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運動控制分類2

外置單元型

4

歐姆龍各型號對照5

運動控制系統6CPU內置型31

基本指令#表示為16進制（Decimal）&表述為10進制（Hexadecimal）進制D代表十進制，B代表二進制，Q代表八進制，H代表十六進制例如：28D表示十進制數28，96H表示十六進制數96.進制轉換一、十進制轉換為二進制將十進制數除以2，除下來的余數（有1、0兩種余數）寫在后，商寫在下并繼續除以2；當最后不能再除以2時（即商為1），從底向上將余數連起來就是該十進制對應的二進制數。二進制、八進制、十六進制轉換為十進制一個二進制數10011101：（10011101）2=1×27+0×26+0×25+1×24+1×23+1×22+0×21+1×20一個八進制數5432657：（5432657）8=5×86+4×85+3×84+2×83+6×82+5×81+7×80一個十六進制數B42C9：（B42C9）16=B×164+4×163+2×162+C×161+9×160縮寫名稱位ER指令執行出錯標志25503CY進位標志25504GR大于標志25505EQ等于標志25506LE小于標志25507N負標志25402OF上溢標志25404UF下溢標志25405編程元件、功能及區域分配62023/2/3數據區點數地址區間功能IR區輸入繼電器160(10)00000~00915繼電器號與外部的輸入輸出端子相對應（沒有使用的輸出通道可用作內部繼電器號使用）。輸出繼電器160(10)01000~01915內部輔助繼電器512(32)20000~23115在程序內可以自由使用的繼電器。特殊輔助繼電器(SR)384(24)23200~25507分配有特定功能的繼電器。暫存繼電器(TR)8TR0~7回路的分支點上暫時記憶ON/OFF的繼電器。保持繼電器(HR)320(20)HR0000~HR1915在程序內可以自由使用且斷電時也能保持斷電前的ON/OFF狀態的繼電器。輔助記憶繼電器(AR)256(16)AR0000~AR1515作為動作異常、高速記數、脈沖輸出動作狀態標志、掃描周期存儲等特定功能的輔助繼電器。鏈接繼電器(LR)256(16)LR0000~LR15151：1鏈接的數據輸入輸出用的繼電器（也能用作內部輔助繼電器）。定時器／計數器128TIM/CNT000~127定時器、計數器，它們的編號合用。數據存儲器(DM)可讀/寫1002字DM0000~0999DM1022~1023以字為單位（16位）使用，斷電也能保持數據。在DM1000~1021不作故障記憶的場合可作為常規的DM使用。DM6144~6599、DM6600~6655不能用程序寫入（只能用外圍設備設定）。故障履歷存入區22字DM1000~1021只讀456字DM6144~6599PLC系統設定區56字DM6600~6655TIM指令TIM指令常用的定時器如下：TIM:0.1S基本定時器TIMH:0.01S高速定時器TMHH:0.001S超高速定時器定時器用法舉例：不用作定時器的定時器編號，也可用作數值存儲的數據存儲器。注：此類定時器，一旦輸入條件H000斷開，則定時器立刻停止計時，當前值會清0，完成信號也會斷開。復位優先CNT指令計數器指令CNT復位輸入有優先權，如果復位輸入和計數輸入同時ON，計數器會復位。（PV會復位到SV，完成標志也會變OFF）。CNT指令CNTR指令2.3.3置位和復位指令SET和RESETSET&RSET指令如左程序，當條件0.00接通，則4.00線圈被置位。即使0.00以后斷開，4.00線圈還是保持輸出，SET指令相當于自鎖功能。一旦0.01接通，4.00線圈被復位而斷開。置位和復位指令SET和RESETSET&RSET指令多位置位SETA(@SETA)多位復位RSTA(@RSTA)SETA&RSETA指令如上程序，當0.01接通，則程序把1.02、1.03。。。1.11這10個位置位接通。當0.02接通，則程序把1.01、1.03。。。1.13這13個位復位斷開。142023/2/3KEEP指令KEEP指令KEEP指令DIFU&DIFD指令主控指令[IL,ILC]如下圖所示，IL是主控指令的開始標志。ILC是主控指令的結束。當主控條件1.00接通后，主控指令條件接通，在主控指令之間的程序才有執行的條件。若主控條件1.00斷開，主控條件斷開，在主控指令之間的輸出都斷開。上圖中1.00好比是自來水總的閥門開關，主控指令好比是互相連接的水管，1.01和1.02好比是某一個用水的水龍頭開關，5.01和5.02好比是與1.01和1.02開關對應的水龍頭閥門。分析：當1.00總開關斷開時，1.01和1.02水龍頭開關即使打開，那5.01和5.02閥門也不會出來水。當1.00總開關接通打開后1.01開關打開后，5.01水龍頭閥門才會打開;1.02開關打開后，5.02水龍頭閥門才會打開主控指令[IL,ILC]當001為ON時，將&(十進制數)198的數據傳送到D100當001為ON時，將#(十六進制數)198的數據傳送到D100MOV指令微分指令（脈沖指令）和立即刷新指令當2.02由斷開→接通時，MOV指令才能執行一次。微分指令舉例非微分指令舉例條件接通，則指令執行，條件斷開，則指令不動作。傳送指令MOV（@MOV）MOV為基本的傳送指令，將源數據傳送給目標數據上述案例中：將十六進制2傳送給數據存儲器D34@MOV為上升沿傳送指令，只在執行條件由OFF→ON時，指令才會執行一次。！MOV為傳送立即刷新指令，執行指令后，PLC立即刷新D36內的數據MOVL為雙字傳送指令，將32位數據進行傳送將16進制數200和300分別傳送到D200和D201；當001為ON時，將D200和D201的數據分別傳送到D400和D401MOVL指令MOVD指令常通時，將#5678傳送到D0；當001為ON時，將D0中的第0位開始的3個數字傳送到D4的第1位開始的3個數字FOR-NEXT指令如上圖所示，FOR是循環指令的開始，K10是循環次數，NEXT循環指令的結束。只在FOR-NEXT指令之間的處理執行規定的次數后，才處理NEXT之后的程序。使用循環指令時要考慮到程序的掃描時間，當循環次數較多，循環程序步數較多時，會影響到系統的正常運作。Break

