品 第一章課后習題:3、說明工業機器人的基本組成及各部分之間的關系。答：工業機器人由三大部分六個子系統組成。三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。六個子系統是驅動系統、機械結構系統、感受系統、機器人一環境交互系統、人機交互系統和控制系統。各部分之間的關系可由下圖表明：4、簡述工業機器人各參數的定義：自由度、重復定位精度、工作范圍、工作速度、承載能力。答：自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數目 ，不應包括手爪（末端操作器）的開合自由度。重復定位精度是指機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力，可以用標準偏差這個統計量來表示，它是衡量一列誤差值的密集度（即重復度）。工作范圍是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫工作區域。工作速度一般指工作時的最大穩定速度。承載能力是指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最 光晶桐誼 大質量。承載能力不僅指負載，而且還包括了機器人末端操作器的質量。第二章課后習題：1、答：工業上的機器人的手一般稱之為末端操作器，它是機器人直接用于抓取和握緊（吸附）專用工具（如噴槍、扳手、焊具、噴頭等）進行操作的部件。具有模仿人手動作的功能，并安裝于機器人手臂的前端。大致可分為以下幾類：（1）夾鉗式取料手；（2）吸附式取料手；（3）專用操作器及轉換器；（4）仿生多指靈巧手。4、答：R關節是一種翻轉（Roll）關節。B關節是一種折曲（Bend）關節。Y關節是一種偏轉（Yaw）關節。具有俯仰、偏轉和翻轉運動，即RPY運動。5、答：行走機構分為固定軌跡式和無固定軌跡式。無固定軌跡式又分為與地面連續接觸（包括輪式和履帶式）和與地面間斷接觸（步行式）。輪式在平地上行駛比較方便，履帶式可以在泥濘道路上和沙漠中行駛。步行式有很大的適應性，尤其在有障礙物的通道（如管道、臺階或樓梯）上或很難接近的工作場地更有優越性。第二章課后習題:

-fj￡曲誼 1、點矢量v為[10.0020.0030.00]t,相對參考系作如下齊次坐標變換：0.8660.5000.00011.0A=0.5000.8660.0003.00.0000.0001.0009.00001寫出變換后點矢量V的表達式，并說明是什么性質的變換，寫出旋轉算子Rot及平移算子Trans。0.8660.5000.00011.010.009.66解：v，=Av=0.5000.8660.0003.020.00 =19.320.0000.0001.0009.030.0039000111屬于復合變換：0.8660.50 0旋轉算子Rot（Z，30?)=0.50.8660 0001 0000 110011.0平移算子Trans（11.0，-3.0，9.0)=0103.00019.000012、有一旋轉變換，先繞固定坐標系 Z0軸轉45?，再繞其X0軸轉0軸轉60?，試求該齊次坐標變換矩陣。30?，最后繞其Y解：齊次坐標變換矩陣R=Rot（Y，60?）Rot（X，30?）Rot（Z，45?）0.500.866010000.7070.70700010000.8660.500.7070.707000.86600.5000.50.86600010000100010001

4品卻M 0.6600.0470.75000.6120.6120.500.4360.4360.433000013、坐標系｛B起初與固定坐標系｛O相重合，現坐標系｛B饒ZB旋轉30?，然后繞旋轉后的動坐標系的XB軸旋轉45?，試寫出該坐標系｛B的起始矩陣表達式和最后矩陣表達式。1000解：起始矩陣：B=O=°]00001000010.8660.353 00最后矩陣：B，=Rot(Z，30?)Rot(X,45?)=0.50.612 0.612000.707 0.707000 014、如題圖所示的二自由度平面機械手，關節 1為轉動關節，關節變量為0u關節2為移動關節，關節變量為d2。試：（1） 建立關節坐標系，并寫出該機械手的運動方程式。（2） 按下列關節變量參數求出手部中心的位置值。010306090d2/m0.500.801.000.70解：建立如圖所示的坐標系

碧品協H 參數和關節變量連桿連桿轉角9連桿扭角a連桿長度a連桿距離d101000200d20cos1sinsinicos000010010d200A\Rot(Z,i)i10A2Trans(d2,0,0)010001000010001機械手的運動方程式:cos1sin10d2cos1sincos10dosin2 1T2A1?A2110000001當0戶0,d=0.5時:121000.50100手部中心位置值B00100001

碧昂楊誼 當0WO, d2=0.8時0.8660.500.4330.50.86600.4 B手部中心位置值 00100001當01=60, d2=1.0時0.50.86600.5手部中心位置值 Bo.8660.500.86600100001當0=90,d=0.7時1 2010 0100 0.7手部中心位置值 b001 0000 16、題6圖所示為一個二自由度的機械手，兩連桿長度均為 1m,試建立各桿件坐標系，求出A】，A2及該機械手的運動學逆解。解：建立如圖所示的坐標系X2X2對于關節1:｛1｝系相對于｛0｝系X0軸平移1m，然后繞Z0軸旋轉01；

然后繞Z1軸旋轉對于關節2:｛2｝系相對于｛1｝系X1然后繞Z1軸旋轉92;該二自由度機械手運動學方程式為： t2A1A2其中A1Rot(Z0,1)Trans(1,0,0)A2 Rot(Z1,2)Trans(1,0,0)所以，該二自由度機械手運動學方程式為:c1c2s1c2Tc1c2s1c2T2s1s2c1s200c1ss1S2200c1c10c0s10c1c1s1s2c1s201c1s1根據該運動學方程為:T2nxnynz0OxoyOz0axayaz0PxpyPz1A1A2c1s10 1用A1PPx2Py2c1100左乘上式，即001 0000 1c1s101nx ox axPxs1c100ny oy ay Py