4.3.2個人服務機器人（1）傷殘助理機器人（2）智能輪椅（3）機器人除草機4.3.3工程機器人（1）噴漿機器人（2）壓路機器人（3）隧道鑿巖機器人（4）林木球果采集機器人4.3.4極限作業機器人（1）消防機器人包括：遙控消防機器人、噴射滅火機器人、消防偵察機器人、攀登營救機器人、救護機器人。4.3.2個人服務機器人1（2）核處理機器人（3）水下機器人第五章微機器人5.1概述歷程：1981掃描隧道顯微鏡（STM）1987100微米的為型馬達1993用于眼球網膜顯微手術的微操作機器人1995用于生物工程細胞操作的雙手微操作機器人5.2微機器人的概念和分類分類：按尺寸、形式、機能5.3微型機器人5.3.1微型機器人驅動方法和原理（2）核處理機器人2（1）尺蠖法（2）沖擊法（3）蠕動法（4）震動法（5）碰撞法5.3.2微型機器人（1）管道檢查微型機器人（2）腔道檢查微型機器人（3）微型步行機器人（4）超精密加工微型機器人（5）高精度測量微型機器人（6）震動式微型機器人（1）尺蠖法35.4微操作機器人5.4.1微操作機器人分類

微操作機器人(microManipulatingrobot)是以亞微米、納米運動定位技術為核心，在較小空間中進行精密操作作業的裝置，可以應用于生物顯微操作、微電子制造、納米加工等領域。

微操作機器人一般按操作對象大小分類:微細作業機器人(10-3—10-6m)超微細作業機器人(10-6—10-9m)

國內外微操作技術及微操作機器人研究現狀

微操作技術是目前國內外的研究熱點，很多研究機構都針對不同的操作對象，進行了廣泛的研究工作。目前已涉及的研究領域有:多自由度的微操作機器人系統，針對不同微細作業場合所采用的工具、夾具，微操作作業策略及微操作機器人遙控作業研究等。

5.4微操作機器人微操作機器人一般按操45·4.2微操作機器人介紹

(1)具有視覺反饋的微操作機器人

北航的微操作機器人5·4.2微操作機器人介紹北航的微操作機器人5(2)雙動式微操作機器人1993年日本通產省機械研究所研究了一種雙動式微操作機器人。該機器人采用并聯機構、壓電晶體驅動、雙動式控制，在高倍顯微鏡下，用雙手操作。由于有力反饋，因此可實現精細操作。

(3)STM的"原子移位"1993年日本理化學研究所用STM的探針可使單原子按人意愿移動。其定位平精度10微米。

(4)納米移動機器人中科院沈陽自動化所，采用碰撞驅動法，尺寸直徑54毫米，重量1.1克，相當減速比I=51652(2)雙動式微操作機器人(3)STM的"原子移位"(465.4.3關鍵技術與相關理論

正是由于微觀操作與宏觀操作在操作機理、操作工具等方面的種種不同，使微觀操作具有很多特殊性，表現在操作手、操作平臺、操作控制系統、操作機理、人機接口等各個方面。

1.操作手及作業平臺

綜上所述，微操作機器人系統(作業手、平臺、輔助設備等)應該是多自由度、宏微運動結合、運動精度高且各組成部分能協調工作的高精度機械系統。采用合適的驅動方式，設計滿足上述要求，且體積小，重量輕，調節方便的微操作機器人手是機器人微操作系統中的關鍵技術之一。

2.智能操作系統及控制系統

微操作系統中的力覺系統和視覺系統是實現智能化操作的關鍵。

(1)視覺系統為了實現微細作業，特別是在1mm以下對象的作業，系統必須借助光學顯微鏡、電子顯微鏡實現對操作過程的監視。

5.4.3關鍵技術與相關理論

綜上所述，微操作機7(2)力覺系統在實際操作過程中為了更好的完成作業，僅有視覺信息還不足以反映操作的實際情況，往往還需要接觸力等其他信息，因而需在微操作系統申加入微力傳感器，同時這也有利于智能化控制、力遙控操作的實現。

3.微操作相關理論問題

首先，微觀環境和宏觀環境有很大差別，在宏觀作業環境中常常被忽略的因素，在微觀環境中必須引起重視。特別是當操作對象的尺度減小到尺度效應明顯作用的尺度時，溫度、濕度、輕微振動等因素將直接影響操作的直接進行。

