摘要：目前調速系統分為交流調速和直流調速系統，由于直流電動機具有良好的起、制動性能，調速范圍廣，靜差率小，穩定性好以及具有良好的動態性能，在很多需要調速或快速正反向的電力拖動領域中得到了廣泛的應用。近年以來，高性能交流調速技術發展很快，隨著其應用范圍的逐漸擴大，有著取代直流調速系統的發展趨勢。為了提高直流調速系統的動態、靜態性能，通常要采用閉環控制系統。在對調速指標要求不高的場合，采用轉速單閉環系統是最經濟的選擇，正因為這樣，單閉環直流電機調速系統在日常生活中的應用越來越廣泛，其良好的調速性能也被大眾所認同。閉環系統把一部分的輸出信號反饋回輸入端，與輸入端的信號進行比較，其差值作為實際的輸入信號，能自動地調節輸入量，提高系統的穩定性。在對調速系統有較高要求的領域，常利用直流電動機，然而，直流電動機開環系統穩定性不高，系統有較大轉速差，不能夠滿足要求，所以可以利用轉速單閉環系統來提高穩態精度。但是，采用比例調節器的負反饋調速系統還是有靜差的，為了消除系統靜差，可以采用積分調節器代替比例調節器。單閉環直流調速系統由整流變壓器、晶閘管整流調速裝置、平波電抗器、測速發電機、閉環控制系統組成。通過調整晶閘管的控制角來調節轉速，非常方便，高效。關鍵詞:單閉環；不可逆；高穩定性。目錄第1章緒論 31.1本課題在國內外的發展概況及存在的問題 31.2本課題的目的和意義 3第2章方案論證 42.1方案論證的比較 42.1.1總體方案的論證比較 4第3章主電路設計 8第4章圖表 18第5章結論 19參考文獻 20致謝 20附錄B 21第一章 緒論1.1本課題在國內外的發展概況及存在的問題目前調速系統分為交流調速和直流調速系統，由于直流電動機具有良好的起、制動性能，調速范圍廣，靜差率小，穩定性好以及具有良好的動態性能，在很多需要調速或快速正反向的電力拖動領域中得到了廣泛的應用。近年來，高性能交流調速技術發展很快，隨著其應用范圍的逐漸擴大，有著取代直流調速系統的發展趨勢。為了提高直流調速系統的動態、靜態性能，通常要采用閉環控制系統。在對調速指標要求不高的場合，采用轉速單閉環系統是最經濟的選擇，正因為這樣，單閉環直流電機調速系統在日常生活中的應用越來越廣泛，其良好的調速性能也被大眾所認同。閉環系統把一部分的輸出信號反饋回輸入端，與輸入端的信號進行比較，其差值作為實際的輸入信號，能自動地調節輸入量，提高系統的穩定性。在對調速系統有較高要求的領域，常利用直流電動機，然而，直流電動機開環系統穩定性不高，系統有較大轉速差，不能夠滿足要求，所以可以利用轉速單閉環系統來提高穩態精度。但是，采用比例調節器的負反饋調速系統還是有靜差的，為了消除系統靜差，可以采用積分調節器代替比例調節器。單閉環直流調速系統由整流變壓器、晶閘管整流調速裝置、平波電抗器、測速發電機、閉環控制系統組成。通過調整晶閘管的控制角來調節轉速，非常方便，高效。1.2課程設計的目的和意義1）了解單閉環不可逆直流調速系統的原理，組成及其各主要單元部件的原理。2）掌握晶閘管直流調速系統的一般調速過程。3）認識閉環反饋控制系統的基本特性。4）掌握交、直流電機的基本結構、原理、運行特性。5）掌握交、直流電動機的機械特性及起動、調速、制動、反轉的基本理論和計算方法。

6）了解選擇電動機的原則和方法。7）學習低壓電器基礎知識，具備使用有關手冊，圖表資料的初步能力。

8）學會分析電力拖動與自動控制系統中電動機的機械特性，各種運行狀態及控制特性，掌握它們的基本原理和相應計算方法。9）掌握電力拖動控制理論和線路分析方法，具備排除一般故障的能力。10）通過實驗、實習等教學環節，深化專業理論，增強動手能力，具備初步的電力拖動制動系統的調試能力。第二章 方案論證2.1方案比較的論證2.1.1總體方案的論證比較對于直流電動機調速的方法有很多，而其各有它自己的優點和不足。各種調速方法可大致歸納如下：（１）弱磁調速

