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題目:V-M雙閉環(huán)不可逆直流調速系統(tǒng)設計初始條件：

1．技術數(shù)據(jù)：

晶閘管整流裝置：Rrec=0.032?，Ks=45-48。

負載電機額定數(shù)據(jù)：PN=90KW，UN=440V，IN=220A，nN=1800r/min，Ra=0.088?，λ=1.5。系統(tǒng)主電路：R∑=0.12?，Tm=0.1s2．技術指標

穩(wěn)態(tài)指標：無靜差（靜差率s≤2,調速范圍D≥10）

動態(tài)指標：電流超調量：?i≤5%，起動到額定轉速時的超調量：?n≤8%，（按退飽和方式計算）

要求完成的主要任務:

1．技術要求：

(1)該調速系統(tǒng)能進行平滑的速度調理，負載電機不可逆運行，具有較寬的調速范圍（D≥10），系統(tǒng)在工作范圍內能穩(wěn)定工作。(2)系統(tǒng)靜特性良好，無靜差（靜差率s≤2）

(3)動態(tài)性能指標：轉速超調量?n＜8%，電流超調量?i＜5%，動態(tài)速降Δn≤8-10%，調速系統(tǒng)的過渡過程時間（調理時間）ts≤1s。

(4)系統(tǒng)在5%負載以上變化的運行范圍內電流連續(xù)。

(5)調速系統(tǒng)中設置有過電壓、過電流等保護，并且有制動措施。2．設計內容：

(1)根據(jù)題目的技術要求，分析論證并確定主電路的結構型式和閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成，畫出系統(tǒng)組成的原理框圖。

(2)調速系統(tǒng)主電路元部件的確定及其參數(shù)計算（包括有變壓器、電力電子器件、平波電抗器與保護電路等）。

(3)動態(tài)設計計算：根據(jù)技術要求，對系統(tǒng)進行動態(tài)校正，確定ASR調理器與ACR調理器的結構型式及進行參數(shù)計算，使調速系統(tǒng)工作穩(wěn)定，并滿足動態(tài)性能指標的要求。(4)繪制V-M雙閉環(huán)直流不可逆調速系統(tǒng)的電氣原理總圖（要求計算機繪圖）。(5)整理設計數(shù)據(jù)資料，課程設計總結，撰寫設計計算說明書。

時間安排：

課程設計時間為一周半，共分為三個階段：

（1）復習有關知識，查閱有關資料，確定設計方案。約占總時間的20%（2）根據(jù)技術指標及技術要求，完成設計計算。約占總時間的40%（3）完成設計和文檔整理。約占總時間的40%

目錄

摘要11設計任務及要求2

1.1設計任務21.2設計要求22轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的組成和主電路設計3

2.1轉速雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的組成32.2主電路設計4

2.2.1整流裝置的選擇42.2.2參與整流變壓器和平波電抗器的必要性42.2.3三相橋式全控整流主電路5

3主電路的元件參數(shù)計算6

3.1整流變壓器參數(shù)計算6

3.1.1次級電壓U2的計算63.1.2次級電流I2及變壓器容量的計算73.2晶閘管參數(shù)計算7

3.2.1晶閘管額定電壓UTN73.2.2晶閘管額定電流ITN73.3平波電抗器參數(shù)計算7

3.3.1電樞電感LM的計算83.3.2整流變壓器漏電感LB的計算83.3.3最小負載電流為Idmin時保證電流連續(xù)所需的主回路

電感量L的計算83.3.4保證電流連續(xù)的臨界電感量Ldcr8

4保護電路的設計及其元件參數(shù)的計算9

4.1過電壓保護9

4.1.1直流側過電壓保護94.1.2關斷緩沖電路94.1.3交流側過電壓保護94.2短路過電流保護114.3過電流保護125檢測電路、調理器與驅動控制電路設計13

5.1檢測電路設計135.2調理器結構設計135.3驅動控制設計146系統(tǒng)的動態(tài)設計16

6.1電流調理器的設計166.2轉速調理器的設計176.3驗證動態(tài)指標187基于simulink的系統(tǒng)仿真198終止語21

ASR—轉速調理器，ACR—電流調理器，TG—測速發(fā)電機TA—電流互感器，UPE—電力電子變換器，Un—轉速給定電壓，Un—轉速反饋電壓，Ui—電流給定電壓，Ui—電流反饋電壓。

