低速直驅式永磁伺服電動機電氣工程學院電機研究所2014

李光友低速直驅式永磁伺服電動機電氣工程學院電機研究所2014主要內容1.概述2.特殊問題分析3.應用和發展趨勢主要內容高速電機減速箱低速負載減速驅動低速電機低速負載直接驅動1.概述高速電機減速箱低速負載減速驅動低速電機低速負載直接驅動1.概1.概述

低速直驅伺服電動機是一種可以和負載裝配在一起的、將電訊號直接轉變為轉矩的裝置。其特點是外形扁薄，有較大的外徑和較小的軸向尺寸，可以做成無框架式的、轉子中心有一個大孔便于直接安裝到被驅動的負載軸上。在應用上具有較大的靈活性，適用于要求系統尺寸小、重量輕、功率消耗少、反應快速、位置或速度準確度高的場合。特別適用于高“堵轉”力矩運行的位置隨動系統和高力矩低速運行的速度控制系統。1.概述低速直驅伺服電動機是一種可以和負載裝配無框架式有框架式1.概述無框架式有框架式1.概述1.1直驅電機的主要優點

耦合剛度高。直驅電動機是直接與負載耦合，實現了無齒輪傳動。沒有齒輪，沒有間隙誤差，高的耦合剛度使系統有高的機械共振頻率，從很本上克服了由于齒輪嚙合間隙給系統帶來的不利因素。

轉矩/慣量比大和摩擦損耗小。一般電動機通過齒輪減速箱驅動負載軸，使輸出到負載軸上的力矩/慣量比減小，直驅電動機不存在這個問題。一般電動機系統，減速箱傳動摩擦力矩造成功率損耗。直驅電動機系統的摩擦力矩可以減到最小。1.概述1.1直驅電機的主要優點1.概述

快速響應。低速直驅電動機，由于轉矩/慣量比大，機電時間常數一般僅為1~2ms。比一般伺服電動機小一個數量級。

高位置分辨率。齒輪傳動的系統中，齒輪嚙合間隙的存在，使系統在零點附近造成一個“死區”，因而降低了位置準確度，同樣靜阻力矩較大也使系統靜態精度降低。直驅電動機系統的位置精確度僅與誤差檢測有關。

調速范圍大和低速運行穩定。一般電動機轉速在40r/min以下就出現轉速抖動現象。低速直驅電動機可在0.6r/min秒的低速下平穩運行。

1.概述快速響應。低速直驅電動機，由于轉矩/慣量比大，機電時間

線性度高。低速直驅電動機的轉矩特性表明，力矩增長正比于輸入電流，轉矩特性是線性的。沒有由于轉矩非線性所造成的“死區”。

結構簡單緊湊。無框架的直驅低速電動機可以做成是被驅動裝置整體的一部份，可以省去電動機本身的框架外殼，省去減速箱，使伺服系統的結構零件減少50%以上，大大節省設計和制造的技術費用和生產成本，有很好的經濟效益。1.概述線性度高。低速直驅電動機的轉矩特性表明，力矩增長正比于輸入1.2低速直驅電動機的主要類型

永磁無刷電動機，包括無刷直流電動機和永磁同步電動機。

橫向磁場電機。橫向磁場電機，從結構上實現了電路和磁路解耦,具有轉矩密度高、結構簡單、效率高等顯著優點。

1.2低速直驅電動機的主要類型直驅式永磁伺服電動機分析課件超聲波電動機。超聲波電動機利用壓電陶瓷材料PZT或高分子VDF薄膜材料的逆壓電效應,通過轉換壓電振子的超聲振動形成驅動能力,實現超聲波振動能轉換成機械能。與電磁型電機相比,具有結構緊湊簡單、能量密度大、易調速、精度高、斷電自鎖、噪聲小以及抗電磁干擾能力強等優點。

直線電機。直線電機具有一系列優點：不存在中間環節,可高速進行高精度跟蹤與定位；不會受到離心力作用,因而速度理論上可不受限制；進給行程長度不受限制；結構簡單,噪聲低。這一電機的不足之處表現為效率和功率因數較低以及端部效應明顯。超聲波電動機。超聲波電動機利用壓電陶瓷材料PZT或高分子V

