氣壓傳動氣壓傳動定義

以空氣為傳動介質，通過空氣的壓力能來傳遞動力。

傳遞過程中有2次能量轉化，第一次是空氣壓縮機將機械能轉變為氣體的壓力能，第二次是氣缸或氣馬達將壓力能轉換為機械能。

一.空氣概述

1.空氣的成分在0℃，101.325Kpa下的干空氣體積比例：

氮氣：78.03％.

氧氣：20.93％.

其它氣體：（氬0.932％，二氧化氮0.07％，其余0.078％）

2.空氣的主要性能

1）密度ρ=m／v（單位體積氣體的質量）單位：kg／m3

基準狀態下（溫度為0℃、壓力為101.325Kpa時）ρ=1.293kg／m3

標準狀態時（溫度為20℃，壓力為0.1Mpa,相對濕度65％）ρ=1.185kg／m3

空氣的密度與溫度、壓力、含水（蒸氣）量的關系

干空氣密度；

ρg——在絕對溫度T和絕對壓力p下的干空氣密度（kg／m3

）

ρ0—一標準狀態下干空氣密度，ρ0=1.293kg／m3；

T——絕對溫度（K）T＝273.16＋t；

t——溫度（℃）；

p——絕對壓力（MPa）；

p0——標準狀態下干空氣的壓力，p0=0.1013MPa。

2）空氣粘度

氣體流動過程中，由于質點之間的相對運動產生阻力的性質稱為氣體的粘性。粘性的大小用粘度表示。

粘度：動力粘度、運動粘度。

粘度與溫度的關系：

（見表1-2）。

3）濕空氣

①絕對濕度x1立方米濕空中含水蒸氣的質量

x=m／v（kg／m3）

②飽和絕對濕度xb一定溫度下，空氣中含水蒸氣的量達到飽和，此時的絕度濕度稱為飽和絕對濕度

③相對濕度φ=x／xb

4）露點空氣冷卻降溫，使濕度達到飽和并開始凝結形成水珠的溫度，稱為該濕度的露點。

（壓力降低露點降低。壓力不變，溫度降低，露點降低）3.氣體狀態方程

1）理想氣體狀態方程氣體溫度、壓力、體積三個參數表征氣體所處的狀態

PV／T=常數

Pν=RTP=ρRT

P-氣體絕對壓力（Pa）、V--氣體體積（m3）、T--氣體絕對溫度（K）、ρ-氣體密度（kg／m3）

ν--氣體的比體積（單位質量氣體的體積m3／kg）=1／ρ

R--氣體常數［N·m／（kg·K）］干空氣R=287.1濕空氣R=462.052）氣體狀態變化過程

①等容過程P／T=常數或P1／T1=P2／T2

②等壓過程

V／T=常數或V1／T1=V2／T2

③等溫過程

PV=常數

或

P1V1=P2V2

④絕熱過程PVk=常數

或

P1V1k=P2V2kPV／T=常數③等溫過程4.氣體的流動規律（方程）

1）連續性方程（質量守恒）Qm=ρν

A=常數

ρ1ν1A1=ρ2ν2A2

2）伯努利方程（能量守恒）

P／ρg+ν2／2g+z=常數

P1／ρg+ν12／2g+z1=P2／ρg+ν22／2g+z25.聲速與馬赫數

1）聲速

聲波在空氣中的傳播速度a=（kRT)0.5≈20T0.5

a--聲速（m／s）

R--氣體常數［N·m／（kg·K）］干空氣R=287.1濕空氣R=462.05T--空氣絕對溫度（K）

k--絕熱指數（對于空氣k=1.4）介質溫度越高，聲速越快。15℃時，聲速約為340（m／s）2）馬赫數氣流在某處的速度ν與當地聲速a之比稱為馬赫數，用符號Ma表示。Ma=ν／a

Ma＜1，氣流為亞聲速流動Ma＝1，氣流為聲速流動Ma＞1，氣流超聲速流動6.氣體在管道中的流動特性1）亞聲速（Ma＜1）流動時與不可壓縮流體特性相同，通道變小速度加大，壓力變小。

2）處于超聲速（Ma＞1）流動時與不可壓縮流體特性相反，通道變小速度減小，壓力變大。

3）處于聲速（Ma=1）流動時氣體在管道中處于聲速流動時，其流動特性處于臨界狀態。聲速流動時的截面是一個臨界截面，且是最小截面。聲速流動狀態下的截面面積、流速和壓力都不變。要使亞聲速氣流加速到超聲速，管道必須做成先收縮后擴張，這種管稱為拉瓦爾噴管。