＊

＊

2.2主電路設計

2.2.1整流裝置的選擇

直流電動機由單獨的可調整流裝置供電。晶閘管相控整流電路有單相，三相，全控，半控等，調速系統(tǒng)一般采用三相橋式全控整流電路。本設計中直流電動機采用三相橋式全控整流電路作為直流電動機的可調直流電源。通過調理觸發(fā)延遲角а的大小來控制輸出電壓Ud的大小，從而改變電動機M的電源電壓。

三相橋式全控整流電路原理圖如圖2-2所示：

圖2-2三相橋式全控整流電路原理圖

三相橋式全控整流電路的特點是：每個時刻均需2個晶閘管同時導通，形成向負載供電的回路，其中一個晶閘管是共陰極組的，一個是共陽極組的，且不能為同一相的晶閘管。對觸發(fā)脈沖也有一定的要求，6個晶閘管的脈沖按VT1—VT2—VT3—VT4—VT5—VT6的順序，相位依次差60°，共陰極組的VT1、VT3、VT5的脈沖依次差120°，共陽極組VT4，、VT6、VT2也依次差120°，同一相的上下兩個橋臂脈沖相差180°。

2.2.2參與整流變壓器和平波電抗器的必要性

3

晶閘管變流設備一般都是通過變壓器與電網(wǎng)連接的,因此其工作頻率為工頻初級電壓即為交流電網(wǎng)電壓。經(jīng)過變壓器的耦合,晶閘管主電路可以得到一個適合的輸入電壓,使晶閘管在較大的功率因數(shù)下運行。變流主電路和電網(wǎng)之間用變壓器隔離,還可以抑制由變流器進入電網(wǎng)的諧波成分,減小電網(wǎng)污染。在變流電路所需的電壓與電網(wǎng)電壓相差不多時,有時會采用自耦變壓器;當變流電路所需的電壓與電網(wǎng)電壓一致時,也可以不經(jīng)變壓器而直接與電網(wǎng)連接,不過要在輸入端串聯(lián)進線電抗器以減少對電網(wǎng)的污染。此設計中在主電路前端需配置一個整流變壓器，以得到與負載匹配的電壓，同時把晶閘管裝置和電網(wǎng)隔離，可起到降低或減少晶閘管變流裝置對電網(wǎng)和其他用電設備的干擾的作用。

當晶閘管的控制角α增大，會造成負載電流斷續(xù)，當電流斷續(xù)時，電動機的理想空載轉速將抬高，機械特性變軟，負載電流變化很小也可引起很大的轉速變化。負載電流要維持導通，必需加平波電抗器來存儲較大的磁能。

2.2.3三相橋式全控整流主電路及系統(tǒng)原理圖

三相橋式全控整流主電路如圖2-3所示：

4

圖2-3三相橋式全控整流主電路

在變壓器二次側并聯(lián)電阻和電容構成交流瞬態(tài)過電壓保護及濾波，晶閘管并聯(lián)電阻和電容構成關斷緩沖，快速熔斷器直接與晶閘管串聯(lián)，對晶閘管起過流保護作用。

3主電路的元件參數(shù)計算

3.1整流變壓器參數(shù)計算

3.1.1次級電壓U2的計算

在進行變壓器的計算之前,應當確定負載要求的直流電壓和電流,確定變流設備的主電路接線形式和電網(wǎng)電壓。先選擇其次級電壓有效值U2,U2數(shù)值的選擇不可過高和過低,假使U2過高會使得設備運行中為保證輸出直流電壓符合要求而導致控制角過大,使功率因數(shù)變小。假使U2過低又會在運行中出現(xiàn)當α=αmin時依舊得不到負載要求的直流電壓的現(xiàn)象。尋常次級電壓,初級和次級電流根據(jù)設備的容量,主接線結構和工作方式來確定。由于有些主接線形式次級電流中含有直流成分,有的又不存在,所以變壓器容量的計算要根據(jù)具體狀況來定。