在同步電機中轉速，要降低電機的轉速可以采用增加電機極對數或降低電源頻率的辦法來實現。考慮到低頻方面的低限問題，使得通過采用降低電源頻率來實現低速目的的方法具有一定的局限性。因此在低速應用方面，應首先采用增加電機極對數的方法。在傳統的電機結構中，增加電機的極對數后應該相應的增加電機的槽數，由于電機本身結構和加工工藝的要求，使得電機的槽數不能太多，于是便出現了分數槽電機。2.直驅式永磁伺服電動機分析在同步電機中轉速（1）分數槽繞組的構成每極每相槽數為分數時，稱為分數槽繞組。當q近似等于1/3,節距y=1時，稱為齒繞組，低速永磁同步電機常采用這種繞組。它具有以下優點：電機總槽數少，節省工時，槽利用率高。繞組端部短，材料利用率高。電機的軸向長度短。電機的齒槽轉矩小。2.1分數槽繞組（1）分數槽繞組的構成2.1分數槽繞組舉例1：一臺6槽8極電機6槽8極電機雙層繞組槽電勢星形圖6槽8極電機雙層繞組結構圖舉例1：一臺6槽8極電機6槽8極電機雙層繞組槽電勢星形圖6槽8極電機單層繞組結構圖6槽8極電機單層繞組槽電勢星形圖6槽8極電機單層繞組結構圖6槽8極電機單層繞組槽電勢星形圖舉例1：一臺12槽14極電機12槽14極電機雙層繞組槽電勢星形圖12槽14極電機雙層繞組結構圖A：1278B：91034C：561112舉例1：一臺12槽14極電機12槽14極電機雙層繞組槽電勢星12槽14極電機單層繞組結構12槽14極電機單層繞組槽電勢星形圖ABC并不是所有的三相雙層繞組都可化為三相單層繞組ABC12槽14極電機單層繞組結構12槽14極電機單層繞組槽電勢（2）分數槽繞組的電樞磁動勢以上面的6槽8極電機為例6槽8極電機雙層繞組一相繞組的磁動勢分布圖6槽8極電機單層繞組一相繞組的磁動勢分布圖與正弦分布差距很大，即含有較多的諧波分量。單層繞組的氣隙磁動勢的峰值是雙層繞組的兩倍。（2）分數槽繞組的電樞磁動勢6槽8極電機雙層繞組一相繞組的以12槽14極電機為例12槽14極電機雙層繞組磁動勢和諧波成分分布圖諧波極對數13579…,7次波為基波，低于7次波稱為分數次諧波。以12槽14極電機為例12槽14極電機雙層繞組磁動勢和諧12槽14極電機單層繞組磁動勢和諧波成分分布圖12槽14極電機單層繞組磁動勢和諧波成分分布圖（3）常用y＝1分數槽繞組極槽配合（3）常用y＝1分數槽繞組極槽配合（4）分數槽繞組的繞組系數計算

y＝1時，一般為小于1的真分數，因此可以等效為、的雙層繞組，因而有：

t為電機電樞槽數Z與電機極對數p的最大公約數。

分布系數為：（4）分數槽繞組的繞組系數計算分布系數為：短距系數為：y＝1常見分數槽繞組槽繞組參數短距系數為：y＝1常見分數槽繞組槽繞組參數續表續表2.2齒槽轉矩及其削弱方法（1）永磁電機齒槽轉矩產生的機理

齒槽轉矩是永磁電機繞組不通電時，永磁體和鐵心之間的相互作用產生的轉矩，其平均值為0，主要影響電機的低速性能。永磁體與電樞的相對位置2.2齒槽轉矩及其削弱方法永磁體與電樞的相對位置

當永磁體與鐵心有相對運動時，若磁場能量發生變化，則就會產生轉矩，因為磁場能量變化是有定子鐵心開槽引起的，所以稱為齒槽轉矩，計算公式為

由于分數槽電機，各個極下定子齒與永磁體對應位置不同，所以齒槽轉矩較整數槽電機小。整數槽（2極/6槽）分數槽（8極/6槽）當永磁體與鐵心有相對運動時，若磁場能量發生變化（2）齒槽轉矩削弱方法改變磁極參數改變磁極參數是通過改變對齒槽轉矩起主要作用的的幅值，達到削弱齒槽轉矩的目的。這類方法主要包括改變磁極的極弧系數、采用不等厚永磁體、磁極偏移、斜極、不等極弧系數組合等。

極弧系數（2）齒槽轉矩削弱方法極弧系數磁極不等厚磁極偏移磁極不等厚磁極偏移

改變電樞參數改變電樞參數能夠削弱齒槽轉矩。這類方法主要包括改變槽口寬度、改變齒的形狀、不等槽口寬、斜槽、開輔助槽等。改變槽口寬度開輔助槽改變電樞參數改變槽口寬度開輔助槽

