2013年5月CCRW程序標準簡介MakeIndustryEasier..本簡介中，黑色字體是初學者需要掌握的，灰色字體是可以暫時忽略的----莊輝榮Copyright?2011IntowayAutomationCo.,Ltd.Allrightsreserved.2013年5月CCRW程序標準簡介MakeIndustry程序框架Cell程序：處理Cell內安全門箱、觸摸屏柜上按鈕盒指示燈的邏輯本程序中，該Cell包括AA110和AA120兩個工位初學者可忽略Cell程序工位程序：初學者必須掌握的程序CCRW程序的主要工作量在于工位程序工位程序用來控制本工位的夾具動作、機器人動作等機器人程序：處理PLC和機器人的通訊機器人程序為標準程序，無需更改邏輯初學者可忽略機器人程序HMI程序：HMI程序為標準程序，無需更改邏輯初學者可忽略HMI程序安全程序：處理所有安全設備（光柵、安全門、急停按鈕等）邏輯初學者可忽略安全程序程序框架Cell程序：工位程序：機器人程序：HMI程序：安全工位程序框架A000_Main:起始程序段，用于跳轉到其他程序段B001_MapInputs:輸入信號映射，映射同時也產生每個IO模塊的報警B002_MapOutputs:輸出信號映射B003_MapHMI:用來控制觸摸屏上按鈕的顯示/隱藏，非關鍵邏輯，初學者忽略B004_Parameters:設置工位名稱和偏移量，非關鍵邏輯，初學者忽略B007_StatusSummation:工位狀態匯總，比如通訊是否全部OK、當前模式、夾具是否在上件位置等，非關鍵邏輯，初學者忽略J001_JobData:車型信息，非關鍵邏輯，初學者忽略M001_Modes:手自動模式控制程序段S000_Sequence:工位動作流程的主程序段，本工位的所有夾具、機器人等動作的程序段（即下面的Sxxx程序）都由S000程序跳轉。Sxxx_xxx:工位的動作程序段，通常包含夾具的動作、機器人的動作、上件操作等。夾具的動作用Sxxx_CloseClampN和Sxxx_OpenClampN命名，機器人程序用Sxxx_<機器人名>Init和Sxxx_<機器人名>WeldClr命名，上件操作用Sxxx_xxxPres。詳細介紹見后文。Sxxx程序段是PLC程序的重點，也是調試程序的主要工作，必須掌握。V100_<機器人名>Common:機器人通訊程序段，用于建立Sxxx機器人動作程序段和上頁介紹的機器人程序的聯系。z999_Diagnostics:報警邏輯，程序所有報警都通過調用z999程序段將報警加入報警列表中。z999程序是標準程序，無需理解程序邏輯，初學者忽略其他程序無需了解。工位程序框架A000_Main:起始程序段，用于跳轉到其他工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器人動作）手自動模式控制程序段M001_Modes輸入信號映射程序段B001_MapInputs輸出信號映射程序段B002_MapOutputs機器人通訊程序段V100工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器人動作）手自動模式控制程序段M001_Modes輸入信號映射程序段B001_MapInputs輸出信號映射程序段B002_MapOutputs機器人通訊程序段V100工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器動作程序段Sxxx工位動作順序工位動作的程序段通常按照實際動作順序排列，從右圖可知，AA110工位的動作順序如下：Step1：工件放到位Step2：夾具123夾緊Step3：機器人去等待位并焊接Step4：夾具打開所有上述動作程序段都由S000程序跳轉一個工件在工位上完成所有上述操作稱為完成了一個Cycle，S010_MainCycle程序用來控制Cycle過程中的標志位變化，比如Cycle的Start、Finish等，該程序段也是重點，必須掌握工件到位夾具夾緊機器人去等待位機器人焊接夾具打開動作程序段Sxxx工位動作順序工位動作的程序段通常按照實際動作程序段SxxxS000_Sequence用于跳轉到其他Sxxx程序段，本文檔將介紹夾具動作程序和機器人動作程序跳轉到夾具1夾緊程序段用于觸摸屏顯示，將夾具1夾緊這一動作加入到觸摸屏上的操作列表中，初學者忽略跳轉到夾具2夾緊程序段動作程序段SxxxS000_Sequence用于跳轉到其他動作程序段Sxxx夾具動作程序夾具動作程序是最基礎也是最重要的程序，必須掌握，所有夾具動作程序格式完全一致，下文以夾具1的關閉動作為例（S015_CloseClamp1）.Comp是動作完成標志位，夾具1只有C01一個氣缸，所以當C01的關閉到位傳感器PX2為1且打開到位傳感器為0時，.Comp置1.氣缸關閉到位傳感器氣缸打開到位傳感器氣缸反向動作(即打開動作)的輸出標志位，后文將介紹.Auto稱為自動條件，即自動模式下，滿足該條件時則夾具動作。