影響U2值的因素有：

（1）U2值的大小首先要保證滿足負載所需求的最大直流值Ud。

（2）晶閘管并非是理想的可控開關元件，導通時有一定的管壓降，用UT表示。（3）變壓器漏抗的存在會產生換相壓降。

（4）平波電抗器有一定的直流電阻，當電流流經(jīng)該電阻時就要產生一定的電壓降。（5）電樞電阻的壓降。

U2確切表達式為U?UN[1?ra(Idmax/Id?1)]?nUT2

A[?B?A=Ud0/U2，表示當控制角α=0°時，整流電壓平均值與變壓器次級相電壓有效值之比。B=Udα/Ud0，表示控制角為α時和α=00時整流電壓平均值之比。

UK%—變壓器的短路電壓百分比，100千伏安以下的變壓器取UK%=5，100~1000千伏安的變壓器取UK%=5~8。

ε為電網(wǎng)電壓波動系數(shù)。根據(jù)規(guī)定，允許波動+5%~-10%，即ε=1.05~0.9C是與整流主電路形式有關的系數(shù)。

nUT—表示主電路中電流經(jīng)過幾個串聯(lián)晶閘管的管壓降。

5

CUK%Idmax?]100Id

INR?ra?對容量為15~150KW的電動機，尋常ra=0.08~0.04

UN為了保證電動機負載能在額定轉速下運轉,計算所得的U2應有一定的裕量,尋常公式中的控制角?取300。

取ε=0.9,A=2.34,B=cos??cos300=

ra?220?0.12?0.06?4403，C=0.5，UK%=52?1?0.06??1.5?1????2?1?262.21VUN[1?ra(Idmax/Id?1)]?nUT?440??U2???35CUK%Idmax2.34??0.9??0.5??1.5?A[?B??]2100100Id??因此取U2=270V

3.1.2次級電流I2及變壓器容量的計算

I2=KI2·Id,KI2為各種接線形式時變壓器次級電流有效值和負載電流平均值之比。KI2取0.816,且忽略變壓器一二次側之間的能量損耗，故I2=0.816×220=179.52AS=1/2（S1+S2）=m1U1I1=m2U2I2=3×270×179.52=145.41KVA

3.2晶閘管參數(shù)計算

3.2.1晶閘管額定電壓UTN

尋常取晶閘管的

UDRM和URRM中較小的標值作為該器件的額定電壓，但是在選用時額定電

壓要留有一定的裕量，一般取額定電壓為正常工作時晶閘管所能承受的峰值電壓的2~3倍。

由于采用三相全控橋所以UM=2.45U2，所以晶閘管的額定電壓為：UTN=（2~3）2.45U2=（2~3）2.45×270=1323～1984.5V，取UTN=1500V。

3.2.2晶閘管額定電流ITN

按電流的有效值來計算電流額定值。IT(AV)=(1.5~2)KfbImax，Kfb=Kf/1.57Kb由整流電路形式而定，Kf為波形系數(shù)，Kb為共陰極或共陽極電路的支路數(shù)。當α=00時，三相全控橋電路Kfb=0.368，IT(AV)=(1.5~2)KfbImax=(1.5~2)×0.368×(220×1.5)=182.16～

6

242.88A，取ITN=220A。

3.3平波電抗器參數(shù)計算

3.3.1電樞電感LM的計算

KDUN?103LM?(mH)2PnNIN式中P—電動機磁極對數(shù)，KD—計算系數(shù)，對一般無補償電機：KD=8~12KDUN?10310?440?103??2.78(mH)P=2，取KD=10則LM?2PnNIN2?2?1800?220

3.3.2整流變壓器漏電感LB的計算

LB?KBUK%U2?(mH)100IdU2—變壓器次級相電壓有效值,Id—晶閘管裝置直流側的額定負載電流,KB—與整流主電路形式有關的系數(shù)KB=3.9，UK%=5則LB?KB

UK%U25270??3.9???0.24(mH)100Id1002203.3.3最小負載電流為Idmin時保證電流連續(xù)所需的主回路電感量L的計算

整流電路為三相橋式全控整流電路帶電動機負載的系統(tǒng)在最小負載電流為Idmin時，為保證電流連續(xù)所需的主回路電感量有L=0.693U2/Idmin，L中包括整流變壓器的漏電感、電樞電感和平波電抗器的電感，Idmin一般取電動機額定電流的5%~10%。