合理選擇電樞槽數和極數在定轉子相對位置變化一個齒距的范圍內，齒槽轉矩是周期性變化，變化的周期數取決于電樞槽數和極數的組合。

表示槽數z與極數2p的最大公約數。Np越大，齒槽轉矩越小。例如2極6槽電機，Np=1；而4極6槽電機，Np=2合理選擇電樞槽數和極數表示槽3.低速永磁直驅電動機的應用和發展趨勢3.1應用

家用電器產品。以永磁無刷電動機替代單相交流異步電動機,能夠實現空調器、冰箱、洗衣機等家用電器的直驅變頻調速,使其轉速隨工況自動調節，提高了節能、電磁兼容性能,并且降低了噪聲。如:采用直驅式永磁無刷電動機的洗衣機效率可提高近30%,同樣采用直驅式永磁無刷電動機的變頻空調效率可以提高近20%,效果顯著。3.低速永磁直驅電動機的應用和發展趨勢

電動交通工具。在直驅式電動汽車系統中,永磁同步電動機系統以其高效、高控制精度、高轉矩密度、良好的轉矩平穩性及低振動噪聲的特點受到國外電動汽車界的高度重視,尤其在日本得到了極為廣泛的應用。電動自行車電動汽車電動機車電動交通工具。在直驅式電動汽車系統中,永磁同步電動機系統直驅式永磁伺服電動機分析課件直驅式永磁伺服電動機分析課件直驅式永磁伺服電動機分析課件直驅式永磁伺服電動機分析課件直驅式永磁伺服電動機分析課件

工業自動化設備領域。低速大力矩永磁無刷電動機可以省去機械設備中的傳動機構,簡化結構,滿足高效率、高精度、高性能的要求,在數控機床、組合機床、自動紡織、印刷、包裝、冶金、郵政機械、自動化生產流水線和各種專用設備方面都有廣泛應用。工業自動化設備領域。低速大力矩永磁無刷電動機可以省去機械設傳統的游梁式抽油機傳統的游梁式抽油機低速大轉矩電動機控制柜驅動輪導向輪傳動皮帶平衡重機架直驅電機抽油機主要構成313233343536371234567838懸繩器導向輪低速大轉矩電動機直驅電機抽油機主要構成3

電機最顯著的特點就是低轉速、大轉矩。電機直接驅動滾輪裝置，無需減速機構。

低速大轉矩電動機電機最顯著的特點就是低轉速、大轉矩。電機直接驅動滾輪浙大開發的抽油機復式直驅永磁電機浙大開發的抽油機復式直驅永磁電機直驅式永磁伺服電動機分析課件

無位置傳感器控制技術。傳統無刷直流電動機都需要一套位置傳感器來確定轉子位置,這一方面增加了成本,另一方面可靠性與靈敏度易受環境的限制。所以,無位置傳感器的位置信號檢測技術是發展的必然趨勢。目前常用檢測方法有反電動勢法、續流二極管法、電感法、狀態觀測器法等。總的來說,國內無位置永磁無刷電動機驅動系統的研究還處于試驗和探索,距實用存有距離。3.2研究的熱點問題無位置傳感器控制技術。傳統無刷直流電動機都需要一套位置傳感

轉矩脈動的抑制。轉矩脈動包括由定子電流和轉子磁場相互作用產生的脈動;換相時由電機繞組電感阻礙電流瞬時變化而引起的脈動以及由永磁體磁場和定子鐵心齒槽作用產生的轉矩。

電機本體設計。本體設計主要集中在定子繞組設計、齒槽數的優化以及磁鋼尺寸的優化等方面。

永磁材料的研究和保護。目前,國產釹鐵硼最大剩磁1.42T,最大矯頑力2388kA/m,最大磁能積400kJ/m3,其特性決定了電機功率,目前單機容量僅幾十千瓦,因此,如何突破功率限制成為永磁材料研究領域的重要課題。轉矩脈動的抑制。轉矩脈動包括由定子電流和轉子磁場相互作用3.3發展趨勢

低振動、高效率、低噪聲。作為驅動電機,特別是低速大力矩直接驅動電動機,為了在各自應用場合有良好表現,對電機性能有嚴格要求。低振動使得電機運行平穩,從而保證系統的精度,其關鍵是抑制電機輸出轉矩的脈動。高效率是為了節能和降低運行成本,在當下能源不斷緊缺時,顯得格外重要。而在很多應用場合對電機的噪聲有很高的要求,如賓館、會議室等等。3.3發展趨勢

