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文檔簡介

變量變量的的類型與命名方法變量定義:在AS系統中，位姿信息、數字信息和字符信息都可以賦予名稱，這些名稱叫做變量。類型：

根據變量的性質分：位姿變量、實數型變量、字符串變量

根據變量的作用范圍分：全局變量、局部變量變量類型-全局變量一旦變量被定義，它將與其數值保存在存儲器中，它可以在任何程序中使用。

全局變量可以是位姿變量、實數型變量、字符串變量。變量類型-全局變量

同一臺機器人內保存的兩個不同的程序注：全局變量名稱相同、即使處于不同的程序中也擁有相同的位姿數據pg1

ＪＭＯＶＥ＃ｇｅｎＪＭＯＶＥ＃ａＬＭＯＶＥ＃cpg2

ＪＭＯＶＥ＃ａＬＭＯＶＥ＃ｂＪＭＯＶＥ＃ｃ位姿數據＃ｇｅｎ＝…………＃a＝…………＃b＝…………＃c＝……………………全局變量變量類型-局部變量定義：局部變量在每次執行程序時都被重新定義，并且不保存在存儲器中。局部變量以名字前帶有一個“.”的變量來表示，又稱為本地變量說明：局部變量在幾個程序使用相同的變量名、并且這些變量在每次程序運行時改變的情況下非常有用。局部變量也能用作為子程序的參數注意：1.監控指令定義不能定義局部變量。2.局部變量不保存在存儲器中，變量類型-局部變量示例：（1）錯誤使用方法>POINT.pose（2）正確使用方法POINTa=.pose在使用POINT指令前，執行定義局部(本地)變量的程序。>POINTaX[mm]Y[mm]Z[mm]O[deg]A[deg]T[deg]xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx變化嗎?(放棄請按RETURN鍵)?變量的命名命名要求：變量名字必須以字母開頭，并且只能包括字母、數字、點和下劃線。字符可以以大寫或小寫字母(在屏幕上以小寫字母顯示)來輸入。變量名字的長度限于15個字符之內。更長的名字僅前15個字符有效。錯誤案例：（1）3p

第一個字符不是字母（2）part#2

“#”是關節位移變量名的前綴，不能用在變量名的中間（3）random

關鍵字變量的命名注意：1.描述關節位移值的變量前面帶有符號“#”，以區別于變換值。字符串變量前面帶有符號“$”，以區別于實型變量。pick(變換值變量)#pick(關節位移值變量)count(實型變量)$count(字符串變量)2.所有變量可以用作為數組變量。數組由相同名字下彼此之間用下標值區分的幾個值組成。數組中的每一個值叫做數組元素。要指定數組元素，可在括號中附元素下標值。如：“part[7]”表示數組“part”的第7個元素。下標可用0--9999范圍內的整數。三維數組使用類似的

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