本例中，只要工作未完成，夾具1就要關閉Cycle的工作完成信號，S010_MainCycle程序中將介紹Tips：.Auto條件通常和動作順序有關，比如夾具1的關閉動作需要在夾具2關閉到位后才能執行，那么就需要把夾具2的Comp作為夾具1的Auto的條件，如下圖所示動作程序段Sxxx夾具動作程序夾具動作程序是最基礎也是最重動作程序段Sxxx夾具動作程序.Clear稱為干涉條件，只有干涉條件滿足時，夾具才能動作。本例中，夾具1關閉的干涉條件是夾具3打開完成，也就是說，只有夾具3打開的情況下，夾具1才能關閉；如果在夾具3關閉的情況下關閉夾具1，那么就有可能產生機械上的損壞。Tips：干涉條件通常是考慮機械上的安全性，無論在手動模式還是自動模式，都必須滿足干涉條件，夾具才能動作，而.Auto自動條件只有自動模式才考慮，手動模式下不用考慮，這點在后文中將介紹。如果干涉條件沒有寫好，調試時就可能發生機械撞到、損壞甚至機器人碰臂等事故.OutPwr是使能條件，通常考慮安全條件是否滿足、主氣路的氣壓是否正常，初學者忽略動作程序段Sxxx夾具動作程序.Clear稱為干涉條件，只動作程序段Sxxx夾具動作程序.Cmd是動作輸出命令，它的條件分為兩種情況，手動或者自動，自動模式下需判斷Auto條件，手動模式下需要觸摸屏上操作的.PB信號，兩種模式下都需要考慮.Clear干涉信號和.OutPwr使能信號。Tips：MainCycle.InCycle產生于S010_MainCycle程序段，表示Cycle正在進行中。當.InCycle為1時，必定處于自動模式，而反過來，自動模式下，.InCycle不一定為1，因為自動模式下，可能工位處于空閑狀態，沒有工件在做，Cycle未開始。后文將介紹.InCycle。.Out是輸出信號，當輸出命令.Cmd為1，且沒有反向動作的命令時，.Out置1，.Out將用于驅動電磁閥動作，后文將介紹自動模式下手動模式下反向動作命令動作程序段Sxxx夾具動作程序.Cmd是動作輸出命令，它的動作程序段Sxxx夾具動作程序PM1表示本工位的1號閥島V1表示閥島上的第一片電磁閥S14表示關閉動作，S12表示打開動作PM1.O.V1S14表示關閉PM1上的V1閥，該點將在B002_MapOutputs程序段中控制閥片動作，后文將介紹。.Out輸出信號為1時，將關閉動作的記憶位.Mem置1，同時將反向動作（打開）的記憶位清零。反之亦然。該記憶位將用來判斷夾具動作是否超時，后文將介紹夾具動作的主體邏輯到此為止，以下是輔助邏輯，包括夾具動作的報警、觸摸屏操作的邏輯動作程序段Sxxx夾具動作程序PM1表示本工位的1號閥島.動作程序段Sxxx夾具動作程序.Mem為1時（即夾具關閉過程中），計時器開始計時，3s后，如果夾具還未關閉完成，則報警固定格式，無需理解3s計時器計時完畢關閉動作未完成Tips：對于動作時間較長的大型氣缸，比如翻轉氣缸、滑臺等，可以將計時器的時間設定加大，比如將3000ms改成10000ms動作程序段Sxxx夾具動作程序.Mem為1時（即夾具關閉過動作程序段Sxxx夾具動作程序表示當前可以啟用傳感器的Bypass功能，固定格式，無需理解當夾具動作出現報警時，可以將未感應到的傳感器Bypass。這樣，即使有傳感器壞了，短時間內無法更換，也可以通過Bypass傳感器保證系統正常使用Tips：通常將C01.PX2這行程序寫在本程序段的開頭，即.Comp行的上面，本文為了方便理解，沒有將它放在開頭PX2已經被Bypass(NotOn報警的情況下)，將在下文介紹C01.PX2是氣缸C01關閉到位傳感器，用于判斷夾具是否關閉完成，上文.Comp已經介紹過。當PX2沒有被Bypass的情況下，需要真實的傳感器信號BK01.I.D05為1時才將PX2置1；當存在NotOnBypass或者NotOffBypass時，只要夾具動作的3s計時完成后，就認為PX2感應到了。BK01.I.D05在B001_MapInputs程序段中映射PX2已經被Bypass(NotOff報警的情況下)動作程序段Sxxx夾具動作程序表示當前可以啟用傳感器的By動作程序段Sxxx夾具動作程序當存在報警，且模塊通訊正常的情況下，如果PX1和PX2同時感應到，產生報警PX1NotOff；如果PX2沒有感應到，產生報警PX2NotOn夾具動作超時報警，上文已經介紹傳感器所在的IO模塊通訊正常本行程序的描述非常重用，它將用于觸摸屏上的報警顯示，所有該描述必須按照規定格式寫，中括號中的報警號(203和204)可以是1~999之間的任何值，但必須和JSR指令中的號保持一致，且在同一個Program中不得重復報警號必須保持一致Tips：夾具程序報警描述格式如下：Clamp1Opened

C01.PX1NotOff/*R*/BK01.I.D04

PM1.O.V1S14什么動作

什么問題