數字化、智能化。數字化是指在其控制單元中采用數字控制芯片,并綜合現代控制理論、電力電子技術、微電子技術,從而實現對電機的控制。目前,電動機控制的模擬實現正逐漸退出歷史舞臺,而采用微處理器、DSP等現代數字處理芯片的數字控制系統得到了快速發展。隨著數字芯片運算速度不斷提高、外設功能不斷增強、控制理論不斷進步,電機控制系統正朝著高精度、高性能、信息化網絡化、智能化方向發展。數字化、智能化。數字化是指在其控制單元中采用數字控制芯片,

一體化(模塊化)。一體化是指多臺電機組合、電機和傳感器的組合、電機和其他機械組合、電機和控制器組合,直至將電機、控制器和傳感器等構成一體,形成一套電動控制系統,從而明顯提高系統的精度和可靠性。隨著新原理、新結構、新材料、新器件、新理論、新工藝以及新設計手段的不斷涌現,出現了許多新型的低速大力矩直接驅動電動機,如SR電機、靜電電機、光熱電機、熱磁電機、微波電機、片狀電機、磁滯伸縮電機和磁流體電機等。這類電機在經濟建設中扮演著越來越重要的角色。一體化(模塊化)。一體化是指多臺電機組合、電機和傳感器的組謝謝！謝謝！低速直驅式永磁伺服電動機電氣工程學院電機研究所2014

李光友低速直驅式永磁伺服電動機電氣工程學院電機研究所2014主要內容1.概述2.特殊問題分析3.應用和發展趨勢主要內容高速電機減速箱低速負載減速驅動低速電機低速負載直接驅動1.概述高速電機減速箱低速負載減速驅動低速電機低速負載直接驅動1.概1.概述

低速直驅伺服電動機是一種可以和負載裝配在一起的、將電訊號直接轉變為轉矩的裝置。其特點是外形扁薄，有較大的外徑和較小的軸向尺寸，可以做成無框架式的、轉子中心有一個大孔便于直接安裝到被驅動的負載軸上。在應用上具有較大的靈活性，適用于要求系統尺寸小、重量輕、功率消耗少、反應快速、位置或速度準確度高的場合。特別適用于高“堵轉”力矩運行的位置隨動系統和高力矩低速運行的速度控制系統。1.概述低速直驅伺服電動機是一種可以和負載裝配無框架式有框架式1.概述無框架式有框架式1.概述1.1直驅電機的主要優點

耦合剛度高。直驅電動機是直接與負載耦合，實現了無齒輪傳動。沒有齒輪，沒有間隙誤差，高的耦合剛度使系統有高的機械共振頻率，從很本上克服了由于齒輪嚙合間隙給系統帶來的不利因素。

轉矩/慣量比大和摩擦損耗小。一般電動機通過齒輪減速箱驅動負載軸，使輸出到負載軸上的力矩/慣量比減小，直驅電動機不存在這個問題。一般電動機系統，減速箱傳動摩擦力矩造成功率損耗。直驅電動機系統的摩擦力矩可以減到最小。1.概述1.1直驅電機的主要優點1.概述

快速響應。低速直驅電動機，由于轉矩/慣量比大，機電時間常數一般僅為1~2ms。比一般伺服電動機小一個數量級。

高位置分辨率。齒輪傳動的系統中，齒輪嚙合間隙的存在，使系統在零點附近造成一個“死區”，因而降低了位置準確度，同樣靜阻力矩較大也使系統靜態精度降低。直驅電動機系統的位置精確度僅與誤差檢測有關。

調速范圍大和低速運行穩定。一般電動機轉速在40r/min以下就出現轉速抖動現象。低速直驅電動機可在0.6r/min秒的低速下平穩運行。

1.概述快速響應。低速直驅電動機，由于轉矩/慣量比大，機電時間

線性度高。低速直驅電動機的轉矩特性表明，力矩增長正比于輸入電流，轉矩特性是線性的。沒有由于轉矩非線性所造成的“死區”。

結構簡單緊湊。無框架的直驅低速電動機可以做成是被驅動裝置整體的一部份，可以省去電動機本身的框架外殼，省去減速箱，使伺服系統的結構零件減少50%以上，大大節省設計和制造的技術費用和生產成本，有很好的經濟效益。1.概述線性度高。低速直驅電動機的轉矩特性表明，力矩增長正比于輸入1.2低速直驅電動機的主要類型