其次，為了完成復雜操作，機器人微操作系統往往由主操作手、輔助操作手及工作平臺(群手)組成，建立各組成部分之間協調工作的運動學方程，以及微操作機器人的微運動學和微動力學方程，并獲得快速操作的最優解，這是微操作系統控制中的一個關鍵問題。

最后，對具體的操作來講，也要進行相應的理論研究。如進行微裝配時，裝配策略的研究。

(2)力覺系統3.微操作相關理論問題85.5微機器人應用（1）生物工程激光鑷在二位空間來完成分選粒子，可進行基因轉導、細胞器切割、焊接等加工。5.5微機器人應用激光鑷在二位空間來完成分9（2）超LS1制造

超LSI的DRAM制造，預計2010年特征尺寸要實現70nm。為實現納米定位，除了提高傳統的傳動精度外，還需要研究新方法。1995年日本神戶大學研究了一種半導體曝光裝置的定位平臺，采用“尺蠖法"驅動，定位精度為5nm。

（3）MEMS制造MEMS制造現在用的微細加工方法有LC法和Liga法。但此法對三維復雜件加工有困難，因此，日本研究用小機床加工微元件，能加工直徑為10微米的階梯軸。

（4）納米加工2000年東京工業大學，用AFM進行納米加工，它的目標是原子級加工，制造納米元件。（5）星球探險1970年11月17日7時20分，"魯諾寇德一號"探查機器人在月球著陸，從此揭開人類探索宇宙的新紀元。

（2）超LS1制造（5）星球探險10

美國NASA研制的用于星球探測的微小型探查機器人GOFOR號，它的尺寸是0.4mX0.4m，重量為3.5kg。

美國NASA研制的納米探查機器人。重量為0·8kg，移動方式采用腿加輪的復合結構，移動速度0·01m/s。

為了能在星球表面復雜地形下行走，星球探測機器人的移動機構設計非常重要。中國科學院沈陽自動化研究所針對微小型星球探測機器人的移動機構，設計了一系列的復合移動機構。"沙地一號"微小型移動機器人如圖6-22，移動機構采用了輪加腿的復合機構。

"沙地二號"微小型移動機器人如圖6-23，其移動機構采用了履帶加腿的復合移動機構。"沙地三號"微小型機器人如圖6-24，其移動機構采用了輪加腿的復合移動機構美國NASA研制的用于星球探測的微小型探查機器人GO11

（7）軍用微小機器人軍用微小機器人能完成人難以完成的使命。軍用微小機器人最大的特點是外形小，有良好的隱蔽性，仿生物外形不會引起敵方注意。構造簡單，制造周期短，造價低，還可以具有

"群"攻擊的能力，令敵方防不勝防。軍用微小機器人具有超人的功能，不怕疲勞，不懼艱險，忠于職守。

美國研制了多種用于軍事用途的微小型機器人，如麻省理工學院研制的昆蟲機器人"金菲斯"。美國羅克威爾公司及IS機器人公司研究的掃雷機器蟹如圖6-27。（6）空間飛行微機器人20世紀90年代美國AeroVironment公司研制的微型飛機如圖6-26，重量只有42g，尺寸為15cm，遙控距離為1000m。

（7）軍用微小機器人美國研制了多種用于軍事用途的微12第6章空間機器人空間機器人是指在大氣層內、外從事各種作業的機器人，包括在內層空間飛行并進行觀測、可完成多種作業的飛行機器人，到外層空間其他星球上進行探測作業的星球探測機器人和在各種航天器里使用的機器人。

6.1飛行機器人多年來以軍事用途為背景的大型無人飛機研究一直十分活躍，這些無人飛機越來越智能化，所以它們也是一類機器人。特別能體現無人飛機具有機器人特性的是近年來出現的微型飛行器，這種微型飛行器尺寸如同人的手掌大小，翼展長15cm左右，能像鳥一樣飛行，并具有昆蟲智能水平。這類飛行器常常被稱為微型飛行機器人。

微型飛行機器人技術主要包括三個方面:一是微型飛行器平臺;二是相關的部件技術;三是它的發射方式。

第6章空間機器人13微型飛行器平臺主要有固定翼、旋翼和撲翼三種。固定翼式微型飛行機器人相對來說最容易實現，是目前微型飛行機器人主要采用的飛行機構。

美國證在進行研究的黑蜘蛛(BlackWidow)微型飛行機器人采用的就是這種飛行機構。黑蜘蛛微型飛行機器人翼展15cm，重56.7g，航程1km，飛行速度69km/h，室外續航時間為20min。黑蜘蛛微型飛行機器人的機翼呈圓盤形，頭部裝有10.16cm的螺旋槳，重110mg，效率達82%。