指令在循環指令執行過程中，如果BREAK指令前面的條件滿足接通，則循環立即終止，程序跳出循環指令，執行NEXT下面的程序。JMP跳轉指令PLC時間A351的0-7位表示秒；8-15位表示分A352的0-7位表示小時，8-15位表示日A353的0-7位表示月，8-15位表示年A354的0-7位表示星期A354的8-15位00HEX固定移位指令SFTSFTBEIPRI:數據輸入P:移位脈沖R:復位B:開始通道E:結束通道CJ1M搜索返回編程比較指令CMP數據比較CMPCMP比較指令(通過PLC的標志位進行比較)數據比較指令PRV（脈沖當前值讀取）指令數據比較指令XFER（塊傳送指令）XFER&BSET++----BIN增加說明：BIN指令使被執行對象進行加一運算++----BIN0.01每接通一次，D80指定軟元件的內容就加1，在連續執行型指令中，每個掃描周期都將執行加1運算，務必注意。DEC----BIN減少0.01每接通一次，D84指定軟元件的內容就減1，在連續執行型指令中，每個掃描周期都將執行減1運算，務必注意。說明：DEC指令使被執行對象進行減一運算1運動控制分類位置控制：將負載從某一確定的空間位置按照某種軌跡移動到另外一確定的空間位置。速度控制：以確定的速度曲線使負載產生運動。同步控制：將兩個或多個同方向的運動軸，其中一個定為主軸，另外一個或多個定為從軸，從軸保持跟主軸速度設成一定的比例關系來達到多軸的同步。轉矩控制：是通過轉矩的反饋來維持轉矩的恒定。5運動控制系統2CPU內置型3外置單元型CPU內置型：CPM1A/2A/2C、CQM1H、CJ1M（內置功能）、CP1H（內置）注：控制軸從1-4，速度從2KHz到1MHz都可。外置單元型：C200Ha、CJ1、CS1注：控制軸1－4軸，速度500KHz。4歐姆龍各型號對照表第二章PLC內置脈沖輸出位置控制

內置脈沖輸出特點1

定位控制

2.1

速度控制2.2

速度切換到定位2.3

內置脈沖功能22.4

停止脈沖輸出CJ1M-CPU22442023/2/3接正負極進來內置脈沖輸出的接線排線與驅動器接線端子的對應關系位置控制模式伺服驅動器接線圖紙（獨立模式）45速度控制模式伺服驅動接線圖（連續模式FORMECA彩盒機采用的為連續模式）462023/2/3絕對脈沖輸出和相對脈沖輸出絕對脈沖輸出需要定義原點。相對脈沖輸出不需要定義原點，是相對上個位置動作輸出。例題：設A為原點，對A點使用100相對脈沖輸出到B，再對B點使用200相對脈沖輸出到C點，再對C點使用50絕對脈沖輸出到D。A

D

BC實驗一CJ1M脈沖輸出P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1F目標頻率0to100,000HzM無加速、減速的脈沖輸出2內置脈沖功能速度（連續模式）以規定速度輸出（SPED）圖2-4以規定的速度輸出示意圖如果需要停止,必須將目標頻率F設為0

2內置脈沖功能停止立即停止(SPED)

圖2-8立即停止示意圖實驗一CJ1M脈沖輸出P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1S加、減速率S+1、S+2目標頻率有加減速的脈沖輸出2內置脈沖功能速度（連續模式）以規定的加速率和速度輸出（ACC）

圖2-5以規定的加速率和速度輸出示意圖如果需要停止,必須將目標頻率F設為0

2內置脈沖功能停止立即停止（INI）圖2-7立即停止示意圖2內置脈沖功能停止減速停止(ACC)

圖2-9減速停止示意圖無加速或減速的定位（PULS+SPED）舉例

2023/2/3以連續模式輸出,最大速度為300pps

,脈沖為40002內置脈沖功能定位（獨立模式）無加速或減速的定位（PULS+SPED）圖2-1無加速或減速的定位示意圖2內置脈沖功能定位（獨立模式）使用梯形加速和減速的定位(PULS+ACC)

圖2-2梯形加速和減速的定位示意圖2內置脈沖功能定位（獨立模式）復雜梯形加速和減速的定位(PLS2)圖2-3復雜梯形加速和減速的定位示意圖2內置脈沖功能速度切換到定位（連續切換到獨立）從速度控制改變為固定距離的定位圖2-6從速度控制改變為固定距離的定位示意圖實驗一CJ1M脈沖輸出實驗器材PLC型號伺服系統型號觸摸屏型號電纜和端子臺實驗目的掌握脈沖輸出指令使用掌握定位控制和速度控制之間的切換實驗內容實驗一CJ1M脈沖輸出實驗一CJ1M脈沖輸出實驗一CJ1M脈沖輸出P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1F目標頻率0to100,000HzM無加速、減速的脈沖輸出實驗一CJ1M脈沖輸出P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1S加、減速率S+1、S+2目標頻率有加減速的脈沖輸出實驗一CJ1M脈沖輸出P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1S加速率S+1減速率S+2、S+3目標頻率S+4、S+5輸出脈沖數（相對/絕對）F、F+1啟動頻率梯形控制，加/減速率可以不同PLS2命令講解操作數1：P為0000因此脈沖輸出為0操作數2：M為0010，則方向為反轉，模式相對脈沖輸出操作數3:D100為加速度D101為減速度D102、D103為目標頻率（D102高8位，D103低8位）

D104、D105為輸出脈沖數（D104高8位，D105低8位）操作數4：D200為啟動頻率實驗一CJ1M脈沖輸出實驗一CJ1M脈沖輸出實驗一CJ1M脈沖輸出第三章內置原點功能702023/2/3