通過改變勵磁線圈中的電壓Uf，使磁通量改變（Uf增大，磁通量增大；Uf增小，磁通量增小）。特點：保持電源電壓為恒定的額定值，通過調節電動機的勵磁回路的勵磁電流大小，改變電動機的轉速。這種調速方法屬于基速以上的恒功率調速的方法。在電流較小的勵磁回路內進行調節，因此控制起來比較方便，功率損耗小，用于調節勵磁的電阻器功率小，控制方便且容易實現，而其更重要的是此方法可以實現無級平滑調速，但由于電動機的換向有限以及機械強度的限制，速度不能調節得太高，從而電動機的調速范圍也就受到了限制。（２）串聯電阻調速即在電樞回路中串入一個電阻，其阻值的大小根據實際需要而定，使電動機特性變軟，特點：在保持電源電壓和氣隙磁通為額定值，在電樞回路中串入不同阻值的電阻時，可以得到不同的人為機械特性曲線，由于機械特性的軟硬度，即曲線斜率的不同，在同一負載下改變不同的電樞電阻可以得到不同的轉速，以達到調速的目的，屬于基速以下的調速方法。這種方法簡單，容易實現，而其成本較低，單外串電阻只能是分段調節，不能實現無級調速，而其電阻在一定程度上要消耗能量，功率損耗大，低速運行時轉速穩定性較差，只能適應對調速要求不高的中小功率型電動機。（３）調節電樞電壓調速電機降壓起動是為了避免高啟動轉矩和啟動電流峰值,減小電動機啟動過程的加速轉矩和沖擊電流對工作機械、供電系統的影響。特點：在保持他勵直流電動機的磁通為額定值的情況下，電樞回路不串入電阻，將電視兩端的電壓，即電源電壓降低為不同的值時，可以獲得與電動機固有機械特性相互平行的人為機械特性，調速方向是基速以下，屬于恒轉矩調速方法。只要輸出的電壓是連續可調的，即可實現電動機的無級平滑調速，而且低速運行時的機械特性基本保持不變。所以得到的調速范圍可以達到很高，而且能實現可逆運行。但對于可調的直流電源成本投資相對其他方法較高。又由于電力電子技術的發展，出現了各種的直流調壓方法，可分為如下兩種：1）使用晶閘管可控整流裝置的調速系統；2）使用脈寬調制的晶體管功率放大器調速系統。基于以上的特點，當前有3種方法可供選擇。方案Ⅰ 弱磁調速系統采用弱磁調速。由于弱磁調速方法的特點可以看出：功率損耗小，特別是用于調節勵磁的電阻器功率小，控制方便而其容易實現，更重要的是可以實現無級平滑調速，為生產節約了生產成本。這是它的優點，但同時要注意到弱磁調速方法難以實現低速運行，以及可逆運行。只能在基速以上運行，且電動機的換向能力以及機械強度的限制，速度不能調得太高，這就限制了它的調速范圍的要求，針對我們要設計的目標調速系統，速度要求在1500r/min，很明顯這種調速方法難以做到，必須要配合其他的控制方法才能實現，這樣成本將會升高，而且控制將會變得復雜，失去了弱磁調速本身所具有的優點。方案Ⅱ 串聯電阻調速系統采用串聯電阻調速。這種方法最大的優點就是實現原理簡單，控制電路簡單可靠，操作簡便。這種調速屬于基速以下的調速方法，可以達到生產工藝對速度的要求。但它外串電阻只能是分段調節，不能實現無級平滑調速，而且電阻在一定程度上消耗能量，功率損耗比較大，低速行時轉速穩定性差，容易產生張力不平穩，難以控制。方案Ⅲ調節電樞電壓調速系統采用調節電樞電壓的調速方法。這種可以獲得與電動機的固有機械特性相平行的人為機械特性，調速方向是基速以下只要輸出的電壓是連續可調的，即可實現電動機的無級平滑調速，而且低速運行時的機械特性基本上保持不變所以得到的調速范圍可以達到很寬，而且可以實現電動機的正反轉。