黑蜘蛛微型飛行機器人的地面站包括控制器、電視監視器、天線及氣動發射裝置，它們裝在一個小手提箱中，箱申還裝有操作人員用的眼鏡，用它可以觀察電視攝像機的實況圖像。它的數據鏈路的距離為1.5km。

微型飛行器平臺美國證在進行研究的黑蜘蛛(Black141998年初美國加利福尼亞大學開始研制一種撲翼式微型飛行機器人，稱為“機器蒼蠅”。研制的目的是利用仿生原理獲得蒼蠅的杰出的飛行性能，計劃到2004年能夠飛行。這種微型飛行機器人具有重要的軍事用途，利用它可以進行城市環境中的秘密監視和偵察。“機器蒼蠅”的尺寸如普通蒼蠅大小，樣子也像蒼蠅。重約43mg，直徑5—10mm。不過它有4只翅膀而不是2只，有一個玻璃眼睛而不是兩只球形眼睛。它的身體用像紙一樣薄的不銹鋼制成，翅膀用聚酪樹脂做成。機器蒼蠅由太陽能電池驅動，一個微型壓電石英驅動器以每秒180次的頻率扇動它的4只翅膀。

相關的部件技術

1.體積小、重量極輕的大功率高能量密度的發動機和電源動力系統一般占微型飛行機器人總重量的60%，它所消耗的能量占總能量的90%，另外的10%供電子儀器使用。D-STAR公司正在研制一種Neutrino的微型柴油機，它的直徑為2cm，可產生80W的功率。1998年初美國加利福尼亞大學開始研制一種撲翼式微型飛15

2.要研究產生升力的新方法，要解決在低雷諾數空氣動力學環境下的飛行穩定與控制問題。

3.飛行控制。如何控制微型飛行機器人的飛行是另一個難點。

發射方式微型飛行機器人與無人飛機另一個顯著區別是它不需要專門的起飛和降落區

2.要研究產生升力的新方法，要解決在低雷諾數空氣動力學環165.2星球探測機器人人們對于外層空間其他星球是否能夠居住、是否具有可利用的資源、是否存在生命充滿了幻想，21世紀將是人類開發太陽系新的星球的時代。

格林威治時間1997年7月4日I7時7分，美國國家航空航天局發射的火星"探路者"號宇宙飛船在經過7個月的飛行之后成功地在火星表面著陸。"探路者"飛船首次攜帶了一個名為"索杰納"的火星探測機器人。"索杰納"的任務是對登陸器周圍進行搜索，探測火星的氣候及地質方面的數據。

5.2星球探測機器人格林威治時間1997年717

對星球探測機器人要具有如下一些能力:O探測的范圍必須非常廣，就距離而言，應在幾十公里到幾百公里的范圍內移動;O必須能夠進行地下探測，從深度方面看，應能在幾十厘米到幾米范圍內進行探測;O必須能長時間進行探測;Q必須能完成諸如采樣、分析等功能;O必須配備觀測和實驗儀器;O能在復雜地形下移動。

對星球探測機器人要具有如下一些能力:18星球探測機器人所涉及的關鍵技術如下。

O星球探測機器人在重量、尺寸和功耗等方面受到的嚴格限制。星球探測機器人的機械結構應力求緊湊、體積小、重量輕，同時與之配套的驅動機構應具備良好的穩定性和較強的爬坡和越障能力。

星球探測機器人的電源主要用于提供動力和為儀器供電。目前可選擇的電池有化學電池、燃料電池、太陽能電池和同位素電池。

O星球探測機器人如何適應空間溫度、宇宙射線、真空、反沖原子等苛刻的末知環境。外層空間的星球環境可能比地球環境更為復雜。因此，在設計星球探測機器人時必須考慮到地球上沒有的一些特殊環境可能對機器人造成的損害。

O如何建立一個易于操作的星球探測機器人系統。

星球探測機器人所涉及的關鍵技術如下。19

一個星球探測機器人通常包括探測車和微型機械手兩部分。探測車用于為探測提供移動載體，要求能跨越障礙并能快速行迸。因此，它必須是小型化和輕量化的，并配有多種傳感器。微型機械手主要用于對巖石及土壤取樣及進行處理。這里介紹幾個國外開發的星球探測機器人系統，可以了解星球探測機器人的基本構成。