原點搜索1

原點搜索參數1.2

舉例說明1.3

原點返回2

原點搜索過程1.11原點搜索為什么要進行原點搜索？原點搜索作用是什么？在發相對脈沖或絕對脈沖時有什么樣的區別？1.1原點搜索1.2原點搜索參數

原點搜索方向（查找方向）a

原點搜索操作（查找操作）c

操作模式dI/O和速度設定e

原點檢測模式（偵測模式）bb原點檢測模式（偵測模式）方法0b原點檢測模式（偵測模式）方法1b原點檢測模式（偵測模式）方法2c原點搜索操作（查找操作）反轉1c原點搜索操作（查找操作）反轉2d操作模式模式0:無錯誤計數器復位輸出，無定位完成信號輸入（步進驅動器），可以使用裝有定位完成信號的步進驅動器。模式1:有錯誤計數器復位輸出，無定位完成信號輸入（伺服驅動器），在損失定位精度而希望減少處理時間上使用此模式。模式2:有錯誤計數器復位輸出，有定位完成信號輸入（伺服驅動器），希望得到高精度的定位使用此模式。eI/O和速度設定I/O：限制輸入信號、原點接近信號、原點輸入信號（NO/NC）速度：初始速度、高速度、接近速度加速率、減速率補償：原點位置補償位置監視時間：1.3舉例說明要求：原點搜索方向為CCW、操作模式1、原點檢測模式為方法0、查找操作反轉1、初速速度0pps、接近速度500pps、高速度1500pps、加速速率50、減速速率20、補償值－300，I/O都常開（NO）。實驗二原點搜索和返回原點搜索及原點返回P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1原點搜索原點返回舉例說明1.3舉例說明原點搜索原點返回1.3舉例說明2原點返回實驗二原點搜索和返回實驗器材PLC型號伺服系統型號觸摸屏型號電纜和端子臺實驗目的掌握原點搜索設置和使用掌握原點返回的設置和使用掌握使用NS屏來設定CJ1M參數實驗內容實驗二原點搜索和返回要求：原點搜索查找方向為CCW、偵測模式為方法1、查找操作為反轉1、搜索高速度為2000、接近速度500、查找加速比率和減速比率為10、搜索初始速度為100。實驗二原點搜索和返回實驗二原點搜索和返回脈沖輸出地址91第四章NC位置控制

系統配置1

控制原理

3

數據區4

直接操作5

基本操作2

內存操作61系統配置單元規格1系統配置2基本操作2基本操作（其他）

原點搜索1

示教3Override4

間隙補償5

點動2

軟件限位6

減速停止73控制原理4硬件結構4硬件結構4數據區4數據區公共參數和軸參數區公共參數（m～m+3）開始字：m＝20000＋100×單元號（D區）

m：0000，000D，0X0E0000:分配給特殊I/O單元的數據存儲器區字，在軸參數后被連續分配。000D:用戶定義I區，開始字為m+1中定義。0X0E:用戶定義EM區域字，X為塊號。4數據區公共參數和軸參數區公共參數（m～m+3）

m+1：開始字。

m+2：參數標識00：使用快閃存儲器中的軸參數；01分配給特殊I/O單元的數據存儲區為軸參數。軸標識0：使用分配給特殊I/O單元的數據存儲器區域中的軸參數設置；1使用缺省軸參數設置。

m+3：系統保留4數據區軸標識4數據區操作存儲器區（n）開始字：n＝2000＋10×單元號

1軸占5個字，2軸占10個字，4軸占20個字。向PCU輸出命令區域（輸出）序列號使能，其它操作控制位，讀寫數據位。監測PCU狀態輸入區域（輸入）標志位和原點信號位，錯誤代碼。4數據區輸出4數據區輸入4數據區操作數據區（I）開始字：由公共參數m～m+3指定見前面所有軸數據傳送區參數定義（指定K區）

K區為數據傳送區。軸操作數據參數直接操作的操作數據、存儲器操作的操作數據、特殊功能操作數據、PCU狀態數據。4數據區傳送流程4數據區指定K區4數據區軸操作數據參數4數據區數據傳送區（K）要求：把PLC地址D400中的數據，作為X軸速度值傳送到PCU單元（單元號#05）中。m～m+1指定I為D500。PCU單元內部區域4數據區程序4數據區存儲器操作數據定位序列速度位置加速時間減速時間駐留時間PCU內部區域4數據區PCU內部區域5原點搜索原點搜索過程參數設置原點搜索操作原點檢測方法原點搜索方向原點補償值操作步驟當前位置預置原點返回6直接操作通過PLC程序直接控制伺服操作步驟設置公共參數重新上電或重啟設置操作數據區（I）執行絕對或相對移動6直接操作設置數據（以NC213的X軸為例）初始速度（由軸參數定義）位置（I+8/I+9）速度（I+10/I+11）加速時間（I+12/I+13）減速時間（I+14/I+15）相對或絕對移動位(N.04/N.03)實驗三NC直接操作實驗器材PLC型號伺服系統型號精密模組電纜和端子臺實驗目的掌握通過PLC對NC單元進行直接操作實驗內容實驗三NC直接操作實驗三NC直接操作實驗三NC直接操作設置公共參數D20500~D20503設置操作數據區(I)D508~D515執行操作存儲區

n.06原點搜索位

n.04相對移動位

n.03絕對移動位梯形圖程序7內存操作通過PLC程序調用PCU中的序列，由PCU控制伺服運行操作步驟設置公共參數重新上電或重啟通過D區傳送數據或由CX-Position傳送執行程序7內存操作設置數據軸參數（用CX-Position軟件定義）操作存儲區（n）操作數據區（I）7內存操作

操作存儲區（n）17內存操作

操作數據區（I）27內存操作序列的格式2基本操作（定位）完成碼02基本操作（定位）完成碼12基本操作（定位）完成碼22基本操作（定位）完成碼32基本操作（定位）完成碼42基本操作（定位）完成碼52基本操作（定位）完成碼67內存操作要求：NC單元號設為#05，先執行原點搜索，在執行插補動作到（5000,5000）停頓5秒，然后Y軸歸零，X軸歸零。7內存操作7CX-Position操作7CX-Position操作CX-Position窗口7CX-Position操作7CX-Position操作7CX-Position操作調試完成后，寫入Flashmemory并保存到文件（圖4-19）

實驗四NC內存操作（X軸）實驗器材PLC型號伺服系統型號精密模組電纜和端子臺實驗目的掌握CX-Position軟件的參數設置掌握內存操作的編程實驗內容實驗四NC內存操作（X軸）實驗四NC內存操作（X軸）實驗四NC內存操作（X軸）實驗五NC內存操作（XY軸）實驗五NC內存操作（XY軸）實驗五NC內存操作（XY軸）8

故障判斷故障檢修流程讀錯誤代碼錯誤代碼列表（見NC操作手冊）8

故障判斷149CX-Position軟件監視錯誤代碼（圖4-21）9C200Ha與CS1的NC區別軟件差異C200Ha:SYSMAC-NCT(WINDOWS98或以下版本）CS1：CX-Position（WINDOWS98/2000/XP）注：可以在WINDOWS2000/XP下打開NCT軟件但不能保存地址分配差異C200Ha:m1000＋100×單元號；n＝100＋10×單元號（Mach≤9）；400＋10×（單元號－10）（Mach≥A）CS1:m20000+100×單元號；n＝2000＋10×單元號1軸占5個字；2軸占10個字；4軸占20個字功能表比較（見下頁）9C200Ha與CS1的NC區別10應用案例系統工藝見下圖規律孔和孔距定義工藝要求兩軸聯動自動和手動運行修改、刪除、存儲、編輯功能故障報警10應用案例10應用案例10應用案例系統配置PLC硬件伺服系統觸摸屏其它附件10應用案例實現方案軌跡操作要求程序流程序列設定NS操作伺服10應用案例10應用案例第五章：MC運動控制

