會計學1第控制系統(tǒng)的根軌跡分析與校正主要內(nèi)容（續(xù)）13.3MATLAB圖形化根軌跡法分析與設計13.3.1MATLAB圖形化根軌跡法分析與設計工具rltool13.3.2基于圖形化工具rltool的系統(tǒng)分析與設計實例本章小結(jié)第1頁/共47頁根軌跡概念是指當開環(huán)系統(tǒng)某一參數(shù)從零變到無窮大時，閉環(huán)系統(tǒng)特征根(閉環(huán)極點)在復平面上移動的軌跡。通常情況下根軌跡是指增益K由零到正無窮大下的根的軌跡。

第2頁/共47頁根軌跡方程閉環(huán)控制系統(tǒng)一般可用圖所示的結(jié)構(gòu)圖來描述。

第3頁/共47頁根軌跡方程（續(xù)）開環(huán)傳遞函數(shù)可表示為第4頁/共47頁根軌跡方程（續(xù)）系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為第5頁/共47頁根軌跡方程（續(xù)）系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為即（式8）第6頁/共47頁根軌跡方程（續(xù)）在s平面上凡是滿足上式的點，都是根軌跡上的點。式8稱為根軌跡方程。式8可以用幅值條件和相角條件來表示。

第7頁/共47頁幅值條件第8頁/共47頁相角條件式中,分別代表所有開環(huán)零點、極點到根軌跡上某一點的向量相角之和。第9頁/共47頁繪制根軌跡的基本法則

根軌跡繪制法則可用來求取根軌跡的起點和終點，根軌跡的分支數(shù)、對稱性和連續(xù)性，實軸上的根軌跡，根軌跡的分離點和會合點，根軌跡的漸近線，根軌跡的出射角和入射角，根軌跡與虛軸的交點等信息，見下表。表中以“*”標明的法則是繪制0根軌跡的法則（與繪制常規(guī)根軌跡的法則不同），其余法則不變。

第10頁/共47頁繪制根軌跡的基本法則(續(xù))第11頁/共47頁繪制根軌跡的基本法則(續(xù))第12頁/共47頁繪制根軌跡的基本法則(續(xù))第13頁/共47頁繪制根軌跡的基本法則(續(xù))第14頁/共47頁繪制根軌跡的基本法則(續(xù))第15頁/共47頁13.1控制系統(tǒng)的根軌跡法分析第16頁/共47頁13.1.1根軌跡及根軌跡法概述以繪制根軌跡的基本規(guī)則為基礎(chǔ)的圖解法是獲得系統(tǒng)根軌跡很實用的工程方法。通過根軌跡可以清楚地反映如下的信息：臨界穩(wěn)定時的開環(huán)增益；閉環(huán)特征根進入復平面時的臨界增益；選定開環(huán)增益后，系統(tǒng)閉環(huán)特征根在根平面上的分布情況；參數(shù)變化時，系統(tǒng)閉環(huán)特征根在根平面上的變化趨勢等。第17頁/共47頁13.1.2MATLAB根軌跡分析的

相關(guān)函數(shù)MATLAB中提供了rlocus()函數(shù)，可以直接用于系統(tǒng)的根軌跡繪制。還允許用戶交互式地選取根軌跡上的值。注：查閱并導讀幫助文檔

第18頁/共47頁rlocus(G)rlocus(G1,G2,...)rlocus(G,k)[r,k]=rlocus(G)r=rlocus(G,k)

繪制指定系統(tǒng)的根軌跡繪制指定系統(tǒng)的根軌跡。多個系統(tǒng)繪于同一圖上繪制指定系統(tǒng)的根軌跡。K為給定增益向量返回根軌跡參數(shù)。r為復根位置矩陣。r有l(wèi)ength(k)列，每列對應增益的閉環(huán)根返回指定增益k的根軌跡參數(shù)。r為復根位置矩陣。r有l(wèi)ength(k)列，每列對應增益的閉環(huán)根13.1.2MATLAB根軌跡分析的

相關(guān)函數(shù)第19頁/共47頁[K,POLES]=rlocfind(G)[K,POLES]=rlocfind(G,P)

交互式地選取根軌跡增益。產(chǎn)生一個十字光標，用此光標在根軌跡上單擊一極點，同時給出該增益所有對應極點值返回P所對應根軌跡增益K，及K所對應的全部極點值sgridsgrid(z,wn)