鑒于以上對各種調速可行性方案的論述本，本系統將采用調壓調速的調速方法以滿足生產工藝的要求。主電路主要是指電源裝置和執行裝置（直流電動機），由于電動機是我們的控制對象，所以就對電源裝置進行可行性和優越性的比較論證。直流電動機的調速方法有兩種，具體為：1）使用脈沖寬度調制晶體管功率放大器，即采用PWM的調壓調速控制；2）使用晶閘管可控整流裝置調速。一、PWM調壓調速方案電源裝置采用PWM調壓，其基本思想是：沖量相等而形狀不同的窄脈沖加載到具有慣性的環節上時，其效果相同。即慣性環節的輸出相應是相同的。SPWM波形——脈沖寬度按照正弦規律變化而和正弦波等效的PWM波形，可表示如下。圖2-1用pwm波代替正弦波PWM調壓電路圖2-2pwm調壓電路二、使用晶閘管可控整流裝置調速通過晶閘管的導通角的移相，改變觸發角，從而改變電壓的導通時間，改變電壓的平均值。電路如下：圖2-3晶閘管可控整流電路裝置電路特點：電路直接由交流轉換為直流，所以效率比較高。其次，整流裝置時SRC，容量相對IGBT而言，比較大，電動機的容量就可以做的相對較大，可靠性也比較高，技術成熟等優點。設計的對象電機的容量是3KW，可以很好地滿足容量的要求，再次，觸發電路也比較簡單，有現成的集成觸發電路，設計起來相對簡單。不過由于也存在正反兩組的問題，所以也要考慮邏輯控制問題，以免發生環路導通短路事故。綜上所述，綜合考慮比較兩者的優點，可調電源電路采用后者，使用晶閘管可控整流裝置調壓調速。控制電路方案的論證比較對電動機轉速的控制調節方法有幾種控制方法：（1）才用單閉環的速度反饋調節加上電流截止負反饋的方法；（2）采用雙閉環的速度、電流反饋控制調節方法。方案論證：采用才用單閉環的速度反饋調節加上電流截止負反饋的方法，能實現比較方便，快捷，成本低，而且系統調試等簡單。但是此方法又有其缺點，在啟動過程總系統是非線性的，而且是一個復雜的動態過程，不能簡單地將最大負荷時的電流值定為電流截止負反饋的限制值，這將影響電動機的啟動時間，而且難以把握電流的動態過程。由于直流電動機在起動、堵轉或過載時會產生很大的電流，這樣大的電流會燒壞晶閘管元件和電機，因而要加以限制。根據反饋控制原理，要維持哪一個物理量基本不變，就應該引入哪個物理量的負反饋。系統中若引入電流負反饋，雖然電流不會過大，但是單閉環調速系統中如果存在電流負反饋，將會使靜特性變軟，影響調速精度，而這又是我們希望避免的。如果能做到電流負反饋在正常運行時不起作用，而在過電流情況下起電流負反饋作用。為此，可以通過一個電壓比較環節，使電流負反饋環節只有在電流超過某個允許值時才起作用，這就是電流截止負反饋環節。圖2-4第三章 電路設計主電路的設計如下圖：由于三相半波可控整流電路在其變壓器的二次電流中含有直流分量，不適合變壓器的長期運行，所以不予采用。本設計采用三相橋式全控整流電路。轉速單閉環系統原理如圖3-1所示，圖中將反映轉速變化的電壓信號作為反饋信號，經速度變換后接到電流調節器的輸入端，與給定的電壓相比較經放大后，得到移相控制電壓Uct，用作控制整流橋的觸發電路，觸發脈沖經功放后加到晶閘管的門極和陰極之間，以改變三象全控整流電路的輸出電壓，這就構成了速度反饋閉環系統。電動機的轉速隨著給定電壓變化，電動機的最高轉速由電流調節器的輸出限幅所決定，電流調節器為比例積分調節器，這是擋給定電壓恒定時，閉環系統隊速度變化起到了抑制作用，當電動機負載或電源電壓波動時，電動機的轉速能穩定在一定的范圍內變化。圖3-1原理：