系統配置1

控制原理3

數據區4G語言5

基本操作2

自動操作61系統配置歐姆龍MC單元型號和特點1系統配置1612023/2/32硬件結構2硬件結構2硬件結構各端口功能MPG：手搖脈沖發生器T.B.：示教盒（CVM1-PROO1）I/O：外部信號（CW、CCW、原點接近、緊急停止、輸入輸出）DRV.X.Y和DRV.Z.U：伺服驅動器（4軸）外設端口：PLC-計算機電纜CS1W-CN226RS232C端口：PLC-計算機電纜XW2Z-200S-CV2基本操作功能概要2基本操作位置控制Stop模式（G11）自動模式Pass模式（G10）連續In-positioncheckoff模式（G13）Dwelltimer（G04）速度控制（G30）原點搜索（G28）中斷進給（G31）來回運動（G32）算術操作（G60）2基本操作手動模式（n區）減速停止原點搜索參考原點返回點動錯誤計數器復位強制原點絕對原點設定伺服鎖定和釋放當前位置預置2基本操作手動/自動模式示教區域變速電子齒輪3控制原理原理圖4數據區結構圖4數據區地址分配區域地址：CIO開始字n=2000+10×MachNo.MC221

2軸占30字、MC421

4軸占50字操作命令：2軸占10字、4軸占18字反饋狀態：2軸占16字、4軸占30字注意：單元號不能連續設定4數據區操作命令（n-n+17）程序號指定自動/手動切換循環啟動JOG操作M代碼復位反饋狀態（n+18-n+47）系統狀態錯誤代碼Task狀態當前位置值以MC421為例4數據區操作命令（n~n+17）n:系統控制區n+1：所有任務的通用命令區n+2～n+3：任務1的控制位區n+4～n+5：任務2的控制位區n+6～n+7：任務3的控制位區n+8～n+9：任務4的控制位區n+10～n+11：X軸的控制位區n+12～n+13：Y軸的控制位區n+14～n+15：Z軸的控制位區n+16～n+17：U軸的控制位區4數據區狀態反饋（n+18~n+47）n+18～n+19：系統狀態反饋區n+20～n+23：任務1狀態標志位區n+24～n+27：任務2狀態標志位區n+28～n+31：任務3狀態標志位區n+32～n+35：任務4狀態標志位區n+36～n+38：X軸狀態標志位區n+39～n+41：Y軸狀態標志位區n+42～n+44：Z軸狀態標志位區n+45～n+47：U軸狀態標志位區4數據區MC單元內部內存系統參數(A4000~A4684)：單元參數、內存管理參數、軸參數位置數據(A0000~A1999)監視數據(A6000~A6081)命令區數據(A6100~A6120)4數據區4數據區數據傳送位置數據和地址PLC中設置4數據區數據傳送通過IOWR/IORD指令傳送到單元4數據區數據傳送通過CX-Motion傳送到單元１、設定參數２、下載5G語言任務和塊（行號）5G語言任務和程序（P）5G語言樣例程序分析5G語言符號列表1832023/2/35G語言G代碼參見MC操作手冊5G語言G005G語言G005G語言G015G語言G015G語言G02/035G語言G02/035G語言G02/035G語言G02/035G語言G02/035G語言G045G語言G26/285G語言G60/635G語言G79/90/91程序結束（G79）增量坐標系統（G91)絕對坐標系統（G90）5G語言M代碼5G語言M代碼6自動操作步驟設定單元號（＃00）通過CX-Motion軟件設參數6自動操作執行直線和圓弧插補6自動操作步驟編寫G語言程序6自動操作

步驟傳送到單元中6自動操作

步驟梯形圖程序伺服鎖定6自動操作步驟梯形圖程序原點搜索（XY軸）6自動操作

步驟梯形圖程序Auto執行G程序7故障判斷錯誤顯示初始過程中的錯誤操作過程中的錯誤系統錯誤代碼系統參數被損壞（0001~0018）任務錯誤代碼程序超出范圍或錯誤，G代碼存在（0020~0052）不軸錯誤代碼驅動器報警輸入，偏差計數器溢出，CW/CCW超程（0060~0088）第七節故障判斷錯誤代碼（以MC221為例在n+11中）CX-Motion軟件第七節故障判斷詳細錯誤雙擊錯誤代碼第八節應用案例一、系統工藝二、系統配置PLC硬件配置伺服控制器其他輔助元件第八節應用案例三、MC單元與控制器連接系統原理第八節應用案例2122023/2/3三、實現方案程序流程圖運行曲線梯形圖G語言2023/2/3213歡迎光臨

