目TOC\o"1-2"\h\z\u第1部分RBT-6T/S01S機器人控制系統概 第2部分運動控制卡驅動程序安 安裝MAC- 運動控制卡驅動程 安裝MAC- 運動控制卡驅動程 第3部分RBT-6T/S01S機器人控制系統軟件適用環 第4部分RBT-6T/S01S機器人控制系統軟件安 第5部分RBT-6T/S01S機器人控制系統軟件的運行準 第6部分RBT-6T/S01S機器人控制系統軟件操作說 空間學計 關節運 示教再 插補運 機器人復 機器人急 退出程 第7部分動態連接庫的使 配置文 運動控制函 動態連接庫的使 -I1RBT-6T/S01S機器人控制系統提供實驗，內容有機器人運動學，控制系統的設計、機器人的插補算法等，用戶可以從中2安裝MAC- 運動控制卡驅動程似。因此本手冊僅以WindowsXP操作系統環境下的安裝作為示例。圖2-圖2-5Windows2000WindowsXPDriversDrivers中的win98中的MAC2SSP2.inf文件，然后按“確定”按鈕，返回到上面的框中，2-2-安裝MAC- 運動控制卡驅動程部分4RBT-6T/S01S機器人控制系統軟件安4-4- 4-4-4-部分4部分6-1空間6-2空間學計算界面12關節運6-3示教再6-41234正向運動按鈕。5、示教控制的內容，如圖6-5所示；

6-123小到大共分為4擋分別是0.1mm0.2mm0.5mm1mm，默認的插補步長是0.2mm，一般的情況下采用0.2mm4俯 側6-5、示教控制的內容，如圖6-8所示；6-插補運6-9器人畫圖形的平面是YZ面，此時X的坐標默認140。直線插補的步長可以選擇（范1-5，默認鼠標就會出現畫圖菜單，然后左鍵選擇“直線”或者“順弧”或者“逆弧”就可以在紅色的矩注意：畫完圖形后一定要校驗，打開保存過的圖形不用校驗，圖形的線變紅后才可以運動注意：在機器人進行插補之前，必須對機器人進行復位。6-機器機器退出程7配置文運動控制函1ints6s1_init(introbot_num,constchar*filename,boolinit_card)；s6s1cfg.ini文件init_card是否初始true會初始化相關運動控制false時表示在此之前其他使用控制卡2voids6s1_close()；3ints6s1_select(introbot_num)；4ints6s1_stop()；5ints6s1_stop_axis(intaxis)；6、voids6s1_reset()；7ints6s1_moveall(doubleangle[6],doublespeed[6bool8ints6s1_moveone(intAxes,doubleangle,doublespeed,boolby_speed,bool略9int10、ints6s1_homestep2(int11、ints6s1_hand(int參數：outdata0：閉合，1：張開12、voids6s1_set_critical(CRITICAL_SECTION*創建一個臨界段對象線程安全，機器人單獨使用時不需要調用該函數13、ints6s1_get_state(intaxisbool*ppel,bool*pnel,bool*porg)；參數：axis0-14、ints6s1_get_motion_state(intaxis)；參數：axis15、ints6s1_check_buffer()；16、ints6s1_get_position(doubleangle[6],doublepose[12])；17、int返回：0手爪閉合；1手爪張開18、ints6s1_out(intCard_type,intCard_numb,DWORDoutdata)；參數：Card_type控制卡類型，1：MAC-3002SSP4,2:MAC-3002SSP219、ints6s1_nega_ysis(doubletarg[12],doubleangle[16][6],boolapproach,_c4_,double如果為false，則忽略_c4_和_c5_20、ints6s1_posi_ysis(doubleangle[6],doubletarg[12])；21、ints6s1_set_step(doublestep_pace)；22、ints6s1_line_inter(doublepurpose[6doub