0.693U20.693?270L???17.01(mH)Idmin220?5%

3.3.4保證電流連續(xù)的臨界電感量Ldcr

Ldcr=L-LM-2LB=17.01-2.78-2×0.24=13.75(mH)

7

4保護電路的設計及其元件參數(shù)計算

4.1過電壓保護

4.1.1直流側過電壓保護

當直流側快速開關斷開或橋臂快熔熔斷時會產生過電壓，用壓敏電阻抑制過電壓或用單相VTS。此次設計中采用壓敏電阻，壓敏電阻的額定電壓U1mA的選取可按下式計算

U1mA??1.8~2.2?Ud0(V)，Ud0為晶閘管控制角?=00時直流輸出電壓。保護措施如圖4-1

所示：

圖4-1直流側過電壓保護

U1mA??1.8~2.2?Ud0??1.8~2.2??2.34?270?1137~1390(V)

尋常作為中小功率整流器操作過電壓保護時，壓敏電阻通流容量可選擇（3~5）KA。

4.1.2關斷緩沖電路

關斷緩沖電路如圖4-2所示：

圖4-2關斷緩沖電路

關斷緩沖電路即晶閘管換相保護電路。R、C值根據(jù)工程手冊選取，此設計晶閘管額

8

定電流為220A，故C可取0.3?F,R可取20?。

4.1.3交流側過電壓保護交流側過電壓保護如圖4-3所示：

圖4-3交流側過電壓保護

在變壓器次級并聯(lián)RC電路，以吸收變壓器鐵心的磁場釋放的能量，并把它轉換為電容器的電場能而存儲起來，串聯(lián)電阻是為了在能量轉換過程中可以消耗一部分能量并且抑制LC回路可能產生的震蕩。

采用三相全控橋整流電路，變壓器的繞組為△—Y聯(lián)結，阻容保護裝置采用三角形接

1ST法，故可按下式計算阻容保護元件的參數(shù)C??6i0%2(?F)3U2電容C的耐壓UC?1.5?3?2U2(V)

U22UK%R?3?2.3(?)STi0%電阻R的功率為：PR?(3~4)IC2R(W)IC?2?fCUC?10?6(A)

式中ST—變壓器每相平均計算容量（VA），U2—變壓器次級相電壓有效值（V），當ST≤幾百伏安時i0%=10，當ST≥1000伏安時i0%=3~5。UK%—i0%—勵磁電流百分比，

變壓器的短路電壓百分比。IC,UC—當R正常工作時電流電壓的有效值。

UK%=5，i0%=5，ST=145.41/3=48.47KVA

(1)電容的計算

1ST48.47?103C??6i0%2?2?5??6.65?F,取7?F

3U22702

9

UC?1.5?3?2U2?1.5?6?270?992.04V,取1000V

選擇C=7μF，耐壓1000V的電容。(2)電阻值的計算

U22?3?2.3RSTUK'02?6.9?i0H.47?1035?10.38(?)5取R=15?

RC支路電流IC近似為：

IC?2?fCUC?10?6?2?3.14?50?7?103?10?6?2.198A電阻R的功率為PR?(3~4)IC2R?(3~4)?2.1982?15?217~290W