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免費聲訊：8008204535CP1H控制伺服應用實驗內容接線方法實現CW/CCW指令說明程序段說明實現速度改變指令說明實現梯形控制（定位）指令說明實現原點搜索與復位設置說明指令說明接線方法接線方法說明本例使用的PLC是CP1H-XA40DT-D；以PLC的第一路脈沖輸出（脈沖輸出0）為例；SSZ第6根線（運行開關），接在0V，且常閉；注意CW(-)、CCW(-)、ECRST(-)需要接1.6KΩ的電阻。實現CW/CCW實現流程設置脈沖數設置脈沖發送脈沖PULS指令SPED指令設置脈沖頻率與發送脈沖是同一指令PULS指令說明PULS指令說明本例中采用端口0輸出，所以第一個參數為#0；采用絕對脈沖，所以第二個參數也是#0；指定相對脈沖時：移動脈沖數=脈沖輸出設定值；指定絕對脈沖時：移動脈沖數=脈沖輸出量設定值-當前值；脈沖數為4096（16進制為1000）；SPED指令說明SPED指令說明端口指定為0，即設置為#0；第二個參數在CW時為#0，在CCW時為#10；目標頻率可根據實際情況設置。INI指令說明使用脈沖輸出0進行控制；用于停止脈沖輸出指令使用：@INI#0#30CW/CCW程序段說明工作點CW為CW開關；工作點CCW為CCW開關；在CW或CCW切換時將會停止脈沖輸出，并延時1秒，再進行切換；實現速度改變實現速度改變的方式有：使用SPED指令直接修改頻率；使用頻率加減速控制指令（ACC），實現速度的改變SPED是直接改變脈沖頻率，而ACC可實現平滑的加/減速過程運行流程：使用連續模式運行；使用SPED或ACC指令改變速度實現梯形控制（定位）該方式主要用于定位。本例中實現初始頻率開始加速，到達預定頻率后，到達PLC自動所計算出的減速點后開始減速，最后停止輸出。指令說明實現原點搜索與復位在編寫程序之前，需要在PLC的脈沖輸出0中做出設置：設置說明（一）設置中未定義的原點，可設置保持和未定義：保持：在脈沖輸出過程中，碰到極限信號，脈沖當前值和原點建立標志位狀態保持未定義：在脈沖輸出過程中，碰到極限信號，脈沖當前值和原點建立標志位狀態復位限制信號操作：查找，即在查找原點時，限位信號才起作用；總是，在任何時候限位信號都是起作用的。設置說明（二）偵測模式：方法0：在原點接近信號從OFF->ON->OFF時，讀取原點輸入信號。方法1：在原點接近信號從OFF->ON時，讀取原點輸入信號。方法2：僅讀取原點輸入信號。操作模式：模式0：主要用于步進電機。模式1：用于伺服電機，但由于該模式不檢測位置原點完成信號，所以精度不太高，但處理時間快。模式2：用于伺服電機，由于該模式檢測位置原點完成信號，所以精度較高，但處理時間稍慢。設置說明（三）查找操作：反轉1：當檢測到限位輸入信號時，反專并繼續運作。反轉2：當檢測到限位輸入信號時，產生一個錯誤，并停止運作。位置監測時間：當使用操作模式2的時候，可設置該值，監測位置的準確性，提高精度。ORG指令說明進行原點搜索時，使用指令：ORG#0#0進行原點返回時，使用指令：ORG#0#10本段例程說明先將“原點搜索”設置為ON，進行原點搜索；當0.01（原點接近信號）為ON時，停止搜索，搜索完成。將“原點返回”設置為ON，可開始原點返回的演示：程序會啟動獨立模式讓電機旋轉一定的脈沖，然后再進行原點返回。要進行原點返回，之前一定要進行原點搜索。謝謝!OMRON公司通過OHS18000

年度目標：觸電事故為零CJ1M培訓講座CJ1M培訓日程CJ1M的系統配置全長小于等于12米擴展I/O機架1層CPU單元I/O控制單元CPU機架（最多10個單元）I/O連接電纜擴展I/O機架（最多10個單元）I/O接口單元電源單元其系統特點為無底板模塊式配置CJ1M的配置注意事項1、基本I/O單元模塊選擇2、特殊I/O單元模塊選擇3、CPU總線單元模塊選擇4、根據總模塊數選擇CPU單元5、計算電源容量選擇電源單元6、選擇其他周邊單元CJ1的模塊都可用在CJ1M上。CJ1M單元列表1、CPU單元2、基本I/O單元3、特殊I/O單元4、總線單元5、其他周邊設備型號程序容量DM（字）EM（字）I/O點數內置I/O擴展機架個數CJ1M-CPU115Ksteps32K無160無無CJ1M-CPU1210Ksteps32K無320無無CJ1M-CPU1320Ksteps32K無640無1單元CJ1M-CPU215Ksteps32K無160有無CJ1M-CPU2210Ksteps32K無320有無CJ1M-CPU2320Ksteps32K無640有1單元CJ1/CJ1M的規格CJ1MCPU規格CJ1M-CPU11/21的特點1、使用CX-P3.3及以上版本2、一路定時中斷輸入3、一路PWM脈沖輸出4、子程序號0－2555、跳轉號0－2556、程序容量5K步DC輸入 16點 CJ1W-ID211 32點 CJ1W-ID231/232 64點 CJ1W-ID261/262AC輸入 16點 CJ1W-IA1118點 CJ1W-IA201CJ1基本I/O單元（1）CJ1/CJ1M的規格CJ1W-ID211CJ1W-IA111/201可拆卸端子排Fujitsu連接器MIL連接器CJ1W-ID261/262CJ1W-ID231/232焊接：C500-CE404夾接：C500-CE405壓焊：C500-CE403壓焊：XG4M-4030-T(MIL)CJ1基本I/O單元（2）CJ1/CJ1M的規格繼電器輸出 8點 CJ1W-OC201 16點 CJ1W-OC211晶體管輸出 8點 CJ1W-OD201/202 16點 CJ1W-OD211/212 32點 CJ1W-OD231 32點 CJ1W-OD232/233 64點 CJ1W-OD261/263雙向可控硅輸出8點 CJ1W-OA201CJ1W-OD26*Fujitsu連接器MIL連接器CJ1W-OC201/211可拆卸端子排CJ1W-OD21*CJ1W-OD20*CJ1W-OD23*Fujitsu連接器MIL連接器CJ1特殊I/O單元（1）CJ1/CJ1M的規格模擬量輸入 8路 CJ1W-AD081

分辨率可到1/8000CJ1W-AD081-V1 4路

CJ1W-AD041

分辨率可到1/8000CJ1W-AD041-V1模擬量輸出 4路 CJ1W-DA041 2路 CJ1W-DA0218路CJ1W-DA08V/DA08C溫度控制單元(熱電偶) 4路 CJ1W-TC001/002 2路 CJ1W-TC003/004溫度控制單元(熱電阻) 4路 CJ1W-TC101/102

2路 CJ1W-TC103/104CJ1W-ADCJ1W-DACJ1W-TCCJ1模擬量單元（1）1、設置單元號（MACHno.）0to95（以CJ1W-AD041為例）CJ1模擬量單元（2）2、操作模式（MODE）Normal/Adjustment3、設定電壓OFF、電流ON（端子臺后）4、DM內容分配（CJ1W-AD041)m＝20000＋（單元號×100）CJ1模擬量單元（3）5、設置值和存儲值見上頁6、輸入值分配n＝2000＋（單元號×10）CJ1模擬量單元（4）7、設置值和存儲值見上頁1、模塊后綴帶－V1的可以調整轉換時間（1ms、0.25ms）2、輸出單元需要接24V電源（A9/B9)注意：CJ1/CJ1M的規格CJ1特殊I/O單元（2）高速計數器單元 2軸 CJ1W-CT021位置控制單元 1軸 CJ1W-NC113 2軸 CJ1W-NC213 4軸 CJ1W-NC413 1軸 CJ1W-NC133 2軸 CJ1W-NC233 4軸 CJ1W-NC433集電極開路輸出線性驅動器輸出CJ1

總線單元CJ1/CJ1M的規格CompoBUS/D主單元 CJ1W-DRM21CompoBUS/S主單元 CJ1W-SRM21ControllerLink單元 CJ1W-CLK21