哪個輸入點哪個輸出點動作程序段Sxxx夾具動作程序當存在報警，且模塊通訊正常的動作程序段Sxxx夾具動作程序用于觸摸屏上傳感器的Bypass功能，固定格式，無需理解，但需記住中括號內的號必須和上一行的報警號保持一致用于觸摸屏上操作列表的顯示，固定格式，無需理解，但需要選對動作的類型，如Close、Open等描述必須按照固定格式寫，該描述將用于觸摸屏上操作列表中各條操作的描述，比如本例中，觸摸屏上操作列表中將顯示’CloseClamp1(SS1OFFSS2ON)’，操作號(15)可以是1~999的任意值，但同一個Program中不得重復本行之后的邏輯均為固定格式，不做介紹動作程序段Sxxx夾具動作程序用于觸摸屏上傳感器的Bypa動作程序段Sxxx機器人動作程序機器人動作程序的結構和夾具程序類似，也包含動作完成.Comp，自動條件.Auto，干涉條件.Clear，輸出命令.Cmd等。本文檔中僅介紹點焊機器人的動作程序，包括去等待位(Initiate)和焊接動作(WeldClr)兩個動作要理解機器人程序，先要了解機器人和PLC的交互信號，首先需要了解Segment，Segment是一個范圍為1~63的數，是機器人發給PLC的，用來讓PLC知道機器人當前在做什么。對于點焊機器人，常用的Segment號有兩個，去等待位的過程中為1，焊接的過程中為50。機器人在到達等待位時，Segment仍保持為1，并向PLC發送EndOfSegment，在收到PLC的繼續命令后開始焊接，Segment變為50.以下是主要的交互信息流程PLC機器人車型Style(DI12~16)車型確認ManualStyle(DO12~16)啟動命令InitiateStyle(DI11)Segment=1EndOfSegment(DO20)繼續命令SegmentContinueOK(DI20)Segment=50回到原點AtHome時間軸機器人正在往等待位移動Initiate機器人到達等待位后停止移動，等級繼續命令機器人開始焊接WeldClr機器人焊接完畢后回到原點PLC判斷是否可以開始焊接動作程序段Sxxx機器人動作程序機器人動作程序的結構和夾具動作程序段Sxxx完成信號當Segment為1，EndOfSegment也被置1時，PLC認為機器人Initiate動作已經完成清除完成信號，固定格式機器人動作程序Initiate機器人的Initiate動作表示機器人從原點(Home)移動到等待位(Pounce)，任何機器人要開始工作都必須先到等待位，然后才能開始焊接(WeldClr)或者抓件(Pick)等動作。本文以S030_AA110R01Init為例介紹。Initiate動作的記憶位，和夾具動作的.Mem類似機器人發給PLC的Segment為1機器人已停止，等待繼續命令ResetProcComp產生于MainCycle程序段，在工位工作全部完成后將置1，后文介紹動作程序段Sxxx完成信號清除完成信號，固定格式機器人動作動作程序段Sxxx機器人動作程序Initiate自動條件.Auto的輔助位本例中，當夾具123都關閉完成后，機器人才能開始動作自動條件動作程序段Sxxx機器人動作程序Initiate自動條件動作程序段Sxxx機器人動作程序Initiate干涉條件輔助位，通常可以加一些和機器人動作產生機械干涉的條件干涉條件機器人在Home位時才能開始Initiate動作機器人離開Home后依靠Segment=1來保持干涉條件使能條件，固定格式動作程序段Sxxx機器人動作程序Initiate干涉條件動作程序段Sxxx機器人動作程序Initiate之后的邏輯和夾具動作程序類似，不做介紹從19行開始，是機器人的Return動作邏輯，程序結構和Intiate類似，都為固定結構，不做介紹。所謂Return動作，是指機器人到達等待位后，可以不去進行焊接等動作，直接從等待位返回原點。通常在手動模式才會用到。機器人只有在等待位才能Return，其他位置無法直接回原點。動作程序段Sxxx機器人動作程序Initiate之后的邏動作程序段Sxxx機器人動作程序WeldClr機器人的WeldClr程序是焊接動作程序，程序結構和夾具動作程序類似。本文以S040_AA110R01WeldClr為例介紹。完成信號當Segment為50，EndOfSegment被置1時，PLC認為機器人焊接完成，可以認為.Comp和.ProcComp是相同的，通常程序中會用.ProcComp作為焊接動作完成的標志位當觸摸屏上點擊SetProcessComplete按鈕或者機器人被Bypass的時候，也將完成信號置1觸摸屏按鈕機器人被Bypass動作程序段Sxxx機器人動作程序WeldClr機器人的W動作程序段Sxxx機器人動作程序WeldClrCycle完成后，清楚完成信號自動條件通常自動模式下，工件到位后才能開始焊接所有工件到位標志位，該標志位產生于B007_StatusSummation動作程序段Sxxx機器人動作程序WeldClrCycle動作程序段Sxxx機器人動作程序WeldClr干涉條件輔助位本例中，所有夾具關閉到位后才能開始焊接干涉條件Segment為1且已經到達等待位才能開始焊接開始焊接后，依靠Segment=50來保持干涉條件使能條件之后的邏輯和夾具動作程序類似，不做介紹動作程序段Sxxx機器人動作程序WeldClr干涉條件輔工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器人動作）手自動模式控制程序段M001_Modes輸入信號映射程序段B001_MapInputs輸出信號映射程序段B002_MapOutputs機器人通訊程序段V100工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器手自動模式控制程序段M001_Modes所有安全條件滿足，并且觸摸屏上鑰匙開關選擇手動模式，