第一章測試約瑟夫·英格伯格最早提出了工業機器人的概念，并且申請了專利。

A:錯

B:對

答案:A被譽為“工業機器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業機器人概念。（）

A:錯

B:對

答案:A工業機器人的機械結構系統由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。（）

A:錯

B:對

答案:A示教盒屬于機器人-環境交互系統。（）

A:對

B:錯

答案:B最早提出工業機器人概念，并申請了專利的是戴沃爾。（）

A:對

B:錯

答案:A我國于1972年開始研制自己的工業機器人。（）

A:錯

B:對

答案:B工業機器人的坐標形式有直角坐標型、圓柱坐標型、關節坐標型、球坐標型、和平面關節型。（）

A:對

B:錯

答案:A機械手是機器人（）

A:對

B:錯

答案:A機器人是一種能自動控制、可重復編程、多功能，可以代替人完成特定任務的一種自動化機電裝置。（）

A:錯

B:對

答案:B機器人按用途分類，分為搬運、焊接、裝配、噴漆、檢查等機器人。（）

A:對

B:錯

答案:A第二章測試齊次變換在機器人運動學和動力學分析中廣為應用。（）

A:對

B:錯

答案:A以機器人關節建立坐標系，可用齊次變換來描述這些坐標系之間的相對位置和姿態方向。（）

A:錯

B:對

答案:B齊次坐標[0010]T表示的內容是Z方向。（）

A:對

B:錯

答案:A齊次坐標[0100]T表示的內容是Y方向。（）

A:錯

B:對

答案:B齊次坐標[1000]T表示的內容是X方向。（）

A:對

B:錯

答案:A機器人三原則是由阿西莫夫提出的。（）

A:錯

B:對

答案:B日本曾經贏得了“機器人王國”的美稱。（）

A:錯

B:對

答案:B坐標系位姿的描述就是用位姿矩陣對坐標系原點位置和坐標系各坐標軸方向的描述。（）

A:錯

B:對

答案:B機器人的每一個連桿均可視為一個剛體,若給定了剛體上某一點的位置和該剛體在空中的姿態,則這個剛體在空間上是唯一確定的,可用唯一一個位姿矩陣進行描述。（）

A:對

B:錯

答案:A已知R為旋轉矩陣，b為平移向量，下列相應的齊次矩陣。（）

A:錯

B:對

答案:B第三章測試動力學的研究內容是將機器人的（）聯系起來。

A:傳感系統與運動

B:結構與運動

C:傳感器與控制

D:運動與控制

答案:D在

θ–r

操作機動力學方程中，其主要作用的是（）。

A:哥氏項和重力項

B:重力項和向心項

C:慣性項和哥氏項

D:慣性項和重力項

答案:D機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關節角的位置控制系統的設定值。

A:運動學逆問題

B:動力學正問題

C:動力學逆問題

D:運動學正問題

答案:A定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（）。

A:完成一次逆向動力學計算的時間

B:完成一次逆向運動學計算的時間

C:完成一次正向運動學計算的時間

D:完成一次正向動力學計算的時間

答案:B動力學主要是研究機器人的（）。

A:動力的傳遞與轉換

B:動力的應用

C:動力源是什么

D:運動和時間的關系

答案:A機器人最大穩定速度高,允許的極限加速度小,則加減速的時間就會長一些。（）

A:錯

B:對

答案:B機器人的運動學方程只涉及（）的討論。

A:速度

B:靜態位置

C:受力

D:加速度

答案:B機器人手臂全部伸開或全部折回時,叫奇異形位。（）

A:錯

B:對

答案:B工作域內部奇異是指機器人兩個或多個關節軸線重合引起的奇異。（）

A:對

B:錯

答案:A下列屬于分析機器人動力學的方法的有（）。

A:凱恩方法

B:牛頓-歐拉方法

C:拉格朗日方法

D:高斯方法

答案:ABCD第四章測試任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉動的簡單運動的合成。（）

A:錯

B:對

答案:B工業機器人由操作機、控制器、伺服驅動系統和檢測傳感裝置構成。（）

A:錯

B:對

答案:B工業機器人的機械結構系統由基座、手臂、手腕3大件組成。

A:對

B:錯

答案:B工業機器人的機械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和機座。（）

A:對

B:錯

答案:A一般工業機器人手臂有4個自由度。（）

A:錯

B:對

答案:A行走機構按其行走運動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。（）

A:對

B:錯

答案:A工業機器人一般需要（）個自由度才能使手部達到目標位置并處于期望的姿態。

A:9

B:3

C:4

D:6

答案:D工業機器人是一種用于移動各種材料、零件、工具或專用裝置，通過可編程動作來完成各種任務并具有編程能力的多功能機械手。（）

A:對

B:錯

答案:A智能機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規劃能力、動作能力和協同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。（）

A:對

B:錯

答案:A機器人由（）部分組成。

A:機械系統

B:控制系統

C:驅動系統

D:感知系統

答案:ABCD第五章測試連續軌跡控制方式（CP）的主要技術指標是：（）。

A:位姿軌跡和平穩性

B:定位精度和運動時間

C:位姿軌跡跟蹤精度和運動時間

D:位姿軌跡跟蹤精度和平穩性

答案:D以下哪點不是示教盒示教的缺點：（）。

A:不易與傳感器信息相配合

B:難以獲得高控制精度

C:難以與其他設備同步

D:難以獲得高速度

答案:D工業機器人控制系統的主要功能有：示教再現功能與運動控制功能。（）

A:對

B:錯

答案:A工業機器人的記憶方式中記憶的位置點越多，操作的動作就越簡單。（）

A:對

B:錯

答案:B工業機器人控制裝置一般由一臺微型或小型計算機及相應的接口組成。（）

A:對

B:錯

答案:A機器人編程就是針對機器人為完成某項作業進行程序設計。（）

A:錯

B:對

答案:B示教再現功能是工業機器人控制系統的功能之一。

A:對

B:錯

答案:A工業機器人的主要編程方式有（）。

A:示教盒示教

B:脫機編程或預編程

C:示教方式編程（手把手示教）

D:順序控制的編程

答案:ABCD示教方式編程（手把手示教）的缺點有（）

A:難獲得高速度和直線運動

B:難于與其他操作同步

C:在操作大型機器人時,這種方法