有線纜轉光纜的單元串行通信單元 CJ1W-SCU21/41以太網單元 CJ1W-ETN11CJ1M總線單元特點表格單元號最大速度總距離安裝模塊注意CJ1W-ETN110-F10Mbps2.5km4最大可有100MbpsCJ1W-CLK210-F2Mbps1km4光纜20kmCJ1W-SCU21/410-F16無協議通信（無）CJ1W-DRM210-F500Kbps500m16不帶配置器2048點CJ1W-SRM210-95500Kbps500m40256點newCJ1/CJ1M的規格CJ1

其他周邊設備規格1.電源單元型號電源電壓電源輸出容量CJ1W-PA205R100－240VAC25WCJ1W-PA202100－240VAC14WCJ1W-PD02524VDC25W2.I/O連接電纜型號電纜長度（cm）CS1W－CN31330CS1W－CN71370CS1W－CN223200CS1W－CN323300CS1W－CN523500CS1W－CN1331000CS1W－CN133B21200CJ1W-IC101CJ1W-II101CJ1W-CIF113.連接單元4.外設口適配器CJ1/CJ1M的內存分配（表1）CJ1/CJ1M的內存分配（表2）CJ1M－地址分配(1)基本I/O單元從CIO0000－CIO0039CJ1M－地址分配(2)特殊I/O單元從CIO200000－CIO295915

每單元10字CPU總線單元從CIO150000－CIO189915

每單元25字CJ1M－地址分配(3)DeviceNetCJ1M－地址分配(4)遠程I/O通信從站的位輸入輸出固定配址設定1CIO3300-CIO3363CIO3200-CIO3263固定配址設定2CIO3500-CIO3563CIO3400-CIO3463固定配址設定3CIO3700-CIO3763CIO3600-CIO3663從CIO320000－CIO379915CJ1M－PC設置區(1)設定內容包括：啟動模式、檢測電池低電壓、外設口設定、RS－232C口設定等內容。

CJ1M系列啟動模式 81字中設置外設口設定 144－150中設定RS232C口的設定 160－165中設定原點返回0270-273中設定原點返回1288-291中設定上述內容均可通過手持式編程器進行設定。

CJ1M系列高速計數器設定50-55中設定中斷/快速響應60中設定輸入時間常數61中設定原點搜索0256-269中設定原點搜索1274-287中設定上述內容均可通過CX－Programmer軟件進行設定。CJ1M－PC設置區(2)CJ1M－DIP開關設置

硬件設定DIP必須先斷開PLC電源然后打開CPU單元前面的電池艙蓋.

CJ1M系列1ON--用戶程序存儲器不能寫.OFF-用戶程序存儲器能夠寫.2ON--電源接通時自動傳送和執行用戶程序.OFF-電源接通時自動傳送用戶程序但不執行.3ON--不使用.4ON—使用缺省外圍端口通信參數.OFF-使用PC設置中的外部端口通信參數.5ON—使用缺省RS-232C端口通信參數.OFF-使用PC設置中的RS232C端口通信參數.

CJ1M系列6ON—用戶定義的引腳.用戶DIP開關引腳標志(A39512)變OFF.OFF-用戶定義的引腳.用戶DIP開關引腳標志(A39512)變ON.7ON—將數據從CPU單元寫到存儲器卡或將數據從存儲卡恢復回CPU單元.OFF-檢驗存儲器卡的內容.8OFF-總是OFF.CJ1/CJ1M的優勢更好的設計開發性能－任務編程模式程序A循環任務0循環任務n循環任務1中斷任務4程序B中斷任務0循環任務32個中斷任務256個中斷模塊CJ1W-INT01安裝位置必須在靠近CPU單元5個槽中任一個，最大安裝2塊。程序更簡單易懂－使用索引寄存器簡化梯形圖編程I/O先前模式使用索引寄存器后簡化的程序IR0+1IR索引寄存器使用索引寄存器作為直接地址重復CJ1/CJ1M的優勢程序更簡單易懂－簡化了表格數據的處理1個記錄1個記錄1個通道的記錄：提供了查最大值（MAX)、最小值(MIN)及搜索1個記錄1個記錄多個通道的記錄：可將連續的數據定義成一個記錄，通過索引寄存器指向這些記錄。每一個記錄可包含諸如產品溫度，電壓等的一些設定值，在程序中可指定某記錄后進行數據處理CJ1/CJ1M的優勢CJ1M的內置輸入功能CJ1M中斷功能中斷:在程序順序執行過程中,優先執行突發任務.選擇中斷任務1斷電中斷:以電源OFF為中斷觸發條件2間隔中斷:以定時時間為中斷觸發條件3外部I/O中斷:以輸入ON為中斷觸發條件4計數I/O中斷:以輸入計數值到為中斷觸發條件

計數當前值在A532-A535中一.CJ1M內置中斷接線中斷輸入PLCCOM(0V)12785/6/11/12中斷輸入0中斷輸入1中斷輸入2中斷輸入3+24V二.CJ1M中斷設置(CX-P)1.斷電中斷電源掉電檢測時間+掉電中斷任務程序執行時間≤10ms電源掉電中斷禁止(去√)二.CJ1M中斷設置(CX-P)2.間隔定時中斷定時中斷間隔必須設定時間(10ms/1.0ms/0.1ms)3.外部輸入/計數I/O中斷二.CJ1M中斷設置(CX-P)內置輸入設置I/O中斷設定在中斷輸入中設為中斷外部輸入中斷(CJ1W-INT01)對應中斷任務號(100-131)三.CJ1M中斷指令1.確定中斷模式2.確定上升/下降沿動作N6:中斷輸入0中斷號1407:中斷輸入1中斷號1418:中斷輸入2中斷號1429:中斷輸入3中斷號143S0000:直接中斷使能

0001:直接中斷屏蔽

0002:計數中斷減計數啟動

0003:計數中斷增計數啟動N10:中斷輸入011:中斷輸入112:中斷輸入213:中斷輸入3S0000:上升沿

0001:下降沿

四.CJ1M內置中斷編程循環任務00中斷任務140CJ1M的內置輸入功能CJ1M高速計數器功能高速計數器:計算內置輸入端的脈沖信號輸入，選擇高速計數器0或1.選擇脈沖輸入方式，復位方式，計數范圍、中斷類型1脈沖輸入方式：相位差、脈沖＋方向、增/減、遞增2復位方式：Z相＋軟件復位、軟件復位3計數范圍：線性模式、環行模式4中斷類型：目標值比較、范圍比較