則切換到手動模式安全條件滿足，即急停等都已經復位觸摸屏上鑰匙開關選擇手動模式切換到空運行模式手自動模式控制程序段M001_Modes所有安全條件滿足，手自動模式控制程序段M001_Modes外部自動模式條件滿足安全條件滿足，即急停等都已經復位安全門已經復位所有通訊正常觸摸屏上選擇自動模式自動模式條件滿足手自動模式控制程序段M001_Modes外部自動模式條件滿手自動模式控制程序段M001_Modes自動模式條件滿足時，常按觸摸屏上自動啟動按鈕3s鐘，切換到自動模式觸摸屏上自動啟動按鈕延時3s鐘手自動模式控制程序段M001_Modes自動模式條件滿足時工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器人動作）手自動模式控制程序段M001_Modes輸入信號映射程序段B001_MapInputs輸出信號映射程序段B002_MapOutputs機器人通訊程序段V100工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器輸入信號映射程序段B001_MapInputsB001_MapInputs用于將所有輸入模塊的點(Local:x:I.Data[xx])映射到程序內部點(BKxx.I)，程序主體邏輯中將使用程序內部點。本文只介紹IP67模塊（以下稱BK模塊）的映射。初學者只需理解BK模塊的輸入映射。BK模塊通常用來連接氣缸的傳感器信號，所有BK都連接于DeviceNet網絡上，和其他DeviceNet設備一樣，它在網絡上有確定的站點號。本文介紹的BK模塊是在PLC第6槽DNB模塊所帶的DeviceNet網絡的32號站點。BK模塊網絡通訊正常時，將相應的DeviceNet的輸入信號數據區拷貝到BK01.I節點通訊正常，初學者無需知道該點值來自哪里Local:6:I.Data[64]是PLC第6槽DNB模塊所帶的DeviceNet網絡上的數據區，CCRW標準規定每個站點所占的數據區起始位置必須是站點號乘以2模塊通訊正常標志位模塊通訊不正常時，將BK01.I的所有點清0啟用32號站點，固定格式，無需理解輸入信號映射程序段B001_MapInputsB001_Ma輸入信號映射程序段B001_MapInputs模塊通訊不正常時，產生報警，固定格式和夾具動作程序里一樣，描述將作為觸摸屏報警，所以要注意報警號是否一致報警出現后會自保持，點擊觸摸屏上FaultReset按鈕可以清楚保持的報警輸入信號映射程序段B001_MapInputs模塊通訊不正常工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器人動作）手自動模式控制程序段M001_Modes輸入信號映射程序段B001_MapInputs輸出信號映射程序段B002_MapOutputs機器人通訊程序段V100工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器輸出信號映射程序段B002_MapOutputsB001_MapInputs用于將所有用于輸出的程序內部點（如PM1.O)映射到實際輸出點上(Local:x:O.Data[xx]。本文只介紹閥島（以下稱PM）的映射。初學者只需理解PM模塊的輸出映射。所有PM都連接于DeviceNet網絡上，和其他DeviceNet設備一樣，它在網絡上有確定的站點號。本文介紹的PM是在PLC第6槽DNB模塊所帶的DeviceNet網絡的40號站點。將程序中生成的PM1.O拷貝到DeviceNet的數據區中。前文夾具動作程序中提到的PM1.O.V1S14是PM1.O中的一個位。在CCRW標準中，和輸入數據區一樣，也規定了輸出數據區的起始位置必須是站號乘以2，本例中PM的站點號是40輸出信號映射程序段B002_MapOutputsB001_M工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器人動作）手自動模式控制程序段M001_Modes輸入信號映射程序段B001_MapInputs輸出信號映射程序段B002_MapOutputs機器人通訊程序段V100工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器機器人通訊程序段V100如前文所述，機器人動作程序和夾具動作程序的結構類似，但是夾具動作程序中，利用.Out信號輸出PMx.O.VxS14，然后通過B002_MapOutputs程序將PMx映射到DeviceNet網絡上，實現對電磁閥的控制。而機器人動作程序中生產Init.Out和WeldClr.Out后，需要通過V100程序傳遞給機器人，從而控制機器人動作。本文將以V100_AA110R1Common為例介紹。夾具程序由.Out輸出給閥島，控制電磁閥動作機器人必須通過V100程序傳遞信號，機器人動作程序中生成的.Out信號將用于V100程序機器人通訊程序段V100如前文所述，機器人動作程序和夾具動作機器人通訊程序段V100動作程序中生成的Init.Out為1時，將.Initiate置1，該點將用在機器人程序AA110R01中，機器人程序AA110R01是標準程序，初學者無需理解。