〔B狀態。A回饋制動B反接制動C能耗制動D自由停車11雙閉環直流調速系統電流環調試時，如果勵磁電源合閘，電樞回路亦同時通電，給定由ACR輸入端加入且產生恒定的額定電流，則〔 。〔假定電機不帶機械負載A電機會穩定運轉B電機不會運轉C電機會加速到最高轉速D過流跳閘12速度單閉環系統中，不能抑制〔的擾動。A調節器放大倍數 B電網電壓波動C負載 D測速機勵磁電流13a=0配合控制有環流可逆調速系統的主回路采用反并聯接線，除平波電抗器外，還需要〔個環流電抗器。A2B3C4D114轉速PID調節器的雙閉環系統與轉速PI調節器的雙閉環系統相比，〔CA抗負載干擾能力弱B動態速降增大C恢復時間延長D抗電網電壓擾動能力增強15輸入為零時輸出也為零的調節器是AP調節器BI調節器CPI調節器DPID調節器16下列電動機哪個環節是比例慣性環節AU(s)BU(s)CI(s)D E(s)A—d B—d C d D-n(s)I(s)U(s)—E(s)I(s)—I(s)d d fz直流電動反并聯晶閘管整流電源供電的可逆調速系統給定為零時，主要停車過程是A本橋逆變，回饋制動 B它橋整流，反接制動C它橋逆變，回饋制動 D自由停車直流電動一組晶閘管整流電源供電的不可逆調速系統給定為零時，主要停車過程是A本橋逆變，回饋制動 B它橋整流，反接制動C它橋逆變，回饋制動 D自由停車三填空題1如圖，埸效應管VT5的作用是零速封鎖即在給定為零且反饋為零使調節器輸出為零，以防止由于PI中由于積分作用輸出不為零，使得移相控制角可能處于最小，出現全壓啟動導致過電流故障。電位器RP1可調整輸出正限幅值,RP2可調整輸出負限幅。C11是積分電容,C5和R9接入速度反饋構成微分調節器。C6、C7是輸入濾波電容。

度起動，縮短起動時間。2電流斷續時KZ—D度起動，縮短起動時間。系統的機械特性變軟,相當于電樞回路的電阻值增大。4脈寬調速系統中，開關頻率越高，電流脈動越小,轉速波動越小,動態開關損耗越大。5采用轉速一電流雙閉環系統能使電動機按允許的最大加速7典型I型系統的超調量比典型II型系統小，抗擾動性能比典型II型系統差。8下圖為單閉環轉速控制系統。＜1＞圖中V是；＜2＞圖中「是，它的作用是；d＜3＞圖中采用的是調節器，它的主要作用是；＜4＞此系統主電路由相交流電供電；＜5＞此系統具有負反饋環節；＜6＞改變轉速,應調節 電位器；＜7＞整定額定轉速1500轉/分，對應8V,應調節 電位器;＜8＞系統的輸出量〈或被控制量＞是 。解：＜1＞圖中V是晶閘管整流器:＜2＞圖中Lj是平波電抗器，它的作用是抑制電流脈動和保證最小續流電流:＜3＞圖中采用的是PI即比例積分調節器.它的主要作用是保證動靜態性能滿足系統要求;＜4＞此系統主電路由三相交流電供電：＜5＞此系統具有轉速〔速度負反饋環節；＜6＞改變轉速,應調節___RP1__電位器；＜7＞整定額定轉速1500轉/分，對應8V,應調節_RP2_電位器；＜8＞系統的輸出量＜或被控制量＞是_轉速_。9?帶二極管整流器的SPWM變頻器是以正弦波為逆變器輸出波形，是一系列的〔A矩形波。A幅值不變，寬度可變 B幅值可變，寬度不變C幅值不變，寬度不變 D幅值可變，寬度可變10.繞線式異步電動機雙饋調速，如原處于低同步電動運行，在轉子側加入與轉子