(1)Rocky7火星探測機器人

Rocky“I火星探測機器人重約t5ke@尺寸為48cmX64cmX32cm，有6個輪子，由太陽能電池板供電。

(2)FIDO火星探測機器人FID0是美國噴氣推進實驗室(JPL)正在研制的一種高度自主控制的火星探測機器人。它利用車上的計算機視覺和自主控制技術進行導航，并能夠將桅桿上的相機觀測到的圖像相機械臂的動作很好地結合起來。機械結構采用六輪懸吊式，帶有一個可折疊的具有4個自由度的桅桿，桅桿上裝有一臺多視野的立體全息相機，一臺集成科學儀器，一臺分光儀。

一個星球探測機器人通常包括探測車和微型機械手20(3)日本的Micro5Micro5由日本宇航中心、梅基大學和綽大學聯合研制開發的一種體積小、重量輕、低能耗的星球探測機器人。該機器人采用五點接觸懸吊結構，帶有兩個立體相機用于前方的地形觀測。在機器人的周圍還裝有六個COMS相機用于導航和科學觀測。此外，還裝有俯仰和翻滾傾斜儀用于車的姿態檢測，裝有編碼器進行航位推算。計算機在線處理這些傳感器的信息，進行環境識別、路徑規劃和導航控制。Micro5具有與地面之間的通信系統，可以將漫游車所觀測到的圖像、收集到的數據及自身的動力學數據傳給地面系統，操作者可以在地面利用遙操作技術對MicrO5進行控制。日本宇宙科學研究所(ISAS)也對月球漫游車進行了一系列的研究。其中的一種方案是具有子母結構的月球漫游車。

(3)日本的Micro5214.3.2個人服務機器人（1）傷殘助理機器人（2）智能輪椅（3）機器人除草機4.3.3工程機器人（1）噴漿機器人（2）壓路機器人（3）隧道鑿巖機器人（4）林木球果采集機器人4.3.4極限作業機器人（1）消防機器人包括：遙控消防機器人、噴射滅火機器人、消防偵察機器人、攀登營救機器人、救護機器人。4.3.2個人服務機器人22（2）核處理機器人（3）水下機器人第五章微機器人5.1概述歷程：1981掃描隧道顯微鏡（STM）1987100微米的為型馬達1993用于眼球網膜顯微手術的微操作機器人1995用于生物工程細胞操作的雙手微操作機器人5.2微機器人的概念和分類分類：按尺寸、形式、機能5.3微型機器人5.3.1微型機器人驅動方法和原理（2）核處理機器人23（1）尺蠖法（2）沖擊法（3）蠕動法（4）震動法（5）碰撞法5.3.2微型機器人（1）管道檢查微型機器人（2）腔道檢查微型機器人（3）微型步行機器人（4）超精密加工微型機器人（5）高精度測量微型機器人（6）震動式微型機器人（1）尺蠖法245.4微操作機器人5.4.1微操作機器人分類

微操作機器人(microManipulatingrobot)是以亞微米、納米運動定位技術為核心，在較小空間中進行精密操作作業的裝置，可以應用于生物顯微操作、微電子制造、納米加工等領域。

微操作機器人一般按操作對象大小分類:微細作業機器人(10-3—10-6m)超微細作業機器人(10-6—10-9m)

國內外微操作技術及微操作機器人研究現狀

微操作技術是目前國內外的研究熱點，很多研究機構都針對不同的操作對象，進行了廣泛的研究工作。目前已涉及的研究領域有:多自由度的微操作機器人系統，針對不同微細作業場合所采用的工具、夾具，微操作作業策略及微操作機器人遙控作業研究等。

5.4微操作機器人微操作機器人一般按操255·4.2微操作機器人介紹

(1)具有視覺反饋的微操作機器人

北航的微操作機器人5·4.2微操作機器人介紹北航的微操作機器人26(2)雙動式微操作機器人1993年日本通產省機械研究所研究了一種雙動式微操作機器人。該機器人采用并聯機構、壓電晶體驅動、雙動式控制，在高倍顯微鏡下，用雙手操作。由于有力反饋，因此可實現精細操作。

(3)STM的"原子移位"1993年日本理化學研究所用STM的探針可使單原子按人意愿移動。其定位平精度10微米。

(4)納米移動機器人中科院沈陽自動化所，采用碰撞驅動法，尺寸直徑54毫米，重量1.1克，相當減速比I=51652(2)雙動式微操作機器人(3)STM的"原子移位"(4275.4.3關鍵技術與相關理論