本行程序是固定格式。機器人通訊程序段V100動作程序中生成的Init.Out為1機器人通訊程序段V100將所有本工位要用到的機器人Segment都并聯在本行條件中，以便在機器人每個動作時，ValidSeg點都能為1，如果ValidSeg點變為0，機器人將被暫停。對于點焊機器人，只用到1和50兩個Segment。62和63是機器人回Home位前的用到的兩個Segment，也需要并聯在條件中，但無需了解機器人通訊程序段V100將所有本工位要用到的機器人Segme機器人通訊程序段V100將所有用到的Segment和對應的.Out一起并聯在條件中，這樣可以確保機器人在特定的Segment時，只有與之對應的.Out為1時才能動作，如果機器人動作過程中，.Out變為0了（比如該動作的干涉條件不滿足了)，那么機器人就會停止。MotionEnable和ValedSeg類似，為0時機器人將暫停。Segment為1時，只有Init.Out或Ret.Out為1，機器人才能動作Segment為50時，只有WeldClr.Out為1，機器人才能動作機器人通訊程序段V100將所有用到的Segment和對應的.機器人通訊程序段V100Clear.x通常用于夾具動作的干涉條件中，比如，當機器人在Segment為50和62時，夾具1不允許動作，那么就可以把本行程序生成的Clear.0作為夾具1動作的干涉條件。編程者可以按照不同的需求使用不同的Segment得到Clear.0、Clear.1、Clear.2等等機器人被Bypass時，始終認為Clear.x為1機器人通訊程序段V100Clear.x通常用于夾具動作的干涉機器人通訊程序段V100當機器人完成了上一個動作時，正在等待PLC繼續命令時，如果PLC判斷出機器人下一步動作的.Out為1，則將Decision.0置1，Decision.0將在機器人程序AA110R1中生成繼續命令發送給機器人。比如本例中，機器人的Segment1完成后（即在等待位），WeldClr.Out為1（即可以開始焊接），則發出繼續命令。對于純點焊機器人，本行邏輯為固定格式，不需更改上一步的SegmentWaiForCont和EndOfSegment相同下一步的.Out從等待位直接回Home位，固定格式，無需理解V100程序段中之后的邏輯均為固定格式，無需理解機器人通訊程序段V100當機器人完成了上一個動作時，正在等待2013年5月CCRW程序標準簡介MakeIndustryEasier..本簡介中，黑色字體是初學者需要掌握的，灰色字體是可以暫時忽略的----莊輝榮Copyright?2011IntowayAutomationCo.,Ltd.Allrightsreserved.2013年5月CCRW程序標準簡介MakeIndustry程序框架Cell程序：處理Cell內安全門箱、觸摸屏柜上按鈕盒指示燈的邏輯本程序中，該Cell包括AA110和AA120兩個工位初學者可忽略Cell程序工位程序：初學者必須掌握的程序CCRW程序的主要工作量在于工位程序工位程序用來控制本工位的夾具動作、機器人動作等機器人程序：處理PLC和機器人的通訊機器人程序為標準程序，無需更改邏輯初學者可忽略機器人程序HMI程序：HMI程序為標準程序，無需更改邏輯初學者可忽略HMI程序安全程序：處理所有安全設備（光柵、安全門、急停按鈕等）邏輯初學者可忽略安全程序程序框架Cell程序：工位程序：機器人程序：HMI程序：安全工位程序框架A000_Main:起始程序段，用于跳轉到其他程序段B001_MapInputs:輸入信號映射，映射同時也產生每個IO模塊的報警B002_MapOutputs:輸出信號映射B003_MapHMI:用來控制觸摸屏上按鈕的顯示/隱藏，非關鍵邏輯，初學者忽略B004_Parameters:設置工位名稱和偏移量，非關鍵邏輯，初學者忽略B007_StatusSummation:工位狀態匯總，比如通訊是否全部OK、當前模式、夾具是否在上件位置等，非關鍵邏輯，初學者忽略J001_JobData:車型信息，非關鍵邏輯，初學者忽略M001_Modes:手自動模式控制程序段S000_Sequence:工位動作流程的主程序段，本工位的所有夾具、機器人等動作的程序段（即下面的Sxxx程序）都由S000程序跳轉。Sxxx_xxx:工位的動作程序段，通常包含夾具的動作、機器人的動作、上件操作等。夾具的動作用Sxxx_CloseClampN和Sxxx_OpenClampN命名，機器人程序用Sxxx_<機器人名>Init和Sxxx_<機器人名>WeldClr命名，上件操作用Sxxx_xxxPres。詳細介紹見后文。Sxxx程序段是PLC程序的重點，也是調試程序的主要工作，必須掌握。V100_<機器人名>Common:機器人通訊程序段，用于建立Sxxx機器人動作程序段和上頁介紹的機器人程序的聯系。z999_Diagnostics:報警邏輯，程序所有報警都通過調用z999程序段將報警加入報警列表中。z999程序是標準程序，無需理解程序邏輯，初學者忽略其他程序無需了解。