該系統由給定信號、速度調節器、同步脈沖觸發器、晶閘管整流橋、平波電抗器，直流電動機速度反饋等部分組成。在仿真實驗設計中采用了面向電氣原理結構圖方法構建的單閉環轉速負反饋直流調速系統的仿真模型。

1．轉速反饋閉環調速系統是一種基本的反饋控制系統，它具有下述三個基本特征，也就是反饋控制的基本規律。只用比例放大器的反饋控制系統，其被調量仍是有靜差的。反饋控制系統的作用是：抵抗擾動，服從給定。系統的精度依賴于給定和反饋檢測的精度。圖3-2轉速負反饋閉環直流調速系統穩態結構框圖圖3-3反饋控制閉環調速系統的動態結構框圖2.三相全控橋式整流電路 1)系統原理如圖3-4（下圖為晶閘管直流調速實驗系統原理圖，實驗系統的主電路為三相全控橋式整流電路）

圖3-4晶閘管直流調速實驗系統原理圖2)工作原理可控整流是把交流電變成大小可調的直流電，把晶閘管和整流二極管都堪稱理想元件，即導通時的正向電壓江和關斷時的漏電流均忽略不計，并且導通榆關斷都是瞬時完成的。共陰極組的自然換向點在wt1、wt3、wt5時刻，分別觸發晶閘管VT1,VT3,VT5共陰極組的自然換向點在wt2,wt4,wt6時刻分別VT2,VT4,VT6觸發晶閘管。兩族的自然換向點對應相差60°，電路對應在本組內換流，即vt1-vt3-vt5-vt1,vt2—vt4–vt6–vt2…,每個管子輪流導通120°，對共陰極而言，其輸出電壓波形是三項相電壓波形的正半周的包絡線；對共陽極組而言其輸出電壓波形是三項相電壓波形的負半周的包絡線。三相橋式全控整流的輸出電壓為兩組輸出電壓之和，是相電壓波形正負包絡線下的面積，當a≤60°時，Ud的波形均為正值。所以本設計中a≤60°。三相橋式全控整流電路在任何時刻必須保證有兩個晶閘管同時導通才能構成電流回路．晶閘管換流只在本組內進行，每隔120度環流一次。三相橋式全控整流電路的負載電壓ud波形是六個不同的線電壓的組合，當a=0度時，為三相線電壓的正向包絡線，每周期脈動六次，基波頻率為30HZ，其脈動系數SU=0.05，基本是一個平穩的直流。帶大電感負載時，其平均值為Ud=2.34U2ΦCOSa=1．35U2lCOSa

(0°≤a≤90°)

三相全控橋式整流電路控制角a的起算點為相鄰相電壓的交點。由于線電壓超前相電壓30°。所以波形上a距波形原點的距離為a+30°。

⒉平波電抗器再V-M系統中，脈動的電流會增加電機的發熱，同時也增加脈動轉矩，對機械產生不利。為了避免或減輕這種影響，需采用抑制電流脈動的措施，主要是：⑴增加整流電路相數，或采用多重化技術。

⑵設置平波電抗器本次試驗中采用設置平波電抗器的方式。平波電抗器的電感一般按低速輕載時保證電流連續的條件來選擇。通常首先給定最小電流Idmin，再利用他計算所的總電感，減去電樞電感，即的平波電抗應有的電感值。對于三相橋式整流電路，L=0．693U2/Idmin

Idmin一般為電動額定電流的5%到10%

(此公式出自《電力拖動自動控制系統》)經計算可的平波電抗器的電感值為5e-3(5×0.001)

3.直流電動機在電動運行時，轉速稍低，Ea﹤U,電流方向由電網順電壓U方向流向電機。他勵直流電動機的等效電路圖

圖3-5⑵．額定勵磁下直流電動機動態結構圖圖3-6在零初始條件下，去等式兩側的拉氏變換，得電壓與電流間的傳遞函數，⒋同步脈沖觸發器為了保證整流裝置能啟動，或在電流斷續后再導通，必須對兩組中應導通的一對晶閘管同時加觸發脈沖，本次是設計中采用加寬脈沖的方式，使每個脈沖的寬度大于60°，取脈沖的寬度為90°。脈沖的移項范圍在大電感負載時為0°～90°由公式Ud=1.35U2lCOSa得，a=45°（此公式出自《電力拖動自動控制系統》）⒌控制與檢測環節的傳遞函數直流閉環調速系統中的其他環節還有比例放大器和測速反饋環節，他們的相應都可以認為是瞬時的，為此他們的傳遞函數就是他們的放大系數，即放大器測速反饋⒍電流截止負反饋環節為了解決反饋閉環調速系統的起動和堵轉時電流過大的問題，系統中必須有自動限制電樞電流的環節。根據反饋控制原理，要維持哪一個物理量基本不變，就應該引入那個物理量的負反饋。那么，引入電流負反饋，應該能夠保持電流基本不變，使它不超過允許值。考慮到，限流作用只需在起動和堵轉時起作用，正常運行時應讓電流自由地隨著負載增減。如果采用某種方法，當電流大到一定程度時才接入電流負反饋以限制電流，而電流正常時僅有轉速負反饋起作用控制轉速。這種方法叫做電流截止負反饋，簡稱截流反饋。