二.氣壓傳動系統組成

1）氣源裝置：壓縮空氣的發生裝置以及壓縮空氣的存貯、凈化的輔助裝置。它為系統提供合乎質量要求的壓縮空氣。

2）執行元件：將氣體壓力能轉換成機械能并完成做功動作的元件，如氣缸、氣馬達、真空吸盤等。

3）控制元件：控制氣體壓力、流量及運動方向的元件，如各種閥類；能完成一定邏輯功能的元件，即氣動邏輯元件；感測、轉換、處理氣動信號的元器件，如氣動傳感器及信號處理裝置。

4）氣動輔件：氣動系統中的輔助元件，如消聲器、管道、接頭等。氣動系統組成

氣源裝置（壓縮機、冷卻器、脫水、干燥器、過濾器、氣動三大件）

氣動控制元件（方向閥、壓力閥、流量閥、邏輯閥）

氣動執行元件（氣缸、氣馬達、真空吸盤）

氣動輔助元件（消聲器、管路元件、密封件、儀表類等）三.氣源裝置及氣動輔件氣源裝置由以下四部分組成氣壓發生裝置——空氣壓縮機；

凈化、貯存壓縮空氣的裝置和設備；

氣動三大件1.氣源裝置1.1空氣壓縮機

空氣壓縮機是氣動系統的動力源，是氣壓傳動的心臟部分，它是把電動機輸出的機械能轉換成氣體壓力能的能量轉換裝置。容積型速度型活塞式往復式旋轉式離心式軸流式膜片式滑片式螺桿式空氣壓縮機的分類空氣壓縮機工作原理1一排氣閥；2一氣缸；3一活塞；4一活塞桿；5一滑塊；6一連桿；

7一曲柄；8一吸氣閥；9一閥門彈簧。空氣壓縮機的分類及選用原則

按輸出壓力大小可分為：

低壓空壓機(0.2-MPa)

中壓空壓機(1.0-10Mpa)

高壓空壓機(10-100Mpa)

超高壓空壓機(>100Mpa)

按輸出流量（排量）可分為：微型(<1m3/min)

小型(1-10m3/min)

中型(10-100m3/min)

大型空氣壓縮(>100m3/min)1.2氣源凈化裝置

①后冷卻器

功能：降低壓縮空氣溫度，析出液態水。1－熱空氣進口2－冷卻水入口3－冷空氣出口4－冷卻水出口②油水分離器

油水分離器安裝在后冷卻器出口管道上，的作用是分離并排出壓縮空氣中凝聚的油分、水分和灰塵雜質等，使壓縮空氣得到初步凈化。

。

③貯氣罐

功能：貯存一定數量的壓縮空氣，減少氣流脈動，減弱氣流脈動引起的管道振動，進一步分離壓縮空氣的水分和油分。

④干燥器

作用：進一步除去壓縮空氣中含有的水分、油分、顆粒雜質等，使壓縮空氣干燥，用于對氣源質量要求較高的氣動裝置、氣動儀表等。主要采用吸附、離心、機械降水及冷凍等方法。吸附式干燥器結構示意圖1－空氣源2－油水分離器3、6－電磁閥4、8－干燥劑筒5、9－固定節流過濾器7－消聲器10－濕度顯示器⑤過濾器一次過濾器結構圖1-密孔網2-目細鋼絲網3-焦炭4-硅膠等工作原理：

氣流由A口進入筒內，在離心力的作用下分離出液滴，由C口排出，然后氣體由下而上通過多片鋼板/毛氈、硅膠、焦炭、濾網等過濾吸附材料，干燥清潔的空氣從筒頂B口輸出。

1.3氣動三大（聯）件

分水濾氣器、減壓閥、油霧器①分水過濾器

作用：除去空氣中的灰塵、雜質，并將空氣中的水分分離出來。

原理：回轉離心、撞擊，性能指標：過濾度、水分離率、濾灰效率、流量特性普通分水濾氣器結構圖1-復位彈簧2-保護罩3-水杯4-擋水板5-濾芯6-導流片7-卡圈8-錐形彈簧9-閥芯10-手動放水按鈕②直動式減壓閥溢流式減壓閥③油霧器

特殊的注油裝置。

原理：當壓縮空氣流過時，它將潤滑油噴射成霧狀，隨壓縮空氣流入需要的潤滑部件，達到潤滑的目的。普通油霧器的結構簡圖1-立桿2-截止閥3-儲油杯4-吸油管5-單向閥6-節流針閥7-視油器8-油塞9-螺母