永磁無刷電動機，包括無刷直流電動機和永磁同步電動機。

橫向磁場電機。橫向磁場電機，從結構上實現了電路和磁路解耦,具有轉矩密度高、結構簡單、效率高等顯著優點。

1.2低速直驅電動機的主要類型直驅式永磁伺服電動機分析課件超聲波電動機。超聲波電動機利用壓電陶瓷材料PZT或高分子VDF薄膜材料的逆壓電效應,通過轉換壓電振子的超聲振動形成驅動能力,實現超聲波振動能轉換成機械能。與電磁型電機相比,具有結構緊湊簡單、能量密度大、易調速、精度高、斷電自鎖、噪聲小以及抗電磁干擾能力強等優點。

直線電機。直線電機具有一系列優點：不存在中間環節,可高速進行高精度跟蹤與定位；不會受到離心力作用,因而速度理論上可不受限制；進給行程長度不受限制；結構簡單,噪聲低。這一電機的不足之處表現為效率和功率因數較低以及端部效應明顯。超聲波電動機。超聲波電動機利用壓電陶瓷材料PZT或高分子V

在同步電機中轉速，要降低電機的轉速可以采用增加電機極對數或降低電源頻率的辦法來實現。考慮到低頻方面的低限問題，使得通過采用降低電源頻率來實現低速目的的方法具有一定的局限性。因此在低速應用方面，應首先采用增加電機極對數的方法。在傳統的電機結構中，增加電機的極對數后應該相應的增加電機的槽數，由于電機本身結構和加工工藝的要求，使得電機的槽數不能太多，于是便出現了分數槽電機。2.直驅式永磁伺服電動機分析在同步電機中轉速（1）分數槽繞組的構成每極每相槽數為分數時，稱為分數槽繞組。當q近似等于1/3,節距y=1時，稱為齒繞組，低速永磁同步電機常采用這種繞組。它具有以下優點：電機總槽數少，節省工時，槽利用率高。繞組端部短，材料利用率高。電機的軸向長度短。電機的齒槽轉矩小。2.1分數槽繞組（1）分數槽繞組的構成2.1分數槽繞組舉例1：一臺6槽8極電機6槽8極電機雙層繞組槽電勢星形圖6槽8極電機雙層繞組結構圖舉例1：一臺6槽8極電機6槽8極電機雙層繞組槽電勢星形圖6槽8極電機單層繞組結構圖6槽8極電機單層繞組槽電勢星形圖6槽8極電機單層繞組結構圖6槽8極電機單層繞組槽電勢星形圖舉例1：一臺12槽14極電機12槽14極電機雙層繞組槽電勢星形圖12槽14極電機雙層繞組結構圖A：1278B：91034C：561112舉例1：一臺12槽14極電機12槽14極電機雙層繞組槽電勢星12槽14極電機單層繞組結構12槽14極電機單層繞組槽電勢星形圖ABC并不是所有的三相雙層繞組都可化為三相單層繞組ABC12槽14極電機單層繞組結構12槽14極電機單層繞組槽電勢（2）分數槽繞組的電樞磁動勢以上面的6槽8極電機為例6槽8極電機雙層繞組一相繞組的磁動勢分布圖6槽8極電機單層繞組一相繞組的磁動勢分布圖與正弦分布差距很大，即含有較多的諧波分量。單層繞組的氣隙磁動勢的峰值是雙層繞組的兩倍。（2）分數槽繞組的電樞磁動勢6槽8極電機雙層繞組一相繞組的以12槽14極電機為例12槽14極電機雙層繞組磁動勢和諧波成分分布圖諧波極對數13579…,7次波為基波，低于7次波稱為分數次諧波。以12槽14極電機為例12槽14極電機雙層繞組磁動勢和諧12槽14極電機單層繞組磁動勢和諧波成分分布圖12槽14極電機單層繞組磁動勢和諧波成分分布圖（3）常用y＝1分數槽繞組極槽配合（3）常用y＝1分數槽繞組極槽配合（4）分數槽繞組的繞組系數計算

y＝1時，一般為小于1的真分數，因此可以等效為、的雙層繞組，因而有：

t為電機電樞槽數Z與電機極對數p的最大公約數。

分布系數為：（4）分數槽繞組的繞組系數計算分布系數為：短距系數為：y＝1常見分數槽繞組槽繞組參數短距系數為：y＝1常見分數槽繞組槽繞組參數續表續表2.2齒槽轉矩及其削弱方法（1）永磁電機齒槽轉矩產生的機理