在零極點圖或根軌跡圖上繪制等阻尼線和等自然振蕩角頻率線。阻尼線間隔0.1，范圍從0到1，自然振蕩角頻率間隔為1rad/s，范圍從0到10

在零極點圖或根軌跡圖上繪制等阻尼線和等自然振蕩角頻率線。用戶指定阻尼系數(shù)值和自然振蕩角頻率值13.1.2MATLAB根軌跡分析的

相關(guān)函數(shù)第20頁/共47頁13.1.3

MATLAB根軌跡分析實例

第21頁/共47頁注：演示例2

已知單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，繪制系統(tǒng)的根軌跡，并據(jù)根軌跡判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。13.1.3

MATLAB根軌跡分析實例

第22頁/共47頁13.1.3

MATLAB根軌跡分析實例注：演示例3

若單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

繪制系統(tǒng)的根軌跡，確定當系統(tǒng)穩(wěn)定時，參數(shù)的取值范圍。第23頁/共47頁注：演示例4若單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為

繪制系統(tǒng)的根軌跡，并觀察當時的值。繪制時的系統(tǒng)單位階躍響應曲線。13.1.3

MATLAB根軌跡分析實例第24頁/共47頁注：演示例5系統(tǒng)方框圖如圖所示。繪制系統(tǒng)以k為參量的根軌跡。

13.1.3

MATLAB根軌跡分析實例第25頁/共47頁例5求解第26頁/共47頁例5求解繪制系統(tǒng)等效根軌跡。仍然可以利用MATLAB繪制其根軌跡。

第27頁/共47頁13.2控制系統(tǒng)的根軌跡法校正第28頁/共47頁13.2控制系統(tǒng)的根軌跡法校正如果性能指標以單位階躍響應的峰值時間、調(diào)整時間、超調(diào)量、阻尼系統(tǒng)、穩(wěn)態(tài)誤差等時域特征量給出時，一般采用根軌跡法校正。根軌跡法校正的基本思路為借助根軌跡曲線進行校正。第29頁/共47頁相位超前校正：如果系統(tǒng)的期望主導極點往往不在系統(tǒng)的根軌跡上。由根軌跡的理論，添加上開環(huán)零點或極點可以使根軌跡曲線形狀改變。若期望主導極點在原根軌跡的左側(cè)，則只要加上一對零、極點，使零點位置位于極點右側(cè)。如果適當選擇零、極點的位置，就能夠使系統(tǒng)根軌跡通過期望主導極點s1，并且使主導極點在s1點位置時的穩(wěn)態(tài)增益滿足要求。13.2控制系統(tǒng)的根軌跡法校正第30頁/共47頁相位滯后校正：系統(tǒng)的期望主導極點若在系統(tǒng)的根軌跡上，但是在該點的靜態(tài)特性不滿足要求，即對應的系統(tǒng)開環(huán)增益K太小。單純增大K值將會使系統(tǒng)阻尼比變小，甚至于使閉環(huán)特征根跑到復平面S的右半平面。為了使閉環(huán)主導極點在原位置不動，并滿足靜態(tài)指標要求，則可以添加上一對偶極子，其極點在其零點的右側(cè)。從而使系統(tǒng)原根軌跡形狀基本不變，而在期望主導極點處的穩(wěn)態(tài)增益得到加大。13.2控制系統(tǒng)的根軌跡法校正第31頁/共47頁13.2.1根軌跡法超前校正

及基于MATLAB的實例根軌跡超前校正的主要步驟據(jù)要求的系統(tǒng)性能指標，求出主導極點期望位置。觀察期望主導極點是否位于校正前的系統(tǒng)根軌跡。如果需要設計校正網(wǎng)絡，設計校正網(wǎng)絡。校正網(wǎng)絡零點的確定。可直接在期望的閉環(huán)極點位置下方（或在頭兩個實極點的左側(cè)）增加一個相位超前網(wǎng)絡的實零點。第32頁/共47頁校正網(wǎng)絡零點的確定。可直接在期望的閉環(huán)極點位置下方（或在頭兩個實極點的左側(cè)）增加一個相位超前網(wǎng)絡的實零點。校正網(wǎng)絡極點的確定。確定校正網(wǎng)絡極點的位置，使期望的主導極點位于校正后的根軌跡上。利用校正網(wǎng)絡極點的相角，使得系統(tǒng)在期望主導極點上滿足根軌跡的相角條件。估計在期望的閉環(huán)主導極點處的總的系統(tǒng)開環(huán)增益。計算穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)。如果穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)不滿足要求，重復不述步驟。13.2.1根軌跡法超前校正