氣動三聯件氣動三聯件符號1.4.氣動輔助元件

①消聲器氣缸、氣閥等工作時排氣速度較高，氣體體積急劇膨脹，會產生刺耳的噪聲。噪聲的強弱隨排氣的速度、排氣量和空氣通道的形狀而變化。排氣的速度和功率越大，噪聲也越大，一般可達100～120dB，為了降低噪聲在排氣口要裝設消聲器。

氣動元件使用的消聲器一般有三種類型：

1）吸收型消聲器

2）膨脹干涉型消聲器

3）膨脹干涉吸收型消聲器吸收型消聲器結構簡圖

1-連接螺絲；2-消聲罩

②管道連接件

管道（壓縮氣體通道）

硬管：鋼管、銅管、鋁管、PVC管等。

軟管：塑料、尼龍、橡膠、金屬編織塑料等。管接頭

作用：連接輸氣管道。

要求：連接可靠，快捷，使用壽命長。

種類：焊接式、卡套式、卡箍式、擴口式、插入快換式焊接式管接頭焊接式管接頭是把相連管于的一端與管接頭的接管2焊接在一起，通過螺母3將接管2與接頭體1壓緊。焊接管接頭制造工藝簡單，工作可靠，安裝方便，對被聯接的管道尺寸及表面精度要求不高。工作壓力可達32MPa以上，是目前應用最廣泛的一種形式。1.接頭體；2.接管；3.螺母；4.O形圈；5.組合墊圈；A.焊接處擴口式管接頭擴口式管接頭適用于銅、鋁管或薄壁鋼管。接管2穿入導套4后擴成喇叭口(約74o～90o)。1.接頭體；2.接管；3.螺母；4.導套卡套式管接頭卡套式管接頭由接頭體1、卡套4和螺母3這三個基本零件組成。這種管接頭軸向尺寸要求不嚴、拆裝方便，不需焊接或擴口；但對管道的徑向尺寸精度要求較高。采用冷拔無縫鋼管。1.接頭體；2.接管；3.螺母；4.卡套；5.組合墊圈③密封元件作用：防止傳動介質泄漏（外泄和內泄）。要求：1.在工作壓力和一定的溫度范圍內，應具有良好的密封性能，并隨著壓力的增加能自動提高密封性能。2.密封裝置和運動件之間的摩擦力要小，摩擦系數要穩定。3.抗腐蝕能力強，不易老化，工作壽命長，耐磨性好，磨損后在一定程度上能自動補償。4.結構簡單，使用、維護方便，價格低廉

密封材料常用的液壓系統密封材料有以下幾種：

(1)丁腈橡膠。這是一種最常用的耐油橡膠,具有良好的彈性與耐磨性,工作溫度一般為-20～100℃，有一定的強度，摩擦系數較大。

(2)聚氨酯。它的耐油性能比丁腈橡膠好，既具有高強度又具有高彈性。拉斷強度比一般橡膠高。它有很好的耐磨性，目前被廣泛用作動密封的密封材料，適應溫度范圍為-30～90℃。密封元件種類“O”型密封圈

O形密封圈一般用丁腈橡膠制成，其橫截面呈圓形，它具有良好的密封性能。唇形密封圈唇形密封圈根據截面的形狀可分為Y形、V形、U形、L形等。組合式密封裝置

上述各種形狀的密封圈和各種不同的密封材料均有其各自的優點。新近出現的組合密封結構就是基于利用其各自優點而制成的。例如，聚四氟乙烯是一種新型塑料材料，它的摩擦系數極低，耐磨性好，但是彈性差;而丁腈橡膠彈性很好。將兩者結合起來，互相取長補短、構成新式的組合式密封.其它輔助元件溫度計流量計壓力表和真空表1.彈簧彎管;2.放大機構;3.指針;4.基座壓力表開關常設的壓力表應設壓力表開關或限壓器加以保護。最常見的壓力表開關為KF型。旋轉手輪3可打開或關閉壓力表管路，也可適當調節手輪由針閥2調節管路開口，起到阻尼緩沖作用，使壓力表指針動作平穩。1.壓力表開關體;2.針閥;3.手輪;A.接壓力表;B.接管路

