.PAGE3.PAGE3XX工業職業技術學院畢業設計〔論文課題名稱：自動生產線分揀系統設計專業班級：10電氣301學生姓名：廖國強指導教師：王俊洲二O一三年月摘要PLC控制是目前工業上最常用的自動化控制方法,由于其控制方便,能夠承受惡劣的環境,因此,在工業上優于單片機的控制。PLC將傳統的繼電器控制技術、計算機技術和通信技術融為一體,專門為工業控制而設計,具有功能強、通用靈活、可靠性高、環境適應性強、編程簡單、使用方便以及體積小、重量輕、功耗低等一系列優點,因此在工業上的應用越來越廣泛。

本文主要講述PLC在材料分揀系統中的應用,利用可編程控制器<PLC>,設計成本低、效率高的材料自動分揀裝置。以PLC為主控制器,結合氣動裝置、傳感技術、位置控制等技術,現場控制產品的自動分揀。系統具有自動化程度高、運行穩定、精度高、易控制的特點,可根據不同對象,稍加修改本系統即可實現要求。關鍵詞:可編程控制器,分揀裝置,控制系統,傳感器ABSTRACTPLCcontrolisthemostcommonlyusedindustrialautomationcontrolmethod,becauseofitsconvenientcontroltowithstandanadverseenvironment,itisbetterthanMCUcontrolintheindustrial.PLCtraditionalrelaycontroltechnology,computerandcommunicationtechnologiesareintegratedspecificallyforindustrialcontrolanddesign,havestrongfunction,commonflexible,highreliabilityandenvironmentaladaptability,andprogrammingsimple,easytouseandsmallsize,lightweight,aseriesoflow-poweradvantagesinindustrialapplicationsbecomemoreextensive.ThispaperfocusesonthePLCinthecannedbeverageproduction,Thedesignofanautomaticsortingdevicewithlowcostandhighefficiencyispresentedinthepaper,whichregardsprogrammablelogiccontroller<PLC>asthemastercontrollerandcombinespneumaticdevice,sensingtechnology,positioncontrolandothertechnologytoimplementautomaticselectingoftheproductslive.Thedeviceischaracteristicofhighautomation,steadyrunning,highprecisionandeasycontrol,whichcanfulfilltherequirementaccordingtodifferentsituationswithlittlemodifications.Keywords：programmablelogiccontroller,sortingdevice,controlsystem,sensors目錄TOC\o"1-2"\h\z\u目錄3第一章緒論1第二章材料分揀裝置結構及總體設計22.1材料分揀裝置工作過程概述32.2系統的技術指標42.3系統的設計要求5第三章控制系統的硬件設計63.1系統的硬件結構63.2系統關鍵技術63.3檢測元件與執行裝置的選擇9第四章控制系統的軟件設計154.1控制系統流程圖設計154.2控制系統程序設計16第五章控制系統的調試205.1硬件調試205.2軟件調試205.3整體調試20結論21總結22參考文獻23..第一章緒論自動分揀系統〔AutomatedSortingSystem>是二次大戰后率先在美國、日本的物流中心中廣泛采用一種自動化作業系統,該系統目前已經成為發達國家大中型物流中心不可缺少的一部分。該系統的作業過程可以簡單描述如下：流動中心每天接收成百上千家供應商或貨主通過各種運輸工具送來的成千上萬種商品,在最短的時間內將這些商品卸下并按商品品種、貨主、儲位或發送地點進行快速準確的分類,將這些商品運送到指定地點<如指定的貨架、加工區域、出貨站臺等>,同時,當供應商或貨主通知物流中心按配送指示發貨時,自動分揀系統在最短時間內從龐大的高層貨架存儲系統中準確找到要出庫的商品所在位置,并按所需數量出庫,將從不同儲位上取出的不同數量的商品按配送進點的不同運送到不同的理貨區域或配送站臺集中,以便裝車配送。自動分煉系統的主要特點及發展1．能連續、大批量的分解貨物。由于采用流水線自動作業方式,自動分揀系統不受氣候、時間、人的體力等的限制,可以連續運行,同時由于自動分揀系統單位時間分揀件數多,因此自動分揀系統的分揀能力是人工分揀系統無法比擬的。例如,目前世界上一般的自動分揀系統可以連續運行100個小時以上,每小時可分揀7000件包裝商品,如用人工則每小時只能分揀150件左右,同時分揀人員也不能在這種勞動強度下連續工作8小時。2．分揀誤差率極低。