工位程序框架A000_Main:起始程序段，用于跳轉到其他工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器人動作）手自動模式控制程序段M001_Modes輸入信號映射程序段B001_MapInputs輸出信號映射程序段B002_MapOutputs機器人通訊程序段V100工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器人動作）手自動模式控制程序段M001_Modes輸入信號映射程序段B001_MapInputs輸出信號映射程序段B002_MapOutputs機器人通訊程序段V100工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器動作程序段Sxxx工位動作順序工位動作的程序段通常按照實際動作順序排列，從右圖可知，AA110工位的動作順序如下：Step1：工件放到位Step2：夾具123夾緊Step3：機器人去等待位并焊接Step4：夾具打開所有上述動作程序段都由S000程序跳轉一個工件在工位上完成所有上述操作稱為完成了一個Cycle，S010_MainCycle程序用來控制Cycle過程中的標志位變化，比如Cycle的Start、Finish等，該程序段也是重點，必須掌握工件到位夾具夾緊機器人去等待位機器人焊接夾具打開動作程序段Sxxx工位動作順序工位動作的程序段通常按照實際動作程序段SxxxS000_Sequence用于跳轉到其他Sxxx程序段，本文檔將介紹夾具動作程序和機器人動作程序跳轉到夾具1夾緊程序段用于觸摸屏顯示，將夾具1夾緊這一動作加入到觸摸屏上的操作列表中，初學者忽略跳轉到夾具2夾緊程序段動作程序段SxxxS000_Sequence用于跳轉到其他動作程序段Sxxx夾具動作程序夾具動作程序是最基礎也是最重要的程序，必須掌握，所有夾具動作程序格式完全一致，下文以夾具1的關閉動作為例（S015_CloseClamp1）.Comp是動作完成標志位，夾具1只有C01一個氣缸，所以當C01的關閉到位傳感器PX2為1且打開到位傳感器為0時，.Comp置1.氣缸關閉到位傳感器氣缸打開到位傳感器氣缸反向動作(即打開動作)的輸出標志位，后文將介紹.Auto稱為自動條件，即自動模式下，滿足該條件時則夾具動作。本例中，只要工作未完成，夾具1就要關閉Cycle的工作完成信號，S010_MainCycle程序中將介紹Tips：.Auto條件通常和動作順序有關，比如夾具1的關閉動作需要在夾具2關閉到位后才能執行，那么就需要把夾具2的Comp作為夾具1的Auto的條件，如下圖所示動作程序段Sxxx夾具動作程序夾具動作程序是最基礎也是最重動作程序段Sxxx夾具動作程序.Clear稱為干涉條件，只有干涉條件滿足時，夾具才能動作。本例中，夾具1關閉的干涉條件是夾具3打開完成，也就是說，只有夾具3打開的情況下，夾具1才能關閉；如果在夾具3關閉的情況下關閉夾具1，那么就有可能產生機械上的損壞。Tips：干涉條件通常是考慮機械上的安全性，無論在手動模式還是自動模式，都必須滿足干涉條件，夾具才能動作，而.Auto自動條件只有自動模式才考慮，手動模式下不用考慮，這點在后文中將介紹。如果干涉條件沒有寫好，調試時就可能發生機械撞到、損壞甚至機器人碰臂等事故.OutPwr是使能條件，通常考慮安全條件是否滿足、主氣路的氣壓是否正常，初學者忽略動作程序段Sxxx夾具動作程序.Clear稱為干涉條件，只動作程序段Sxxx夾具動作程序.Cmd是動作輸出命令，它的條件分為兩種情況，手動或者自動，自動模式下需判斷Auto條件，手動模式下需要觸摸屏上操作的.PB信號，兩種模式下都需要考慮.Clear干涉信號和.OutPwr使能信號。Tips：MainCycle.InCycle產生于S010_MainCycle程序段，表示Cycle正在進行中。當.InCycle為1時，必定處于自動模式，而反過來，自動模式下，.InCycle不一定為1，因為自動模式下，可能工位處于空閑狀態，沒有工件在做，Cycle未開始。后文將介紹.InCycle。.Out是輸出信號，當輸出命令.Cmd為1，且沒有反向動作的命令時，.Out置1，.Out將用于驅動電磁閥動作，后文將介紹自動模式下手動模式下反向動作命令動作程序段Sxxx夾具動作程序.Cmd是動作輸出命令，它的動作程序段Sxxx夾具動作程序PM1表示本工位的1號閥島V1表示閥島上的第一片電磁閥S14表示關閉動作，S12表示打開動作PM1.O.V1S14表示關閉PM1上的V1閥，該點將在B002_MapOutputs程序段中控制閥片動作，后文將介紹。.Out輸出信號為1時，將關閉動作的記憶位.Mem置1，同時將反向動作（打開）的記憶位清零。反之亦然。該記憶位將用來判斷夾具動作是否超時，后文將介紹夾具動作的主體邏輯到此為止，以下是輔助邏輯，包括夾具動作的報警、觸摸屏操作的邏輯動作程序段Sxxx夾具動作程序PM1表示本工位的1號閥島.動作程序段Sxxx夾具動作程序.Mem為1時（即夾具關閉過程中），計時器開始計時，3s后，如果夾具還未關閉完成，則報警固定格式，無需理解3s計時器計時完畢關閉動作未完成Tips：對于動作時間較長的大型氣缸，比如翻轉氣缸、滑臺等，可以將計時器的時間設定加大，比如將3000ms改成10000ms動作程序段Sxxx夾具動作程序.Mem為1時（即夾具關閉過動作程序段Sxxx夾具動作程序表示當前可以啟用傳感器的Bypass功能，固定格式，無需理解當夾具動作出現報警時，可以將未感應到的傳感器Bypass。