正是由于微觀操作與宏觀操作在操作機理、操作工具等方面的種種不同，使微觀操作具有很多特殊性，表現在操作手、操作平臺、操作控制系統、操作機理、人機接口等各個方面。

1.操作手及作業平臺

綜上所述，微操作機器人系統(作業手、平臺、輔助設備等)應該是多自由度、宏微運動結合、運動精度高且各組成部分能協調工作的高精度機械系統。采用合適的驅動方式，設計滿足上述要求，且體積小，重量輕，調節方便的微操作機器人手是機器人微操作系統中的關鍵技術之一。

2.智能操作系統及控制系統

微操作系統中的力覺系統和視覺系統是實現智能化操作的關鍵。

(1)視覺系統為了實現微細作業，特別是在1mm以下對象的作業，系統必須借助光學顯微鏡、電子顯微鏡實現對操作過程的監視。

5.4.3關鍵技術與相關理論

綜上所述，微操作機28(2)力覺系統在實際操作過程中為了更好的完成作業，僅有視覺信息還不足以反映操作的實際情況，往往還需要接觸力等其他信息，因而需在微操作系統申加入微力傳感器，同時這也有利于智能化控制、力遙控操作的實現。

3.微操作相關理論問題

首先，微觀環境和宏觀環境有很大差別，在宏觀作業環境中常常被忽略的因素，在微觀環境中必須引起重視。特別是當操作對象的尺度減小到尺度效應明顯作用的尺度時，溫度、濕度、輕微振動等因素將直接影響操作的直接進行。

其次，為了完成復雜操作，機器人微操作系統往往由主操作手、輔助操作手及工作平臺(群手)組成，建立各組成部分之間協調工作的運動學方程，以及微操作機器人的微運動學和微動力學方程，并獲得快速操作的最優解，這是微操作系統控制中的一個關鍵問題。

最后，對具體的操作來講，也要進行相應的理論研究。如進行微裝配時，裝配策略的研究。

(2)力覺系統3.微操作相關理論問題295.5微機器人應用（1）生物工程激光鑷在二位空間來完成分選粒子，可進行基因轉導、細胞器切割、焊接等加工。5.5微機器人應用激光鑷在二位空間來完成分30（2）超LS1制造

超LSI的DRAM制造，預計2010年特征尺寸要實現70nm。為實現納米定位，除了提高傳統的傳動精度外，還需要研究新方法。1995年日本神戶大學研究了一種半導體曝光裝置的定位平臺，采用“尺蠖法"驅動，定位精度為5nm。

（3）MEMS制造MEMS制造現在用的微細加工方法有LC法和Liga法。但此法對三維復雜件加工有困難，因此，日本研究用小機床加工微元件，能加工直徑為10微米的階梯軸。

（4）納米加工2000年東京工業大學，用AFM進行納米加工，它的目標是原子級加工，制造納米元件。（5）星球探險1970年11月17日7時20分，"魯諾寇德一號"探查機器人在月球著陸，從此揭開人類探索宇宙的新紀元。

（2）超LS1制造（5）星球探險31

美國NASA研制的用于星球探測的微小型探查機器人GOFOR號，它的尺寸是0.4mX0.4m，重量為3.5kg。

美國NASA研制的納米探查機器人。重量為0·8kg，移動方式采用腿加輪的復合結構，移動速度0·01m/s。

為了能在星球表面復雜地形下行走，星球探測機器人的移動機構設計非常重要。中國科學院沈陽自動化研究所針對微小型星球探測機器人的移動機構，設計了一系列的復合移動機構。"沙地一號"微小型移動機器人如圖6-22，移動機構采用了輪加腿的復合機構。

"沙地二號"微小型移動機器人如圖6-23，其移動機構采用了履帶加腿的復合移動機構。"沙地三號"微小型機器人如圖6-24，其移動機構采用了輪加腿的復合移動機構美國NASA研制的用于星球探測的微小型探查機器人GO32

（7）軍用微小機器人軍用微小機器人能完成人難以完成的使命。軍用微小機器人最大的特點是外形小，有良好的隱蔽性，仿生物外形不會引起敵方注意。構造簡單，制造周期短，造價低，還可以具有

"群"攻擊的能力，令敵方防不勝防。軍用微小機器人具有超人的功能，不怕疲勞，不懼艱險，忠于職守。

美國研制了多種用于軍事用途的微小型機器人，如麻省理工學院研制的昆蟲機器人"金菲斯"。美國羅克威爾公司及IS機器人公司研究的掃雷機器蟹如圖6-27。（6）空間飛行微機器人20世紀90年代美國AeroVironment公司研制的微型飛機如圖6-26，重量只有42g，尺寸為15cm，遙控距離為1000m。