4.2短路過電流保護

常用的短路過電流保護器件為快速熔斷器。選擇快熔時應考慮：

(1)電壓等級根據(jù)熔斷后快熔實際承受的電壓確定。

(2)電流容量按其在主電路中的接入方式和主電路聯(lián)結形式確定。(3)快熔的I2t值應小于被保護器件的允許It值。

(4)為保證熔體在正常過載狀況下不熔化，應考慮其時間?電流特性。此次設計采用快熔作為短路過電流保護的裝置，如圖4-4所示：

2

圖4-4短路過電流保護

熔斷器的參數(shù)依照以下原則選取：

K額定電壓URN：URN?UTU2，KUT—為可控硅元件的電壓計算系數(shù)，取KUT=2.45

2額定電流：IRN?KiKaIR(A)，Ki—電流裕度系數(shù)，取Ki=1.1~1.5，Ka—環(huán)境溫度系

數(shù)，取Ka=1~1.2，IR—實際流過快熔的電流有效值。

11I?I??220?127.017Ad因U2=270V，取URN=500V，R

33

10

IRN?KiKaIR?1.5?1.2?127.017?229A，取IRN=250A。根據(jù)算出的額定參數(shù)可選擇

相應的快熔。

4.3過電流保護

對于頻繁操作的電動機，尋常用電磁式過流繼電器做短路保護。如何選擇繼電器：

(1)根據(jù)電流種類，選擇繼電器形式。

(2)繼電器額定電流大于或等于電動機的額定電流。

(3)繼電器動作電流的整定值I?d=?1.1~1.3?Ig，式中Ig為電動機起動電流的最大值。

I?d=?1.1~1.3?Ig?1.2?1.2IN?316.8A

5檢測電路、調理器與驅動控制電路設計

5.1檢測電路設計

電流反饋環(huán)節(jié)由霍爾元件及運算放大器組成，用以檢測可控硅直流側的電流信號，以獲得與電流成正比的直流電壓信號和過流信號。速度反饋環(huán)節(jié)把測速發(fā)電機輸出的電壓變換為適合控制系統(tǒng)的電壓信號。檢測電路原理圖如圖5-1所示：

11

圖5-1檢測電路原理圖

5.2調理器結構設計

設計雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)，電流調理器與電壓調理器的結構一致，都是PI調理器。含給定濾波和反饋濾波的模擬式PI型調理器的原理圖如圖5-2所示：

圖5-2含給定濾波和反饋濾波的模擬式PI型調理器原理圖

電流調理器的具體參數(shù)為Ki?

轉速調理器的具體參數(shù)為

R11,?i?R1C1,Toi?R0C0R04R11,?n?R1C1,Ton?R0C0R04Kn?5.3驅動控制設計

向晶閘管整流電路供電的交流側電源尋常來自電網(wǎng)，電網(wǎng)電壓的頻率不是固定不變的，而是會在允許范圍內有一定的波動。觸發(fā)電路除了應當保證工作頻率與主電路交流電源的頻率一致外，還應保證每個晶閘管的觸發(fā)脈沖與施加于晶閘管的交流電壓保持固定、正確的相位關系，這就是觸發(fā)電路的定相。為保證觸發(fā)電路和主電路頻率一致，利用一個同步變壓器，將其一次側接入為主電路供電的電網(wǎng)，由其二次側提供同步電壓信號，這樣，由同步電壓決定的觸發(fā)脈沖頻率與主電路晶閘管電壓頻率始終是一致的。接下來的問題是觸發(fā)電路的定相，即選擇同步電壓信號的相位，以保證觸發(fā)脈沖相位正確。觸發(fā)電路的定相由多方面的因素確定，主要包括相控電路的主電路結構、觸發(fā)電路結構等。

由于集成觸發(fā)電路不僅成本低、體積小，而且還有調試簡單、使用便利等優(yōu)點，故采用集成觸發(fā)電路，用三片KJ004和一片KJ041,即可形成六路雙脈沖，再由六個晶體管

12

進行脈沖放大，即構成完整的三相全控橋觸發(fā)電路。

采用KJ041集成觸發(fā)電路的同步電壓應滯后于主電路電壓180度。設計的主電路采用D，y-11聯(lián)結，同步變壓器采用D，y-11，5聯(lián)結。同步電壓選取的結果如表5-1所示：

表5-1三相全控橋各晶閘管的同步電壓

晶閘管主電路電壓同步電壓VT1+Ua-UsaVT2-Uc+UscVT3+Ub-UsbVT4-Ua+UsaVT5+Uc-UscVT6-Ub+Usb同步變壓器和整流變壓器的接法如圖5-3所示：

圖5-3同步變壓器和整流變壓器的接法

采用三片KJ004和一片KJ041的三相全控橋觸發(fā)電路如圖5-4所示：

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圖5-4三相全控橋整流電路的集成觸發(fā)電路

6系統(tǒng)的動態(tài)設計

6.1電流調理器的設計

從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無靜差，以得到理想的堵轉特性，采用I型系統(tǒng)就夠了。從動態(tài)要求上看，實際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時有太大的超調，以保證電流在動態(tài)過程中不超過允許值，而對電網(wǎng)電壓波動的及時抗擾作用只是次要的因素，為此，電流環(huán)應以跟隨性能為主，應選用典型I型系統(tǒng)。