這樣，即使有傳感器壞了，短時間內無法更換，也可以通過Bypass傳感器保證系統正常使用Tips：通常將C01.PX2這行程序寫在本程序段的開頭，即.Comp行的上面，本文為了方便理解，沒有將它放在開頭PX2已經被Bypass(NotOn報警的情況下)，將在下文介紹C01.PX2是氣缸C01關閉到位傳感器，用于判斷夾具是否關閉完成，上文.Comp已經介紹過。當PX2沒有被Bypass的情況下，需要真實的傳感器信號BK01.I.D05為1時才將PX2置1；當存在NotOnBypass或者NotOffBypass時，只要夾具動作的3s計時完成后，就認為PX2感應到了。BK01.I.D05在B001_MapInputs程序段中映射PX2已經被Bypass(NotOff報警的情況下)動作程序段Sxxx夾具動作程序表示當前可以啟用傳感器的By動作程序段Sxxx夾具動作程序當存在報警，且模塊通訊正常的情況下，如果PX1和PX2同時感應到，產生報警PX1NotOff；如果PX2沒有感應到，產生報警PX2NotOn夾具動作超時報警，上文已經介紹傳感器所在的IO模塊通訊正常本行程序的描述非常重用，它將用于觸摸屏上的報警顯示，所有該描述必須按照規定格式寫，中括號中的報警號(203和204)可以是1~999之間的任何值，但必須和JSR指令中的號保持一致，且在同一個Program中不得重復報警號必須保持一致Tips：夾具程序報警描述格式如下：Clamp1Opened

C01.PX1NotOff/*R*/BK01.I.D04

PM1.O.V1S14什么動作

什么問題

哪個輸入點哪個輸出點動作程序段Sxxx夾具動作程序當存在報警，且模塊通訊正常的動作程序段Sxxx夾具動作程序用于觸摸屏上傳感器的Bypass功能，固定格式，無需理解，但需記住中括號內的號必須和上一行的報警號保持一致用于觸摸屏上操作列表的顯示，固定格式，無需理解，但需要選對動作的類型，如Close、Open等描述必須按照固定格式寫，該描述將用于觸摸屏上操作列表中各條操作的描述，比如本例中，觸摸屏上操作列表中將顯示’CloseClamp1(SS1OFFSS2ON)’，操作號(15)可以是1~999的任意值，但同一個Program中不得重復本行之后的邏輯均為固定格式，不做介紹動作程序段Sxxx夾具動作程序用于觸摸屏上傳感器的Bypa動作程序段Sxxx機器人動作程序機器人動作程序的結構和夾具程序類似，也包含動作完成.Comp，自動條件.Auto，干涉條件.Clear，輸出命令.Cmd等。本文檔中僅介紹點焊機器人的動作程序，包括去等待位(Initiate)和焊接動作(WeldClr)兩個動作要理解機器人程序，先要了解機器人和PLC的交互信號，首先需要了解Segment，Segment是一個范圍為1~63的數，是機器人發給PLC的，用來讓PLC知道機器人當前在做什么。對于點焊機器人，常用的Segment號有兩個，去等待位的過程中為1，焊接的過程中為50。機器人在到達等待位時，Segment仍保持為1，并向PLC發送EndOfSegment，在收到PLC的繼續命令后開始焊接，Segment變為50.以下是主要的交互信息流程PLC機器人車型Style(DI12~16)車型確認ManualStyle(DO12~16)啟動命令InitiateStyle(DI11)Segment=1EndOfSegment(DO20)繼續命令SegmentContinueOK(DI20)Segment=50回到原點AtHome時間軸機器人正在往等待位移動Initiate機器人到達等待位后停止移動，等級繼續命令機器人開始焊接WeldClr機器人焊接完畢后回到原點PLC判斷是否可以開始焊接動作程序段Sxxx機器人動作程序機器人動作程序的結構和夾具動作程序段Sxxx完成信號當Segment為1，EndOfSegment也被置1時，PLC認為機器人Initiate動作已經完成清除完成信號，固定格式機器人動作程序Initiate機器人的Initiate動作表示機器人從原點(Home)移動到等待位(Pounce)，任何機器人要開始工作都必須先到等待位，然后才能開始焊接(WeldClr)或者抓件(Pick)等動作。本文以S030_AA110R01Init為例介紹。Initiate動作的記憶位，和夾具動作的.Mem類似機器人發給PLC的Segment為1機器人已停止，等待繼續命令ResetProcComp產生于MainCycle程序段，在工位工作全部完成后將置1，后文介紹動作程序段Sxxx完成信號清除完成信號，固定格式機器人動作動作程序段Sxxx機器人動作程序Initiate自動條件.Auto的輔助位本例中，當夾具123都關閉完成后，機器人才能開始動作自動條件動作程序段Sxxx機器人動作程序Initiate自動條件動作程序段Sxxx機器人動作程序Initiate干涉條件輔助位，通常可以加一些和機器人動作產生機械干涉的條件干涉條件機器人在Home位時才能開始Initiate動作機器人離開Home后依靠Segment=1來保持干涉條件使能條件，固定格式動作程序段Sxxx機器人動作程序Initiate干涉條件動作程序段Sxxx機器人動作程序Initiate之后的邏輯和夾具動作程序類似，不做介紹從19行開始，是機器人的Return動作邏輯，程序結構和Intiate類似，都為固定結構，不做介紹。