及基于MATLAB的實例第33頁/共47頁13.2.1根軌跡法超前校正

及基于MATLAB的實例第34頁/共47頁注：演示例10

對系統(tǒng)進行補償，使系統(tǒng)單位階躍響應的超調(diào)量不超過40%，調(diào)整時間不超過4s（對于2%誤差范圍）。13.2.1根軌跡法超前校正

及基于MATLAB的實例第35頁/共47頁13.2.2根軌跡法滯后校正

及基于MATLAB的實例滯后校正采用增加開環(huán)偶極子來增大系統(tǒng)增益。滯后校正網(wǎng)絡的傳遞函數(shù)為第36頁/共47頁根軌跡滯后校正的基本步驟

確定系統(tǒng)的瞬態(tài)性能指標。在校正前的根軌跡上，確定滿足這些性能指標的主導極點的位置。計算在期望主導極點上的開環(huán)增益及系統(tǒng)的誤差系數(shù)。將校正前的系統(tǒng)的誤差系數(shù)和期望誤差系數(shù)進行比較。計算需由校正網(wǎng)絡偶極子提供的補償。確定偶極子的位置。需能提供補償，又基本不改變期望主導極點處的根軌跡。第37頁/共47頁根軌跡法滯后校正實例注：演示例7

設單位反饋系統(tǒng)有一個受控對象為設計滯后補償使系統(tǒng)滿足以下指標：

階躍響應調(diào)整時間小于5s

超調(diào)量小于17%

速度誤差系數(shù)為10第38頁/共47頁13.3

MATLAB圖形化根軌跡法分析與設計第39頁/共47頁13.3.1

MATLAB圖形化根軌跡法分析與設計工具rltool

MATLAB圖形化根軌跡法分析與設計工具rltool是對SISO系統(tǒng)進行分析設計的。既可以分析系統(tǒng)根軌跡，又能對系統(tǒng)進行設計。方便性在于設計零極點過程中，能夠不斷觀察系統(tǒng)的響應曲線，看其是否滿足控制性能要求，以此來達到提高系統(tǒng)控制性能的目的。第40頁/共47頁rltool打開在MATLAB命令窗口輸入rltool命令即可打開圖形化根軌跡法分析與設計工具。也可以指定命令參數(shù)。rltool(Gk)

指定開環(huán)傳遞函數(shù)rltool(Gk,Gc)

指定校正環(huán)節(jié)和待校正傳遞函數(shù)rltool(Gk,Gc,LocationFlag,FeedbackSign)

指定校正環(huán)節(jié)和待校正傳遞函數(shù)，并指定校正環(huán)節(jié)的位置和反饋類型LocationFlag='forward':位于前向通道LocationFlag='feedback':位于反饋通道FeedbackSign=-1:負反饋FeedbackSign=1:正反饋第41頁/共47頁用戶可以通過ControlArchitecture窗口進行系統(tǒng)模型的修改可通過SystemData窗口為不同環(huán)節(jié)導入已有的模型可以通過CompensatorEditor的快捷菜單進行校正環(huán)節(jié)參數(shù)的修改，如增加或刪除零極點、增加超前或滯后校正環(huán)節(jié)等通過AnalysisPlots配置要顯示的不同圖形及其位置rltool基本操作第42頁/共47頁13.3.2基于圖形化工具rltool

的系統(tǒng)分析與設計實例注：演示例12

已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，用根軌跡設計器查看系統(tǒng)增加開環(huán)零點或開環(huán)極點后對系統(tǒng)的性能。第43頁/共47頁本章小結(jié)根軌跡是指當開環(huán)系統(tǒng)某一參數(shù)從零變到無窮大時，閉環(huán)系統(tǒng)特征根（閉環(huán)極點）在復平面上移動的軌跡。通常情況下根軌跡是指增益K由零到正無窮大下的根的軌跡。根軌跡方程表達了開環(huán)傳遞函數(shù)和閉環(huán)特征方程式間的關(guān)系。根軌跡方程又可以用幅值條件和相角條件來表示。可以根據(jù)根軌跡進行系統(tǒng)的分析。第44頁/共47頁本章小結(jié)（續(xù)）可以根據(jù)根軌跡法則得