電流截止負反饋環節

如圖3-7：圖3-7電流截止負反饋環節圖3-8帶電流截止負反饋的閉環直流調速穩態結構圖由圖3-8可寫出該系統兩段靜特性的方程式如下：

當Id≤Idcr時，電流負反饋被截止，靜特性和只有轉速負反饋調速系統的靜特性式相同，即：帶電流截止負反饋閉環調速系統的靜特性如下：圖3-8帶電流截止負反饋閉環調速系統的靜特性由曲線可以看出電流負反饋的作用相當于在主電路中串入一個大電阻

Kp

Ks

Rs

，因而穩態速降極大，特性急劇下垂。比較電壓Ucom

與給定電壓Un*

的作用一致，好象把理想空載轉速提高到即把理想空載轉速提高到D。

電流截止負反饋環節參數設計：

1、Idbl應小于電機允許的最大電流，一般取Idbl

=（1.5~2）IN

2、從調速系統的穩態性能上看，希望穩態運行范圍足夠大，截止電流應大于電機的額定電流，一般取Idcr

≥（1.1~1.2）IN

7、控制電路工作原理：工作時測速發電機與電動機安裝在同一電機導軌上，并且它們同軸運行。測速發電機分為直流測速發電機和交流測速發電機。我們此處用的測速發電機為直流發電機，測速發電機定子上裝有磁極，轉子上有電樞繞組，與普通的電機一樣，它的換向也由裝在轉子上的換向片與裝在定子上的電刷來完成。首先我們給勵磁繞組加一電壓Uf

,勵磁電流為If。E,

U,

I分別為測速發電機的電動勢，電壓及電流，Rfz

為負載電阻。如果磁場不變，則有即為，從中我們可以看出，只要不變則輸出電壓與轉速成正比。所以我們將負載電阻取一總電阻不變的滑動變阻器，通過滑動變阻器取其部分電壓作為反饋電壓Un