（7）軍用微小機器人美國研制了多種用于軍事用途的微33第6章空間機器人空間機器人是指在大氣層內、外從事各種作業的機器人，包括在內層空間飛行并進行觀測、可完成多種作業的飛行機器人，到外層空間其他星球上進行探測作業的星球探測機器人和在各種航天器里使用的機器人。

6.1飛行機器人多年來以軍事用途為背景的大型無人飛機研究一直十分活躍，這些無人飛機越來越智能化，所以它們也是一類機器人。特別能體現無人飛機具有機器人特性的是近年來出現的微型飛行器，這種微型飛行器尺寸如同人的手掌大小，翼展長15cm左右，能像鳥一樣飛行，并具有昆蟲智能水平。這類飛行器常常被稱為微型飛行機器人。

微型飛行機器人技術主要包括三個方面:一是微型飛行器平臺;二是相關的部件技術;三是它的發射方式。

第6章空間機器人34微型飛行器平臺主要有固定翼、旋翼和撲翼三種。固定翼式微型飛行機器人相對來說最容易實現，是目前微型飛行機器人主要采用的飛行機構。

美國證在進行研究的黑蜘蛛(BlackWidow)微型飛行機器人采用的就是這種飛行機構。黑蜘蛛微型飛行機器人翼展15cm，重56.7g，航程1km，飛行速度69km/h，室外續航時間為20min。黑蜘蛛微型飛行機器人的機翼呈圓盤形，頭部裝有10.16cm的螺旋槳，重110mg，效率達82%。

黑蜘蛛微型飛行機器人的地面站包括控制器、電視監視器、天線及氣動發射裝置，它們裝在一個小手提箱中，箱申還裝有操作人員用的眼鏡，用它可以觀察電視攝像機的實況圖像。它的數據鏈路的距離為1.5km。

微型飛行器平臺美國證在進行研究的黑蜘蛛(Black351998年初美國加利福尼亞大學開始研制一種撲翼式微型飛行機器人，稱為“機器蒼蠅”。研制的目的是利用仿生原理獲得蒼蠅的杰出的飛行性能，計劃到2004年能夠飛行。這種微型飛行機器人具有重要的軍事用途，利用它可以進行城市環境中的秘密監視和偵察。“機器蒼蠅”的尺寸如普通蒼蠅大小，樣子也像蒼蠅。重約43mg，直徑5—10mm。不過它有4只翅膀而不是2只，有一個玻璃眼睛而不是兩只球形眼睛。它的身體用像紙一樣薄的不銹鋼制成，翅膀用聚酪樹脂做成。機器蒼蠅由太陽能電池驅動，一個微型壓電石英驅動器以每秒180次的頻率扇動它的4只翅膀。

相關的部件技術

1.體積小、重量極輕的大功率高能量密度的發動機和電源動力系統一般占微型飛行機器人總重量的60%，它所消耗的能量占總能量的90%，另外的10%供電子儀器使用。D-STAR公司正在研制一種Neutrino的微型柴油機，它的直徑為2cm，可產生80W的功率。1998年初美國加利福尼亞大學開始研制一種撲翼式微型飛36

2.要研究產生升力的新方法，要解決在低雷諾數空氣動力學環境下的飛行穩定與控制問題。

3.飛行控制。如何控制微型飛行機器人的飛行是另一個難點。

發射方式微型飛行機器人與無人飛機另一個顯著區別是它不需要專門的起飛和降落區

2.要研究產生升力的新方法，要解決在低雷諾數空氣動力學環375.2星球探測機器人人們對于外層空間其他星球是否能夠居住、是否具有可利用的資源、是否存在生命充滿了幻想，21世紀將是人類開發太陽系新的星球的時代。

格林威治時間1997年7月4日I7時7分，美國國家航空航天局發射的火星"探路者"號宇宙飛船在經過7個月的飛行之后成功地在火星表面著陸。"探路者"飛船首次攜帶了一個名為"索杰納"的火星探測機器人。"索杰納"的任務是對登陸器周圍進行搜索，探測火星的氣候及地質方面的數據。

5.2星球探測機器人格林威治時間1997年738

對星球探測機器人要具有如下一些能力:O探測的范圍必須非常廣，就距離而言，應在幾十公里到幾百公里的范圍內移動;O必須能夠進行地下探測，從深度方面看，應能在幾十厘米到幾米范圍內進行探測