齒槽轉矩是永磁電機繞組不通電時，永磁體和鐵心之間的相互作用產生的轉矩，其平均值為0，主要影響電機的低速性能。永磁體與電樞的相對位置2.2齒槽轉矩及其削弱方法永磁體與電樞的相對位置

當永磁體與鐵心有相對運動時，若磁場能量發生變化，則就會產生轉矩，因為磁場能量變化是有定子鐵心開槽引起的，所以稱為齒槽轉矩，計算公式為

由于分數槽電機，各個極下定子齒與永磁體對應位置不同，所以齒槽轉矩較整數槽電機小。整數槽（2極/6槽）分數槽（8極/6槽）當永磁體與鐵心有相對運動時，若磁場能量發生變化（2）齒槽轉矩削弱方法改變磁極參數改變磁極參數是通過改變對齒槽轉矩起主要作用的的幅值，達到削弱齒槽轉矩的目的。這類方法主要包括改變磁極的極弧系數、采用不等厚永磁體、磁極偏移、斜極、不等極弧系數組合等。

極弧系數（2）齒槽轉矩削弱方法極弧系數磁極不等厚磁極偏移磁極不等厚磁極偏移

改變電樞參數改變電樞參數能夠削弱齒槽轉矩。這類方法主要包括改變槽口寬度、改變齒的形狀、不等槽口寬、斜槽、開輔助槽等。改變槽口寬度開輔助槽改變電樞參數改變槽口寬度開輔助槽

合理選擇電樞槽數和極數在定轉子相對位置變化一個齒距的范圍內，齒槽轉矩是周期性變化，變化的周期數取決于電樞槽數和極數的組合。

表示槽數z與極數2p的最大公約數。Np越大，齒槽轉矩越小。例如2極6槽電機，Np=1；而4極6槽電機，Np=2合理選擇電樞槽數和極數表示槽3.低速永磁直驅電動機的應用和發展趨勢3.1應用

家用電器產品。以永磁無刷電動機替代單相交流異步電動機,能夠實現空調器、冰箱、洗衣機等家用電器的直驅變頻調速,使其轉速隨工況自動調節，提高了節能、電磁兼容性能,并且降低了噪聲。如:采用直驅式永磁無刷電動機的洗衣機效率可提高近30%,同樣采用直驅式永磁無刷電動機的變頻空調效率可以提高近20%,效果顯著。3.低速永磁直驅電動機的應用和發展趨勢

電動交通工具。在直驅式電動汽車系統中,永磁同步電動機系統以其高效、高控制精度、高轉矩密度、良好的轉矩平穩性及低振動噪聲的特點受到國外電動汽車界的高度重視,尤其在日本得到了極為廣泛的應用。電動自行車電動汽車電動機車電動交通工具。在直驅式電動汽車系統中,永磁同步電動機系統直驅式永磁伺服電動機分析課件直驅式永磁伺服電動機分析課件直驅式永磁伺服電動機分析課件直驅式永磁伺服電動機分析課件直驅式永磁伺服電動機分析課件

工業自動化設備領域。低速大力矩永磁無刷電動機可以省去機械設備中的傳動機構,簡化結構,滿足高效率、高精度、高性能的要求,在數控機床、組合機床、自動紡織、印刷、包裝、冶金、郵政機械、自動化生產流水線和各種專用設備方面都有廣泛應用。工業自動化設備領域。低速大力矩永磁無刷電動機可以省去機械設傳統的游梁式抽油機傳統的游梁式抽油機低速大轉矩電動機控制柜驅動輪導向輪傳動皮帶平衡重機架直驅電機抽油機主要構成313233343536371234567838懸繩器導向輪低速大轉矩電動機直驅電機抽油機主要構成3

電機最顯著的特點就是低轉速、大轉矩。電機直接驅動滾輪裝置，無需減速機構。

低速大轉矩電動機電機最顯著的特點就是低轉速、大轉矩。電機直接驅動滾輪浙大開發的抽油機復式直驅永磁電機浙大開發的抽油機復式直驅永磁電機直驅式永磁伺服電動機分析課件

無位置傳感器控制技術。傳統無刷直流電動機都需要一套位置傳感器來確定轉子位置,這一方面增加了成