。又因測速發電機與電機同軸，也即測速發電機與電機同速，測速發電機的輸出電壓與電機的轉速成正比。而Un又與測速發電機的輸出電壓U成正比，即Un與電機的轉速成正比，從而實現了速度反饋成對應的反饋電壓，與給定電壓相疊加，從而影響主回路的輸入電壓進而影響電機兩端的電壓，改變電機的轉速，最終實現對轉速的反饋控制。圖3-7圖3-8結構圖第四章 圖表由數據，可畫出轉速單閉環直流調速系統的機械特性：圖3-1轉速單閉環直流調速系統的機械特性 第五章 結論串聯電阻調速即在電樞回路中串入一個電阻，其阻值的大小根據實際需要而定，使電動機特性變軟，特點：在保持電源電壓和氣隙磁通為額定值，在電樞回路中串入不同阻值的電阻時，可以得到不同的人為機械特性曲線，由于機械特性的軟硬度，即曲線斜率的不同，在同一負載下改變不同的電樞電阻可以得到不同的轉速，以達到調速的目的，屬于基速以下的調速方法。這種方法簡單，容易實現，而其成本較低，單外串電阻只能是分段調節，不能實現無級調速，而其電阻在一定程度上要消耗能量，功率損耗大，低速運行時轉速穩定性較差，只能適應對調速要求不高的中小功率型電動機。第六章參考文獻:陳伯時《電力拖動自動控制系統》【M】，機械工業出版社王兆安、黃俊《電力電子技術》【M】，機械工業出版社羅 飛《運動控制系統》【M】，化學工業出版社方曉鐘《電力電子技術與電氣傳動》【M】，機械工業出版社楊興瑤《電氣傳動及應用》【M】，化學工業出版社易繼鍇《電氣傳動自動控制原理與設計》【M】，北京工業大學出版社致謝：感謝老師對我的指導和耐心講解，同學們對我的幫助。感謝學校給我們這么好的機會，讓我們親自動手實踐，理論與實踐相結合讓我們對學習產生更大的興趣。基于C8051F單片機直流電動機反饋控制系統的設計與研究基于單片機的嵌入式Web服務器的研究MOTOROLA單片機MC68HC（8）05PV8/A內嵌EEPROM的工藝和制程方法及對良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機溫度控制系統的研制基于MCS-51系列單片機的通用控制模塊的研究基于單片機實現的供暖系統最佳啟停自校正（STR）調節器單片機控制的二級倒立擺系統的研究基于增強型51系列單片機的TCP/IP協議棧的實現基于單片機的蓄電池自動監測系統基于32位嵌入式單片機系統的圖像采集與處理技術的研究基于單片機的作物營養診斷專家系統的研究基于單片機的交流伺服電機運動控制系統研究與開發基于單片機的泵管內壁硬度測試儀的研制基于單片機的自動找平控制系統研究基于C8051F040單片機的嵌入式系統開發基于單片機的液壓動力系統狀態監測儀開發模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機實現一種基于單片機的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機沖床數控系統的研究基于CYGNAL單片機的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機的噴油泵試驗臺控制器的研制基于單片機的軟起動器的研究和設計基于單片機控制的高速快走絲電火花線切割機床短循環走絲方式研究基于單片機的機電產品控制系統開發基于PIC單片機的智能手機充電器基于單片機的實時內核設計及其應用研究基于單片機的遠程抄表系統的設計與研究基于單片機的煙氣二氧化硫濃度檢測儀的研制基于微型光譜儀的單片機系統單片機系統軟件構件開發的技術研究基于單片機的液體點滴速度自動檢測儀的研制基于單片機系統的多功能溫度測量儀的研制基于PIC單片機的電能采集終端的設計和應用基于單片機的光纖光柵解調儀的研制氣壓式線性摩擦焊機單片機控制系統的研制基于單片機的數字磁通門傳感器基于單片機的旋轉變壓器-數字轉換器的研究基于單片機的光纖Bragg光柵解調系統的研究單片機控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機的多生理信號檢測儀基于單片機的電機運動控制系統設計Pico專用單片機核的可測性設計研究基于MCS-51單片機的熱量計基于雙單片機的智能遙測微型氣象站MCS-51單片機構建機器人的實踐研究基于單片機的輪軌力檢測基于單片機的GPS定位儀的研究與實現基于單片機的電液伺服控制系統用于單片機系統的MMC卡文件系統研制基于單片機的時控和計數系統性能優化的研究基于單片機和CPLD的粗光柵位移測量系統研究單片機控制的后備式方波UPS提升高職學生單片機應用能力的探究基于單片機控制的自動低頻減載裝置研究基于單片機控制的水下焊接電源的研究基于單片機的多通道數據采集系統基于uPSD3234單片機的氚表面污染測量儀的研制基于單片機的紅外測油儀的研究96系列單片機仿真器研究與設計基于單片機的單晶金剛石刀具刃磨設備的數控改造基于單片機的溫度智能控制系統的設計與實現基于MSP430單片機的電梯門機控制器的研制基于單片機的氣體測漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機的CAN/USB協議轉換器基于單片機和DSP的變壓器油色譜在線監測技術研究基于單片機的膛壁溫度報警系統設計基于AVR單片機的低壓無功補償控制器的設計基于單片機船舶電力推進電機監測系統基于單片機網絡的振動信號的采集系統基于單片機的大容量數據存儲技術的應用研究基于單片機的疊圖機研究與教學方法實踐基于單片機嵌入式Web服務器技術的研究及實現基于AT89S52單片機的通用數據采集系統基于單片機的多道脈沖幅度分析儀研究機器人旋轉電弧傳感角焊縫跟蹤單片機控制系統基于單片機的控制系統在PLC虛擬教學實驗中的應用研究基于單片機系統的網絡通信研究與應用基于PIC16F877單片機的莫爾斯碼自動譯碼系統設計與研究基于單片機的模糊控制器在工業電阻爐上的應用研究基于雙單片機沖床數控系統的研究與開發基于Cygnal單片機的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機的一體化智能差示掃描量熱儀系統研究基于TCP/IP協議的單片機與Internet互聯的研究與實現變頻調速液壓電梯單片機控制器的研究基于單片機γ-免疫計數器自動換樣功能的研究與實現基于單片機的倒立擺控制系統設計與實現單片機嵌入式以太網防盜報警系統基于51單片機的嵌入式Internet系統的設計與實現單片機監測系統在擠壓機上的應用MSP430單片機在智能水表系統上的研究與應用基于單片機的嵌入式系統中TCP/IP協議棧的實現與應用單片機在高樓恒壓供水系統中的應用基于ATmega16單片機的流量控制器的開發基于M