電間動接舵控機制式齒 激磁電源磁 從動 國三

輸出 輸入軸n1n2nn1 R)iLdiU L— RL— I diI iI[1exp(ttTi時，激磁電流的瞬時值就有由零增加到穩定值的63.2%時 98Nm

30()/s

M

0.125N inH,

3950r/

Mmax,

0.207NnDoinmax，nDo7900r/ 比i23132.9，

MLH

,MLH0.5765N i23nH,

665r/MH

,

比

82001378r/min R)iLdiU

M Ri(s)Lsi(s)U

TiG(s)M(s)

iRKi Kz U Ts TS TS

CQSc M

M MQ越大,鉸鏈j鉸鏈力矩的方向(或者說系數M j

Ma z OMa2VVz zz IMMM1s1kTMs (s)k(s) Js2Js K 暑迫區滬匯的壓臣1巳晶號 ， ,',',F,' -,'' ,' ， ,',',F,' -,'' ,'＇＇，＇ ,',',F,' -,'',＇＇，＇ ＇＇,',',1,','＇＇,',',r,','r',''L',,－

,',',--,',','',''，，＇，＇ －－－－＇，，，＇，＇ －－－－＇，，，—，，，＇,',',-,',','',''，＇,','-'',','','，＇

r[包r[包，-，＇—,',',-r,,＇—-

'.,',,

,',

'-

,',

',',，，，,',',r,,，，，--，，，，，＇-，，，＇

,',

'

,',

',－

,'——＇＇，＇r,,''','L,,',',，＇r,,''','L,，＇，，，1,',',','.',',，＇，，，1－mun豆t1e．m360安全．．,',',-r'',' ,'－mun豆t1e．m360安全．．-）） r廳Smuim.．---＇＇--——分——分 ＇，＇， ＇，＇，＇＇卜卜卜勺葉，－卜＇＇＇卜卜卜勺葉，－卜＇ ，u＇杜＇杜

，＇＇，，＇，，， ＇，＇＇，，＇，，， ＇，＇＇，,',' ,'''J,','，＇＇，,',' ,'''J,',' ＇， ＇，，，＇

u －,',',-r, -,'L',,－

,','

' ＇＇＇＇＇＇＇，，，儼＇＇＇＇＇＇＇，，，儼，＇，，，＇，，，，＇＇',,'-,',','',',',＇＇

,',',

',', ，，＇,',，，＇＇＇＇＇，，,', ',',-,' ,',,','','',,'，,', ',',-,' ,',r

，＇，＇ －，““““““E“，,','--','',,','''','-',','',',L','-——

-----

--=·-退－－－....i嚇igur.e巨ditIext ellT呈olsDell_ug:巨`1--=·-退－－－....i嚇igur.e巨ditIext ellT呈olsDell_ug:巨`1I＠1田［Eile巨ditY:iewInsertIools]2esktop翌indow旦I嶺Ie.咬勸@|擔|I國liilden=[0.000050.bode(nUlTl,den)口gri心亡竺——心的產—ILn 廣無始:—歹＠O氧＞＞r蘭L：啊服）uree1F--□Figuree1F--□ di Iex el T旦olsDe且口乏．品畛扈inr1|123123—den=[0.000050.051—grid

E_d].tY.].ewInsert工oolsI!_esktop邕indow旦乏以巹I|＆咬勸＠衛 且園-- ,',',''-,''',r,'','·',,','·'',',','r ,',r, ,T,', ,T-',,',-',

,','',,','',',',',',',',',,r,',','-r,','',,',','',',',』,',', ,,,-},,-r--- ,',,,',,5 }-}---}-}-------,','',',--,'-r,',',',-,--}-

,', ,',,', ', ,','',''',','-'','·-------，-------＇

,',',---· －--·，＇，＇

，，＇，，＇＇＇}--＇}--，

，， ＇ ＇--------------，',',F,'',',F,'',',[gp[gp

＇' r' r' ＇，＇＇，，＇，，＇＇--

＇,,r,,,r, ,，，，，，'r''r'

－－－－－－－－－－－－－－ －－

-r, -r, ,T,',',',T,',

－， －

＇ -----,'',' ,',',',',,,,，＇豈，＇-,T',,-,T',,'',',',

, ,＇＇＇－－＇＇＇－－－－－

＇

--,''·'1lu5＇竺書＇

，＇ — ，—

，，－

＇ --—

＇＇

,, ,,','',',,'·-,

，＇，，＇＇，＇，，＇------＇ ， ------＇ ，

，，------＇，＇＇，—， ------＇，＇＇，—----------- ----------

—

＇＇

—， ＇ ，

＇， ＇＇

＇ ，

，

＇， ' '

＇

＇ , ，,

，

＇， 'T, 'T,,',''

＇ ＇ ＇ 1 |＇ 1 |' ,''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''-''·',''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''＇，-，'''''''''"'''''''''''''''''''''''''' c?,c_,_? _,一一一＿匕」＿'''''''''"''''''''''''''''''''''''''，''""'''''''l',

l','_,''''''''''

''''''''''''

l,l,'心l,"'l心l,"'l'''''

，＇，＇，＇811 ,811l,'，'l,'，' ＇， 』,'

',',＇d'''d'''''""'''''""'''''

l,'l

，-

;－--:-一一一_;_:;_;_------_;_-_-;_---;一;_;－:_;-----;----_;_--＿上＿；;:.;---------_;_---_;;_;_; --_;_-l,'l,

，'''''"

""'''''''''_,'''''''''''''l',''l,'''''''''''''''''''' '',''l,'l,'＇'，''＇'''''"

＇,-270 －－-－－－－－－－－-－－-'－'－'－'

10 2

Frequency[script———一—逞－E_ditI el 多■I慫畛． ～|坐den=[O.000050.050bode(nUJTt,den);gridon;

Eile!l_ditY.iewInsertIoolsD_esktop墮indow旦口乏己邑|l@Et勸@|I。已|固

:'':':':':'::'::"':'':':':'::":: '':'':':':':'::": '':':'' '::"::?(appnlu/?忑/?52265226ap)s2

[萬始;:? @O壹"「~L:＼伺服．r匋距croso.．． 恥TL 飛s1mul1n.．．萬unt立1e.．．ro360安全 Ed立or. ．)F1gure [

=

ZRLiI[1exp(t

I[1exp( ln(1i0I i 0時為全補當ii0i0

u1u2u

tg1tg2 KTLsKTLsfKKTLs (s)I

K1/(1KfK1

1/KL L

/(1KfK1)s

T's當K1Kf1TL TLK1K KTLK0K1K

RLRfI1I2V0RL

V120.7V1.53VV220.3V1.53V

R5R6R7R

E

V2

E

E

R5R8

R6

功率磁粉離功率磁粉離電j1i-+-+-11s1iBKAR W(s)

Bs(

)Ai2)

k

MR/Aij j

Js2Bsk(u(s)1s k

tk

s0lims0sWMku胚1t墜ew;i1rnul吐1onF立 I.I函1品匈酷I中介盧?.r..:!I尸|Hor1Tl斗I墜巴團華凸Iiii囡 胚1t墜ew;i1rnul吐1onF立 I.I函1品匈酷I中介盧?.r..:!I尸|Hor1Tl斗I墜巴團華凸Iiii囡 胚1t墜ew;i1rnul吐1onF立 I.I函1品匈酷I中介盧?.r..:!I尸|Hor1Tl斗I墜巴團華凸Iiii囡 胚1t墜ew;i1rnul吐1onF立