四.氣動執行元件

氣動執行元件是將壓縮空氣的壓力能轉換為機械能的裝置。包括氣缸和氣馬達。實現直線運動和做功的是氣缸；實現旋轉運動和做功的是氣馬達（又稱旋轉氣缸）。

1.普通氣缸單作用氣缸和雙作用氣缸

單活塞氣缸和雙活塞氣缸

原理、輸出速度及輸出力、職能符號。雙作用氣缸原理（符號）雙作用-----往復運動都由壓力空氣驅動雙作用（單桿缸）結構圖雙作用（單桿）氣缸實物單作用氣缸

一個方向運動由氣壓驅動，反方向運動由其它動力（彈簧、重力等）驅動。雙作用氣缸活塞的雙向運動均由氣壓驅動2.無活塞桿氣缸氣缸只有活塞桿，缸徑范圍25～63mm，行程最大10m。

3.膜片式氣缸4.擺動氣缸擺動氣缸動作

5.葉片式氣馬達的工作原理及特性

葉片式氣馬達的工作原理與葉片式液壓馬達相似。特性曲線最大特點是具有軟特性：當氣壓不變時，它的轉矩、轉速、功率均隨著外負載的變化而變化。葉片氣馬達三.真空元件

1.真空及真空度壓力比大氣壓低的環境稱之為真空。

真空的量化指標稱之為真空度。

2.真空發生器1）原理：利用氣體的高速流動來產生真空（負壓）2）.真空發生器（元件1）

組合真空發生器（元件2）1一進氣口2一真空口（輸出口）3一排氣口典型真空回路1.過濾器2.精密過濾器3.減壓閥4.壓力表5.電磁閥6.真空發生器7.消聲器8.真空過濾器9.真空壓力開關10.真空表11.吸盤12.工件3.真空發生器的主要性能指標1）耗氣量2）真空度4.真空吸盤

真空吸盤是吸附、抓取物件的執行元件，通常由橡膠材料和金屬骨架壓制而成。1）真空吸盤結構2）真空吸盤的主要性能指標

真空吸盤的理論吸力

F=PZπD2／4

PZ---真空度（Pa）D---吸盤的有效直徑（m）

F---理論吸力（N）

實際吸力：Fr=F／nn---安全系數（水平吸盤n=4、垂直吸盤n=8）

五

氣動控制元件

1.壓力控制閥減壓閥—氣動三大件之一，用于穩定用氣壓力。溢流閥—只作安全閥用。順序閥—由于氣缸（馬達）的軟特性，很難用順序閥實現兩個執行元件的順序動作。溢流閥結構及原理a）球閥式

b）膜片式

先導式溢流閥溢流式減壓閥減壓閥結構及原理單向順序閥

2.流量控制閥用于控制執行元件運動速度。

節流閥

單向節流閥

排氣節流閥節流閥和單向節流閥快速排氣閥原理及結構a）膜葉式b）截止式c）消聲排氣式快速排氣閥應用

3.方向控制閥

1.換向閥氣壓控制換向閥（加壓控制、泄壓控制、差壓控制）電磁控制換向閥機械控制換向閥人力控制換向閥換向閥（Selector)

作用：控制執行元件的運動方向（通過控制液體的流動方向）滑閥式換向閥概述結構及工作原理滑閥主要由閥芯（階梯軸）和閥體（階梯孔）組成。閥芯在閥體內移動，閥芯與閥體之間的不同相對位置，就決定了氣管的連接方式二位五通二位四通二位三通二位二通名稱結構原理圖圖形符號三位五通三位四通滑閥的“位”和“通”：通---該閥外接管路的根數。位---閥芯與閥體的相對位置數（外接管路的連接種類數）。

閥芯移動的動力來源人力（手，腳），機動，電動（電磁鐵），氣動，電氣動換向閥驅動方式及符號手動換向閥機動換向閥電磁換向閥三位五通電磁換向閥氣動換向閥雙電控直動式電磁換向閥a）1通電、2斷電狀態b）l斷電、2通電狀態先導式電磁換向閥(電氣組合式）

圖示為先導式單電控換向閥的工作原理圖斷電狀態單電控（電氣組合）換向閥通電狀態它是利用直動式電磁閥輸出的先導氣壓來操縱大型氣控換向閥（主閥）換向的，該閥的電控部分又稱電磁先導閥雙電控電氣換向閥1帶電狀態雙電控電氣換向閥2帶點狀態單向閥結構及工作原理a）錐形閥芯b）平面閥芯c）球形閥芯梭閥結構及原理