高速計數器當前值在A271-A274中一.CJ1M內置高速計數器接線1、相位差輸入（有A、B、Z相的編碼器）一.CJ1M內置高速計數器接線2、脈沖＋方向輸入3、增/減脈沖輸入一.CJ1M內置高速計數器接線一.CJ1M內置高速計數器接線4、遞增脈沖輸入二.CJ1M高速計數器設置(CX-P)線性模式：單相100kHz、相位差50kHz循環模式：單相60kHz、相位差30kHz三.CJ1M比較表指令P0000:高速計數器00001:高速計數器1C0000:登記目標值比較表并開始比較

0001:登記范圍比較表并完成一比較

0002:登記目標值比較表由INI啟動比較

0003:登記范圍比較表由INI啟動比較TB1to48目標值個數TB＋1目標值1低位TB＋2目標值1高位TB＋3目標值中斷任務號（0to255）TB＋4目標值2低位TB＋5目標值2高位TB＋6目標值中斷任務號（0to255）。。。。TB范圍比較下限值低位TB＋1范圍比較下限值高位TB＋2范圍比較上限值低位TB＋3范圍比較上限值高位TB＋4范圍1中斷任務號（0to255）。。。。。。TB＋39范圍8中斷任務號（0to255）三.CJ1M模式控制/讀PV指令P0010:高速計數器00011:高速計數器1C0000:開始比較

0001:停止比較

0002：改PV0003:停止脈沖輸出NV（NV+1）高速計數器新PV值P0000：脈沖輸出00001：脈沖輸出10010:高速計數器00011:高速計數器1C0000:讀PV值

0001:讀狀態

0002：讀范圍比較結果

0003：讀高速計數器0頻率D高速計數器PV值高速計數器0頻率范圍比較結果四.CJ1M高速計數器編程循環任務00中斷任務04（中斷任務05同04）CJ1M的內置輸入功能CJ1M快速響應功能（CX-P中設定）小于循環時間（30us）的信號可作為ON信號處理一個周期內置輸入設置－中斷輸入－快速CJ1M的內置輸出功能（指令1）P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1F目標頻率0to100,000HzM無加速、減速的脈沖輸出CJ1M的內置輸出功能（指令2）P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1T0000:相對輸出

0001:絕對輸出N相對脈沖輸出0to2,147,483,647

絕對脈沖輸出-2,147,483,648to2,147,483,647為脈沖輸出設定脈沖數CJ1M的內置輸出功能（指令3）P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1S加速率S+1減速率S+2、S+3目標頻率S+4、S+5輸出脈沖數（相對/絕對）F、F+1啟動頻率梯形控制，加/減速率可以不同CJ1M的內置輸出功能（指令4）P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1S加、減速率S+1、S+2目標頻率有加減速的脈沖輸出CJ1M的內置輸出功能（指令5）原點搜索及原點返回P0000:脈沖輸出00001:脈沖輸出1CJ1M的內置輸出功能CJ1M脈沖輸出步驟步驟：1、確定脈沖輸出方式和端口

CW/CCW方式、脈沖＋方向方式2、接線3、PLC設置設定（使用原點搜索時需要)4、梯形圖編程CJ1M的內置輸出功能(接線1）CJ1M使用CW/CCW脈沖輸出CJ1M的內置輸出功能(接線2）CJ1M使用脈沖＋方向輸出CJ1M的內置輸出功能(編程）執行一個脈沖輸出控制（獨立模式、相對脈沖）脈沖輸出端口0相對脈沖脈沖數脈沖輸出端口0獨立模式、CW方向目標頻率CJ1M的內置I/O功能CJ1M原點搜索1、接線見操作手冊P44CJ1M定義原點設置（CX-P)CJ1M定義原點設置（注釋1)查找方向：CW(順時針）/CCW（逆時針）偵測模式：方法0：要求原點接近輸入信號反向（原點接近輸入信號OFF→ON→OFF后，當Z相信號從OFF→ON時，電機停止。）方法1：不要求原點接近輸入信號反向（原點接近輸入信號OFF→ON后，當Z相信號從OFF→ON時，電機停止。）方法2：不使用原點接近輸入信號（當Z相信號從OFF→ON時，電機停止。）查找操作：反轉1：在原點搜索方向收到限制輸入信號時，反向并繼續操作。反轉2：在原點搜索方向收到限制輸入信號時，產生一個錯誤信號，并停止操作。操作模式：模式0：無錯誤計數器復位輸出，無定位完成輸入模式1：有錯誤計數器復位輸出，無定位完成輸入模式2：有錯誤計數器復位輸出，有定位完成輸入原點輸入信號：編碼器的Z相脈沖接近輸入信號：限位輸入信號限制輸入信號：CW限制信號A54008，CCW限制信號A54009CJ1M定義原點設置（注釋2)

初始速度：原點搜索初始速度0to100,000pps（00000000－000186A0十六進制）查找高速度：原點搜索高速0to100,000pps（00000000－000186A0十六進制）查找接近速度：原點搜索接近速度0to100,000pps（00000000－000186A0十六進制）查找補償值：補償值－214,748,3648－214,748,3648（80000000－7FFFFFFF十六進制）查找加速比率：原點搜索加速速率1-2000Hz/4ms（0001－07D0十六進制）查找減速比率：原點搜索減速速率1-2000Hz/4ms（0001－07D0十六進制）位置監視時間：監視時間0-9999ms（0000－270F十六進制）高速度〉接近速度〉初始速度注意：CJ1M搜索原點說明模式1、反轉1、方法0、CW方向CJ1M搜索原點編程CJ1M原點返回設置（CX-P)原點返回速度、加速比率、減速比率CJ1M搜索返回編程交流伺服控制系統失敗的人找借口成功的人找方法DavidJia2023/2/3目錄1伺服系統簡介2伺服系統組成3伺服執行元件—伺服電機4伺服測量反饋元件—編碼器5伺服控制驅動—驅動器6伺服上位控制—PLC運動模塊8伺服常見故障伺服控制簡介用來精確地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統。又稱隨動系統。在很多情況下，伺服系統專指被控制量（系統的輸出量）是機械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統，其作用是使輸出的機械位移（或轉角）準確地跟蹤輸入的位移（或轉角）。伺服系統的結構組成和其他形式的反饋控制系統沒有原則上的區別。伺服控制系統按所用驅動元件的類型可分為機電伺服系統、液壓伺服系統和氣動伺服系統。