(1)確定時間常數(shù)

14

各種整流電路的失控時間如表6-1所示：

表6-1各種整流電路的失控時間

由表6.1可知，三相橋式電路的平均失控時間Ts=0.0017s，系統(tǒng)電磁時間常數(shù)Tl的計

L17.01?10?3算用,三相橋式電路每個波頭的時間Tl???0.142s電流濾波時間常數(shù)Toi，

R?0.12是3.3ms，為了基本濾平波頭，應有（1-2）Toi=3.3ms，因此取Toi=2ms=0.002s。電流環(huán)小時間常數(shù)之和T∑i：按小時間常數(shù)近似處理，取T∑i=Ts+Toi=0.0037s。

(2)選擇電流調理器的結構

根據(jù)設計要求?i＜5%，并保證穩(wěn)態(tài)電流無差，可按典型Ⅰ型系統(tǒng)設計電流調理器。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的，因此可用PI型電流調理器，其傳遞函數(shù)為：

K??s?1?，Ki—電流調理器的比例系數(shù)，?ii—電流調理器的超前時間常數(shù)。WACR?S??ii?isT檢查對電源電壓的抗擾性能：l=0.142/0.0037=38.38，對照典型Ⅰ型系統(tǒng)動態(tài)抗

T?i擾性能，各項指標都是可以接受的。

(3)計算電流調理器參數(shù)

電流調理器超前時間常數(shù)τi=Tl=0.142s。

電流環(huán)開環(huán)增益：電流開環(huán)增益：要求?i＜5%時，按表6.2三應取KIT∑i=0.5，因此KI=0.5/T∑i=0.5/0.0037=135.1s-。取Ks=48，而電流反饋系數(shù)β=10V/1.5IN=10/（1.5×

K?R220）=0.03V/A，于是，ACR的比例系數(shù)為K?Ii?135.1?0.142?0.12?1.60iKs?48?0.03

典型Ⅰ型系統(tǒng)動態(tài)跟隨性能指標和頻域指標與參數(shù)的關系如表6-2所示：

表6-2典型Ⅰ型系統(tǒng)動態(tài)跟隨性能指標和頻域指標與參數(shù)的關系

1

15

校驗近似條件：

電流環(huán)截至頻率：ωci=KI=135.1s-1。

111晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件??s?ci滿足近似條件。196.1??3Ts3?0.0017s

113?3???忽略反電勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件0.1?0.142?25.18ci滿TTssml足近似條件。

1111S?1??電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件??180.8ci滿足

3TsToi30.0017s?0.002s近似條件。

(4)計算調理器電阻和電容

由圖5-2，按所用運算放大器取R0=40kΩ，各電阻和電容值為：R1=KiR0=1.60×40=64kΩ，取65kΩ。

C1=τi/R1=0.142/（65×10）=2.2μF，取2.2μF。C0=4Toi/R0=4×0.002/40000=0.2×10μF，取0.2μF。

依照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達到的動態(tài)跟隨性能指標為?i=4.3%＜5%，滿足設計要求。

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3

6.2轉速調理器的設計

為了實現(xiàn)轉速無靜差，在負載擾動作用點前面必需有一個積分環(huán)節(jié)，它應包含在轉

速調理器中。轉速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)應共有兩個積分環(huán)節(jié)，所以應設計成典型Ⅱ型系統(tǒng)。

(1)確定時間常數(shù)

電流環(huán)等效時間常數(shù)1/KI：已取KIT∑i=0.5，則1/KI=2T∑i=2×0.0037=0.0074s。轉速濾波時間常數(shù)Ton：根據(jù)所用測速發(fā)電機紋波狀況，取Ton=0.01s。

轉速環(huán)小時間常數(shù)T∑n：按小時間近似處理,T∑n=1/KI+Ton=0.0074+0.01=0.0174s(2)選擇轉速調理器的結構

Kn??ns?1?S?依照設計要求，選用典型Ⅱ型系統(tǒng)的PI調理器，其傳遞函數(shù)為WASR???ns(3)計算轉速調理器參數(shù)

按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取h=5，則ASR的超前時間常數(shù)為τn=hT∑n=

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6?2