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文檔簡介

報告內容1、課題介紹2、現實情況與計劃3、四旋翼飛行器的機械制造部分4、四旋翼飛行器的軟件部分5、四旋翼飛行器的硬件部分1.課題介紹

設計目的：?設計并制作一款微型四旋翼飛行器室內等側距飛行控制裝置，能夠實現在室內條件下，沿周圍墻壁自動規避飛行的飛行器。1.項目特色：本項目設計目標是通過應用技術集成，實現以下內容：?運動參數分析決定控制方法，?實現自主尋的與飛行，?體現控制算法的可信性。2.創新點：?室內微型飛行器的軌跡控制算法創新，?簡單方法在復雜控制中的實現?四旋翼微型飛行的應用創新。課題研究目標?完成整個系統的需求分析，方案論證設計，詳細設計等?按時制作、調試完成原理樣機一套?完成技術報告一份，提供詳細注釋的程序代碼?打算申請一項專利?人才培養：通過項目實施過程，培養團隊精神，提高實際工作能力個人學習目標?精通于程序編寫?操作系統:LINUX等,并且還需要對些基礎知識有深入的了解?對ARM,FPGA,DSP等硬件,有一個較較了解?精通于各種專業軟件，protel99se或altiumdesigner，protuse，matlab，keil等?.學習扎實模擬電路和數字電路,高等數學等基礎知識?.必修單片機,PCB電路板設計。選修材料力等相關學科

2.現實情況與計劃2013.10-2014.1：技術調研與需求分析：3個月2014.1-2014.4：總體設計：3個月完成完成總體方案論證、設計2014.4-2014.7：詳細設計：3個月2014.7-2014.11：硬件制作，軟件編程：4個月2014.11-2015.6：測試與完善：7個月第一階段計劃9.2-10.11學習各種軟件及課程10.11-11.11用單片機制作小車和航模,船模11.11-12.11航院學習，確定制作詳細計劃12-2深入學習。在假期進行深修

四旋翼飛行器的建模和仿真部分

通過仿真，使系統呈穩定狀態。沿著三軸方向的滾轉角、俯仰角、偏航角及懸停都能快速趨于穩定，取得良好的控制精度。3.四旋翼飛行器的機械制造部分所需物品：無刷電機，無刷電子調速器，旋翼，機架，陀螺儀，加速度傳感器，LED，支架，電池，遙控，數據線，攝像頭等【KT板】

設計困難氣流，重力，陀螺效應等物理效應欠驅動系統估計方法獲得必要的狀態反饋利用陀螺進行物體姿態檢測需要進行累計誤差消除，建立誤差模型和通過組合導航修正累積誤差4.四旋翼飛行器的軟件部分設計要求：控制飛行器的正常飛行。各種動作，避障，靜止可遙控無人循跡飛行GPS可定位，可控視頻即時傳輸，圖片拍攝電腦可控性，數據傳輸及自我計算各方面抗干擾檢測研究是否可以做到“識別追

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