提高機械的響應、速度和靈活性提高生產過程的柔性，減小系統建立時間提高設備的生產率提高加工制造精度，減少廢品零速時的滿額扭矩輸出超低速的平穩運行簡化原有的機械系統，提高性能交流伺服系統組成比較元件調節元件執行元件被控對象測量反饋元件輸出量輸入指令比較環節比較環節是將輸入的指令信號與系統的反饋信號進行比較，以獲得輸出與輸入間的偏差信號的環節，通常由專門的電路或計算機來實現。調節元件控制器通常是計算機或PID控制電路，其主要任務是對比較元件輸出的偏差信號進行變換處理，以控制執行元件按要求動作。執行元件是按控制信號的要求，將輸入的各種形式的能量轉化成機械能，驅動被控對象工作。被控對象被控對象，機械手、旋轉盤、搖臂等。測量反饋檢測環節是指能夠對輸出進行測量并轉換成比較環節所需要的量綱的裝置，一般包括傳感器和轉換電路。例如編碼器。典型的伺服控制系統速度反饋負載工作臺運動控制器伺服放大器0to±10VDC

位置環速度環編碼器絲杠減速器電機電源執行元件分類電磁式電動機電磁鐵及其他交流伺服電機直流伺服電機步進電機其他電機油缸液壓馬達氣缸氣壓馬達與材料有關雙金屬片形狀記憶合金壓電元件液壓式氣壓式其他執行元件交流伺服電機結構及原理定子轉子編碼器鐵芯繞組永磁體光電或機械原理與兩相交流異步電機相同，定子上裝有兩個繞組—勵磁繞組和控制繞組。勵磁繞組和控制繞組在空間相隔90。勵磁繞組控制繞組杯形轉子內定子2交流伺服電機原理交流伺服電機轉速控制方式控制電流與勵磁電流相位差保持90°不變，改變控制電壓的大小幅值控制相位控制幅值-相位控制控制電壓與勵磁電壓保持額定值不變，改變控制電壓的相位同時改變控制電壓的相位及幅值，勵磁電壓保持不變交流伺服電動機使用時，激磁繞組兩端施加恒定的激磁電壓，控制繞組兩端施加控制電壓。當定子繞組加上電壓后，伺服電動機很快就會轉動起來。通入勵磁繞組及控制繞組的電流在電機內產生一個旋轉磁場，旋轉磁場的轉向決定了電機的轉向，當任意一個繞組上所加的電壓反相時，旋轉磁場的方向就發生改變，電機的方向也發生改變。為了在電機內形成一個圓形旋轉磁場，要求激磁電壓和控制電壓之間應有90度的相位差選型錯誤，轉矩小，安裝固定方式錯誤伺服電機常見故障及處理選型故障配線故障編碼器故障聯軸器故障噪聲干擾主動力線配線錯誤，UVW錯相，或線路短路、斷路編碼器燒壞、編碼器接線松脫、斷線或對地短路安裝不同軸造成電機偏心運行，鍵槽損壞，聯軸器無法固定現場干擾造成控制電壓變動或編碼器輸出錯誤編碼器分類編碼器模擬量編碼器數字量編碼器增量編碼器絕對值編碼器旋轉變壓器Sin/Cos編碼器A,A-,B,B-,C,C-二進制碼格雷碼任何位置的改變提供相應的脈沖計數值(增量型)為每一位置提供一個特定的輸出碼(絕對值型)做為伺服系統的速度及位置反饋元件增量式編碼器轉軸盤碼及狹縫光敏元件光欄板及辨向用的A、B狹縫LEDABC零位標志ABC光電編碼器的光欄板上有A組與B組兩組狹縫，彼此錯開1/4節距，兩組狹縫相對應的光敏元件所產生的信號A、B彼此相差90相位，用于辯向。當編碼正轉時，A信號超前B信號90；當碼盤反轉時，B信號超前A信號90。放大整形電路光電接收管發光管轉軸光電接收管A相B相Z相公共端-電源+碼盤發光管光電接收管放大整形絕對式光電式編碼器a）光電碼盤的平面結構（8碼道）b）光電碼盤與光源、光敏元件的對應關系（4碼道）高位低位編碼器安裝方式1.編碼器的套式安裝2.編碼器的軸式安裝編碼器接線編號signal描述1AA相正2A-A相負3BB相正4B-B相負5ZZ相正6Z-Z相負70V0V824V24V9屏蔽屏蔽編號signal描述1ABS0碼道02ABS1碼道13ABS2碼道24ABS3碼道35ABS4碼道46ABS5碼道57ABS6碼道68ABS7碼道710ARST復位110V0V12VCC24V13屏蔽屏蔽增量型編碼器絕對值編碼器編碼器常見故障編碼器斷線，修復斷線部分連接器接觸不良，檢查接線端子或連接器編碼器誤配線，正確配線編碼器破損，更換電機或編碼器機械鎖定，檢查機械連接，查看編碼器軸狀態

檢測出編碼器短線編碼器信號線誤配線，正確配線編碼器線被干擾，對編碼器線實施防干擾措施編碼器電源電壓降低，確保編碼器電源電壓

編碼器數據異常伺服驅動器結構-電源驅動a.整流濾波電路，比如將220V交流弄成310V左右直流提供給IPM

b.智能功率模塊（IPM）內部是三相兩電平橋電路。每相的上下開關管中間接輸出U，V，W。通過6個開關管的開閉，控制UVW三相每個伺服瞬間，是與地連通還是與直流高電壓連通。

c.電流采樣電路，可能是霍爾電流傳感器，電路的輸出將與控制系統的AD口相連。

d.編碼器的外圍電路，它的輸出與DSP的事件管理器相連。伺服驅動器結構-控制電路實際位置控制實際速度控制電流控制模型位置控制模型速度控制假象電機編碼器實際編碼器電流檢測基極電路電壓檢測再生制動脈沖輸入外圍接口通信電路伺服驅動器結構-接口電路控制輸入輸出通道模擬量數字量通信連接RS232CRS422編碼器連接增量型絕對值接有伺服ON、報警復位、輸入禁止、輸入脈沖、報警輸出、編碼器輸出、制動、外圍檢測等數字信號。速度控制模擬量輸入（經AD轉換進入控制電路）、模擬量輸出（經DA轉換輸出）、外部電源等。通信用于與PC連接、其他伺服驅動器連接。接收編碼器脈沖反饋信號，用于伺服閉環控制。動力連接輸入電源輸出動力連接驅動器電源、輸出動力給伺服電動機、接收外部控制電源等伺服驅動器三環電流環此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流，電流環就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。位置環它是最外環，可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構建，要根據實際情況來定。由于位置控制環內部輸出就是速度環的設定，位置控制模式下系統進行了所有3個環的運