ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標準

GB/T38560—2020

工業機器人的通用驅動模塊接口

Interfaceofuniversaldrivermoduleforindustrialrobots

2020-03-06發布2020-10-01實施

國家市場監督管理總局發布

國家標準化管理委員會

GB/T38560—2020

目次

前言

…………………………Ⅰ

引言

…………………………Ⅱ

范圍

1………………………1

規范性引用文件

2…………………………1

術語和定義

3………………1

通用驅動模塊設計原則

4…………………2

通用驅動模塊化結構

5……………………2

概述

5.1…………………2

機械接口

5.2……………2

電氣接口

5.3……………3

通信協議接口

5.4………………………3

模塊安全性要求

5.5……………………3

附錄資料性附錄一體化通用驅動模塊示例

A()………4

附錄資料性附錄驅動模塊機械接口相關參數要求

B()………………6

參考文獻

………………………7

GB/T38560—2020

前言

本標準按照給出的規則起草

GB/T1.1—2009。

本標準由中國機械工業聯合會提出

。

本標準由全國自動化系統與集成標準化技術委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標準起草單位遨博北京智能科技有限公司北京航空航天大學首都師范大學深圳吉陽智能

:()、、、

科技有限公司常州易爾泰智能傳動技術有限公司蘇州中德睿博智能科技有限公司博眾精工科技股

、、、

份有限公司清華大學清能德創電氣技術北京有限公司安徽配天機器人技術有限公司長春禹衡光

、、()、、

學有限公司北京機械工業自動化研究所有限公司

、。

本標準主要起草人邵振洲魏洪興胡磊李永東婁威李煜楊書評朱宏偉關永談金東施智平

:、、、、、、、、、、、

王瑞鄒翼波王健曹俊肖曦張俊豐王澤涵楊尚黃永衡

、、、、、、、、。

Ⅰ

GB/T38560—2020

引言

隨著機電一體化技術的發展工業產品朝著智能化系統化微型化與模塊化的方向發展尤其是

,、、。

在工業機器人領域模塊化輕量化和多軸化成為其發展趨勢而對于傳統工業機器人來說由于其構

,、。,

型的較為固定各個自由度之間結構形式都不相同不具有可替換性組成方式較為單一受到自身結構

,,,,

的限制決定其功能的單一化無法適應復雜多變的環境和任務

,,。

雖然國內機器人領域現在已經有較大的發展但與國際先進水平相比仍有較長的路要走比如國外

,,

的移動機械臂多采用模塊化關節的設計思想這在關節更換故障排除等方面有著巨大的優勢而國內

,、,

機械臂的設計中還缺少這種指導思想

。

因此建立工業機器人的通用驅動模塊接口標準利用通用驅動模塊接口可以實現快速置換和故

,,,

障排除等突破機器人模塊化設計技術形成具有自主知識產權的機器人關鍵部件有效降低機器人產

,,,

品的開發難度并形成關鍵技術的積累和沉淀可以支撐我國工業機器人技術及產業的發展促進機器

,,,

人技術的普及應用

。

Ⅱ

GB/T38560—2020

工業機器人的通用驅動模塊接口

1范圍

本標準規定了工業機器人通用驅動模塊的設計原則和模塊化結構設計要求

。

本標準適用于模塊化工業機器人通用驅動模塊的設計和開發

。

2規范性引用文件

下列文件對于本文件的應用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

機械電氣安全機械電氣設備第部分通用技術條件

GB/T5226.1—20191:

機械安全設計通則風險評估與風險減小

GB/T15706—2012

機械安全控制系統安全相關部件第部分設計通則

GB/T16855.1—20181:

電子設備連接器產品要求第部分總規范

IEC61076-1:20061:(Connectorsforelectronic

equipment—Productrequirments—Part1:Generalspecification)

機械安全與安全有關的電氣電子和可編程序電子控制系統的功能安全

IEC62061、(Safetyof

machinery—Functionalsafetyofsafety-relatedelectrical,electronicandprogrammableelectroniccon-

trolsystems)

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件

。

31

.

工業機器人industrialrobot

自動控制的可重復編程多用途的操作機可對三個或三個以上軸進行編程它可以是固定式或

、、,。

移動式在工業自動化中使用

。。

定義

[GB/T12643—