氣動產品

六.氣動基本回路

1.壓力控制回路

1）.一次壓力控制回路

電接觸式壓力表根據貯氣罐壓力控制空壓機的起、停，一旦貯氣罐壓力超過一定值時，溢流閥起安全保護作用。

2）.簡單壓力控制回路采用溢流式減壓閥對氣源實行定壓控制。

高低壓控制回路高低壓切換回路

氣源回路氣源回路

換向回路

3.速度控制回路

4.安全保護回路

1）.雙手操作回路只有同時按下兩個手動換向閥，氣缸才動作，對操作人員的手起到安全保護作用。應用在沖床、鍛壓機床上。

2）.互鎖回路

該回路利用梭閥1、2、3和換向閥4、5、6實現互鎖，防止各缸活塞同時動作，保證只有一個活塞動作。

5.往復動作回路

單往復動作回路

按下手動閥，二位五通換向閥處于左位，氣缸外伸；當活塞桿擋塊壓下機動閥后，二位五通換至右位，氣缸縮回，完成一次往復運動

連續往復動作回路

手動閥1換向，高壓氣體經閥3使閥2換向，氣缸活塞桿外伸，閥3復位，活塞桿擋塊壓下行程閥4時，閥2換至左位，活塞桿縮回，閥4復位，當活塞桿縮回壓下行程閥3時，閥2再次換向，如此循環往復

氣動邏輯元件及回路

1.邏輯關系及解析式（邏輯自變量與邏輯函數關系）

基本關系及解析式

1）是s=a

（a=0s=0a=1s=1）

2）非s=?（a=0s=1a=1s=0）

3）或s=a+b（相當于兩個開關并聯控制一個電器）a=0b=0s=0

a=0b=1s=1a=1b=0s=1

a=1b=1s=14）與s=a·b（相當于兩個開關串聯控制一個電器）a=0b=0s=0

a=0b=1s=0a=1b=0s=0

a=1b=1s=1

復合關系及解析式5）或非

6）與非

7）禁2.氣動邏輯符號

是

非

或

與

或非

與非

禁3.氣動邏輯元件（1）是（門元件）s=a

（2）與（門元件）s=a·b

（3）或（門元件）s=a+b

（4）非（門元件）s=ˉa

（5）禁（門元件）s=ˉab

（6）或非（門元件）s=a+bˉ

氣動邏輯元件：與(雙壓閥）氣動邏輯元件（是、與）氣動邏輯元件（或）梭閥（或）氣動邏輯元件（非、禁）氣動邏輯元件（或非）邏輯函數計算公式

4.邏輯氣動原理圖5.邏輯代數運算及化簡（1）運算規律

（2）化簡

①真值表化簡

積和式：對應于s=1的變量組，先取積式，再取這些積式之和。和積式

對于s=0的變量組，先取和式，再取這些和式之積。

②解析式化簡

6.氣動邏輯系統設計

（1）非時序邏輯系統設計非時序邏輯問題的特點是：輸入變量取值是隨機的，沒有時間順序。系統輸出只與輸入變量的組合有關，與輸入變量取值的先后順序無關。

設計步驟：分析問題——列真值表——寫邏輯函數——化簡邏輯函數——繪制邏輯原理圖——繪控制回路圖

公共汽車門用氣動控制，司機和售票員各有一個氣動開關控制汽車門，要求：為安全起見，司機和售票員都發出關門信號，門才關；車到站，一人發出開門信號，門就開。若汽車門用單作用缸驅動，控制閥用手動二位三通換向閥。試設計該氣控回路。

設：司機和售票員的氣動開關為a、b，開門信號記為“1”，關門信號為“0”，門開S記為“1”。

列真值表

abs000011101111

寫邏輯函數并化簡積和式S=ab+ab+ab=a+b繪邏輯原理圖繪氣動系統原理圖abs

非時序邏輯系統設計舉例二某生產自動線上要控制溫度、壓力、濃度三個參數，任意兩個或兩個以上達到上限，生產過程將發生事故，此時應自動報警。設計自動報警氣控回路。設：溫度、壓力、濃度為三個輸入的邏輯變量a、b、c。達到上限記“1”，低于下限記“0”，報警記s=1，不報警記s=0。列真值表

abcs00001000010000101101101101111111

寫邏輯解析式并化簡

S=ab+bc+ac=b（a+c）+ac

畫邏輯原理圖

畫氣動系統原理圖

時序邏輯系統設計

1.時序邏輯系統概述

兩個或兩個以上汽缸動作及其信號1）動作程序:

［A1B1A0B0］［A1B1C1A0B0C0］［A1B1C0A0B0B1B0C1］等2）終端信號:

a1a0b1b0c1c0

3）執行信號:

A1※A0※B1※B0※

C1※C0※

程序動作、相位、信號

2.時序邏輯系統設計步驟

1）判定程序是否標準，如不標準加以修正。

2）作x-D線圖，寫出執行信號。

3）繪制邏輯原理圖。

4）繪制氣動系統原理圖。

3.標準程序與非標準程序

1)標準程序與非標準程序的判定

A1B1A0B0a0a1a1a0a0

b0b0b1b1b00010110100

沒有重復小項的為標準程序。

A1A0B1B0a0a1a0a0a0

b0b0b0b1b00010000100

有重復小項的為非標準程序

2）非標準程序的修正

練習：判斷下列程序是否標準

[A1B1B0A0]

[A1B1C1B0A0B1C1B0]

[A1B1A0B0C1B1C0B0]

2）.非標準程序的修正

在[A1B1B0A0]程序中，a1b1控制A0

、B1，產生二義性。解決辦法將程序校正，破壞二義性。具體辦法是在重復小項中間插入記憶元件，將連接重復小項的區間全部切斷。

插入元件的具體做法：

插入記憶元件后的程序[A1B1X1B0A0X0]

可以再校核一下，以證明修正后的程序是標準程序。

插入的記憶元件就是一個2位4通氣動換向閥。

4.x-D線圖的畫法及障礙信號消除［A1B1A0B0］氣動原理圖

1)畫動作線（D線）

動作線是指按程序動作從起點到終點的橫線。動作線的起點用“Ο”表示，動作線的終點是在該動作的結束處，用“×”表示。

2)畫信號線（X線）

信號線是指按程序順序其信號從起點到終點的橫線。信號線的起點是在該信號所控制動作的開始處開始，用“Ο”表示，信號線的終點是在產生該控制信號的動作的對立動作開始處結束，用“×”表示。

3)確定障礙信號

利用X—D線圖確定障礙信號(信號線長于動作線部分為障礙信號，應予消除。用“邏輯與”的辦法消除。

4)確定執行信號

按照上述方法將主控信號排除障礙信號后填入X-D線圖“執行信號表達式”一欄。另外應考慮程序啟動信號q共同成為第一個動作的執行信號。

應該注意的是，標準程序可以直接做X—D線圖，并用“邏輯與”排除障礙；非標準程序則必須先進行程序的校核與校正，插入記憶元件后，才可以做X—D線圖，并用“邏輯與”排除障礙

5.繪制氣動控制系統邏輯原理圖1）氣動邏輯原理圖的基本組成①邏輯控制回路主要是用“或”、“與”、“非”、“記憶”等邏輯符號來表示。

②行程發信裝置主要是行程閥，也包括啟動閥、復位閥等。在各個控制信號上加上小方框表示各種原始信號而畫在小方框上方的符號表示閥的操縱方式.

③執行元件（如氣缸）的操縱由主控閥的輸出表示。主控閥常采用雙氣控閥，可以用邏輯元件中的記憶符號表示。①把系統中每個執行元件的兩種狀態與主控閥相連后，自上而下一個個畫在圖的右側。

②把發信器（如行程閥）大致對應其所控制的執行元件，一個個畫在圖的左側。

③在圖上要反映出執行信號的邏輯表達式與邏輯符號之間的關系，并畫出操作必須增加的閥（如啟動閥）。2）氣動邏輯原理圖的畫法

6.繪制氣動控制系統回路原理圖

氣動控制系統回路原理圖繪制時應注意以下幾點：

1）.要根據具體情況選用氣閥、邏輯元件來實現。

2）.回路原理圖上行程閥等的供氣及進出口連接位置，應按回路初始靜止位置的狀態連接。3）.控制回路的連接一般用虛線表示，對較復雜的氣控系統為防止連線過亂，建議用細實線代替虛線。

4）.“與”、“或”、“非”、“記憶”等邏輯關系的連接。

5）.繪制回路原理圖時，應在圖上寫明工作程序對操作要求的說明。

6）.氣控回路繪制時，習慣將系統全部執行元件都水平或垂直排列，執行元件下面畫出相應的主控閥及控制閥，行程閥直觀地畫在氣缸的活塞桿伸出、縮回對應的位置上。

下圖為程序[A1B1B0A0]的氣動系統原理圖

氣控機械手模擬人手的部分動作，按預先給定的程序、軌跡和工藝要求實現自動抓取、搬運，完成工件的上料或卸料。為了完成這些動作，系統共有四個氣缸，可在三個坐標內工作，其結構示意圖如左