所謂Return動作，是指機器人到達等待位后，可以不去進行焊接等動作，直接從等待位返回原點。通常在手動模式才會用到。機器人只有在等待位才能Return，其他位置無法直接回原點。動作程序段Sxxx機器人動作程序Initiate之后的邏動作程序段Sxxx機器人動作程序WeldClr機器人的WeldClr程序是焊接動作程序，程序結構和夾具動作程序類似。本文以S040_AA110R01WeldClr為例介紹。完成信號當Segment為50，EndOfSegment被置1時，PLC認為機器人焊接完成，可以認為.Comp和.ProcComp是相同的，通常程序中會用.ProcComp作為焊接動作完成的標志位當觸摸屏上點擊SetProcessComplete按鈕或者機器人被Bypass的時候，也將完成信號置1觸摸屏按鈕機器人被Bypass動作程序段Sxxx機器人動作程序WeldClr機器人的W動作程序段Sxxx機器人動作程序WeldClrCycle完成后，清楚完成信號自動條件通常自動模式下，工件到位后才能開始焊接所有工件到位標志位，該標志位產生于B007_StatusSummation動作程序段Sxxx機器人動作程序WeldClrCycle動作程序段Sxxx機器人動作程序WeldClr干涉條件輔助位本例中，所有夾具關閉到位后才能開始焊接干涉條件Segment為1且已經到達等待位才能開始焊接開始焊接后，依靠Segment=50來保持干涉條件使能條件之后的邏輯和夾具動作程序類似，不做介紹動作程序段Sxxx機器人動作程序WeldClr干涉條件輔工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器人動作）手自動模式控制程序段M001_Modes輸入信號映射程序段B001_MapInputs輸出信號映射程序段B002_MapOutputs機器人通訊程序段V100工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器手自動模式控制程序段M001_Modes所有安全條件滿足，并且觸摸屏上鑰匙開關選擇手動模式，則切換到手動模式安全條件滿足，即急停等都已經復位觸摸屏上鑰匙開關選擇手動模式切換到空運行模式手自動模式控制程序段M001_Modes所有安全條件滿足，手自動模式控制程序段M001_Modes外部自動模式條件滿足安全條件滿足，即急停等都已經復位安全門已經復位所有通訊正常觸摸屏上選擇自動模式自動模式條件滿足手自動模式控制程序段M001_Modes外部自動模式條件滿手自動模式控制程序段M001_Modes自動模式條件滿足時，常按觸摸屏上自動啟動按鈕3s鐘，切換到自動模式觸摸屏上自動啟動按鈕延時3s鐘手自動模式控制程序段M001_Modes自動模式條件滿足時工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器人動作）手自動模式控制程序段M001_Modes輸入信號映射程序段B001_MapInputs輸出信號映射程序段B002_MapOutputs機器人通訊程序段V100工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器輸入信號映射程序段B001_MapInputsB001_MapInputs用于將所有輸入模塊的點(Local:x:I.Data[xx])映射到程序內部點(BKxx.I)，程序主體邏輯中將使用程序內部點。本文只介紹IP67模塊（以下稱BK模塊）的映射。初學者只需理解BK模塊的輸入映射。BK模塊通常用來連接氣缸的傳感器信號，所有BK都連接于DeviceNet網絡上，和其他DeviceNet設備一樣，它在網絡上有確定的站點號。本文介紹的BK模塊是在PLC第6槽DNB模塊所帶的DeviceNet網絡的32號站點。BK模塊網絡通訊正常時，將相應的DeviceNet的輸入信號數據區拷貝到BK01.I節點通訊正常，初學者無需知道該點值來自哪里Local:6:I.Data[64]是PLC第6槽DNB模塊所帶的DeviceNet網絡上的數據區，CCRW標準規定每個站點所占的數據區起始位置必須是站點號乘以2模塊通訊正常標志位模塊通訊不正常時，將BK01.I的所有點清0啟用32號站點，固定格式，無需理解輸入信號映射程序段B001_MapInputsB001_Ma輸入信號映射程序段B001_MapInputs模塊通訊不正常時，產生報警，固定格式和夾具動作程序里一樣，描述將作為觸摸屏報警，所以要注意報警號是否一致報警出現后會自保持，點擊觸摸屏上FaultReset按鈕可以清楚保持的報警輸入信號映射程序段B001_MapInputs模塊通訊不正常工位程序介紹順序動作程序段Sxxx(夾具動作、機器人動作）手自動模式控制程序段M001_Modes輸入信號映射程序段B001_MapInputs輸出信號映射程序段B002_MapOutputs機器人通訊程序段V100工位程序介紹順序