反電動勢相位相同的反電動勢，而負載為恒轉矩負載，則〔BAo<S<1，輸出功率低于輸入功率 Bs<0，輸出功率高于輸入功率Co<S<1，輸出功率高于輸入功率 DS<0，輸出功率低于輸入功率11?普通串級調速系統中，逆變角pt,則〔C。A轉速上升，功率因數下降 B轉速下降,功率因數上升C轉速上升，功率因數上升 D轉速下降,功率因數下降繞線式異步電動機雙饋調速，如原處于低同步電動運行，在轉子側加入與轉子反電動勢相位相同的反電動勢，而負載為恒轉矩負載，則〔CAnAn<n，輸出功率低于輸入功率1Bn<n，輸出功率高于輸入功率1Cn>n，輸出功率高于輸入功率 Dn>n，輸出功率低于輸入功率11〔注：n為電動機實際轉速，n為電動機同步轉速1與矢量控制相比，直接轉矩控制〔DA調速范圍寬B控制性能受轉子參數影響大C計算復雜D控制結構簡單異步電動機VVVF調速系統的機械特性最好的是〔CB恒E./w控制g' B恒E./w控制g' 111C恒E,.w控制 D恒I控制r1 1 1異步電動機VVVF調速系統中低頻電壓補償的目的是A補償定子電阻壓降 B補償定子電阻和漏抗壓降C補償轉子電阻壓降 D補償轉子電阻和漏抗壓降異步電動機VVVF調速系統的機械特性最好的是〔DA恒壓頻比控制B恒定子磁通控制C恒氣隙磁通控制D恒轉子磁通控制電流跟蹤PWM控制時，當環寬選得較大時,<>A開關頻率高，B電流波形失真小C電流諧波分量高D電流跟蹤精度高四分析與計算題1如下圖，轉速、電流雙閉環調速系統中，ASR、ACR均采用PI調節器。已知參數：電動機：P=3.7KW,U=220V,I=20A,n=1000r/min，電樞回路總電阻R=1.50,N N N N設U*二U*二10V,電樞回路最大電流為I=30A，電力電子變換器的放大系數nm im dmK=40。s哥I—哥I—)I二電流反饋系數p和轉速反饋系數a；〔5分突增負載后又進入穩定運行狀態，則ACR的輸出

電壓U、變流裝置輸c出電壓U，電動機轉速n，較之負載變化前是增加、減少，還是不變？為什么？〔5d分（3） 如果速度給定u*不變時，要改變n系統的轉速，可調節什么參數？〔5分（4） 若要改變系統起動電流應調節什么參數？此時，設U*為正電壓信號，在右n圖ASR中應調節中哪個電位器？〔5分（5） 當電動機在最高轉速發生堵轉時的u,u*,u,u值；〔10分解:<1>U* U*CX=n=nm101000解:<1>U* U*CX=n=nm101000=0.01V/rpmU* 10B=―im= =0.33V/AI30? dm評分標準：各2.5分,公式對數值結果錯扣1分，量綱錯扣0.5分，公式錯不給分。Ce^=%+霄-U=KUTK d sU*=c,n=cn<3>因為U*=U=an,n=a佯，所以調節a可以改變轉速n。<4>因為U*=U=BI，起動時轉速調節器ASR飽和，輸出限幅值U*=BI，所以改i i d im dm變ASR限幅值可以改變起動電流i,u*為正時，起動時ASR輸出為負，所以應調dmn節RP5來改變起動電流。不能改變電流反饋系數，因為它還影響電流環的動特性。<5>評分標準：分析出起動ASR飽和，結果全對，滿分；沒有分析出起動ASR飽和，沒寫公式扣3分,其它扣4-5分。2雙閉環調速系統中如反饋斷線會出現什么情況，正反饋會出什么情況？答：反饋斷線后，U=0,ASR飽和,輸出為限幅值，轉速環開環，相當于堵轉，電流n給定為ASR的輸出最大值，電流閉環，按最大電流值恒流加速，轉速上升，但由于轉速反饋斷線，觸發移相控制電壓增大到極限，觸發角最小移至a,轉速達到最min高值。UCOSa UCOSa 一IRd0 min dl—￡■C同樣，正反饋時，也是一樣。3?下圖為異步電動機矢量控制原理結構圖，A,B,C,D分別為坐標變換模塊，請指出它們分別表示什么變換？〔8分這些變換的等效原則是什么〔2分？解：A矢量旋轉逆變換vr-1,B二相靜止坐標變成三相靜止坐標變換C三相靜止坐標系變成二相靜止坐標變換D矢量旋轉變換VR,將二相