自動分揀系統的分揀誤差率大小主要取決于所輸入分揀信息的準確性大小,這又取決于分揀信息的輸入機制,如果采用人工鍵盤或語音識別方式輸入,則誤差率在3％以上,如采用條形碼掃描輸入,除非條形碼的印制本身有差錯,否則不會出錯。因此,目前自動分解系統主要采取條形碼技術來識別貨物。3．分揀作業基本實行無人化。建立自動分揀系統的目的之一就是為了減少人員的使用,減輕人員的勞動強度,提高人員的使用效率,因此自動分揀系統能最大限度的減少人員的使用,基本做到無人化。分揀作業本身并不需要使用人員,人員使用僅局限于以下工作：送貨車輛抵達自動分揀線的進貨端時,由人工接貨；由人工控制分揀系統的運行；分揀線末端由人工將分揀出來的貨物進行集載裝車；自動分揀系統經營、管理與維護。例如一個配送中心面積為十萬平方米左右,每天可分揀近40萬件商品,僅使用400名左右員。第二章材料分揀裝置結構及總體設計PLC控制分揀裝置涵蓋了PLC技術、氣動技術、傳感器技術、位置控制技術等內容,是實際工業現場生產設備的微縮模型。本章主要介紹分揀裝置的工藝過程及控制要求。要想進行PLC控制系統的設計,首先必須對控制對象進行調查,搞清楚控制對象的工藝過程、工作特點,明確控制要求以及各階段的特點和各階段之間的轉換條件。亞龍YL-335A型自動生產線實訓考核裝備綜合應用了多種技術知識,如氣動控制技術、機械技術〔機械傳動、機械連接等、傳感器應用技術、PLC控制和組網、步進電機位置控制和變頻器技術等,在鋁合金導軌式實訓臺上安裝送料、加工、裝配、輸送、分揀等工作單元,系統的各個單元又采用了氣動驅動、變頻器驅動和步進電機位置控制等技術,由一臺PLC承擔其控制任務,各PLC之間通過RS485串行通訊實現互連的分布式控制方式,構成一個典型的自動生產線的機械平臺。也是我們學習實操的主要裝備。其外觀如圖2所示圖2外觀圖每一工作單元都可自成一個獨立的系統。各個單元的執行機構基本上以氣動執行機構為主,但輸送單元的機械手裝置整體運動則采取步進電機驅動、精密定位的位置控制,該驅動系統具有長行程、多定位點的特點,是一個典型的一維位置控制系統。分揀單元的傳送帶驅動則采用了通用變頻器驅動三相異步電動機的交流傳動裝置。位置控制和變頻器技術是現代工業企業應用最為廣泛的電氣控制技術。2.1材料分揀裝置工作過程概述分揀單元是亞龍YL-335A中的最末單元,完成對上一單元送來的已加工、裝配的工件進行分揀,使不同顏色的工件從不同的料槽分流的功能。當輸送站送來工件放到傳送帶上并為入料口光電傳感器檢測到時,即啟動變頻器,工件開始送入分揀區進行分揀。如圖2-1所示分揀單元實物的全貌。圖2-1分揀單元實物的全貌分揀單元的結構組成如圖2-2所示。其主要結構組成為：傳送和分揀機構、傳動機構、變頻器模塊、電磁閥組、接線端口、PLC模塊、底板等。圖2-2分揀單元的結構組成它采用臺式結構,內置電源,有步進電機、汽缸、電磁閥、旋轉編碼器、氣動減壓器、濾清器、氣壓指示等部件,可與各類氣源相連接。選用顏色識別傳感器及對不同材料敏感的電容式和電感式傳感器,分別固定在網板上,且允許重新安裝傳感器排列位置或選擇網板不同區域安裝。系統上電后,可編程序控制器首先控制啟動輸送帶,下料傳感器SN檢測料槽有無物料,若無料,輸送帶運轉一個周期后自動停止等待下料；當料槽有料時,下料傳感器輸出信號給PLC,PLC控制輸送帶繼續運轉,同時控制氣動閥5進行下料,每次下料時間間隔可以進行調整。物料傳感器SA為電感傳感器,當檢測出物料為鐵質物料時,反饋信號送PLC,由PLC控制氣動閥1動作選出該物料；物料傳感器SB為電容傳感器,當檢測出物料為鋁質物料時,反饋信號送PLC,PLC控制氣動閥2動作選出該物料；物料傳感器SC為顏色傳感器,當檢測出物料的顏色為待檢測顏色時,PLC控制氣動閥3動作選出該物料。物料傳感器SD為備用傳感器。當系統設定為分揀某種顏色的金屬或非金屬物料時,由程序記憶各傳感器的狀態,完成分揀任務。2.2系統的技術指標輸入電壓：AC200～240V〔帶保護地三芯插座消耗功率：250W環境溫度范圍：-5～40℃氣源：大于0.2MPa切小于0.85Mpa2.3系統的設計要求系統的設計要求主要包括功能要求和控制要求,進行設計之前,首先應分析控制對象的要求。2.3.1材料分揀裝置應實現基本功能如下〔1分揀出金屬和非金屬〔2分揀某一顏色塊〔3分揀出金屬中某一顏色塊〔4分揀出非金屬中某一顏色塊〔5分揀出金屬中某一顏色塊和非金屬中某一顏色塊2.3.2系統利用各種傳感器對待測材料進行檢測并分類。當待測物體經下料裝置送入傳送帶后,依次接受各種傳感器檢測。如果被某種傳感器測中,通過相應的氣動裝置將其推入料箱；否則,繼續前行。其控制要求有如下9個方面：〔1系統送電后,光電編碼器便可發生所需的脈沖〔2電機運行,帶動傳輸帶傳送物體向前運行〔3有物料時,下料汽缸動作,將物料送出〔4當電感傳感器檢測到鐵物料時,推汽缸1動作〔5當電容傳感器檢測到鋁物料時,推汽缸2動作〔6當顏色傳感器檢測到材料為某一顏色時,推汽缸3動作〔7其他物料被送到SD位置時,推汽缸4動作〔8汽缸運行應有動作限位保護〔9下料槽內無下料時,延時后自動停機第三章控制系統的硬件設計PLC控制系統的硬件設計,主要是根據被控制對象對PLC控制系統的功能要求,確定系統所需的用戶輸入、輸出設備,選擇合適的PLC類型,并分配I/O點。3.1系統的硬件結構設計系統的硬件結構框圖,如圖3-1所示。圖3-1系統的硬件結構框圖3.2系統關鍵技術系統關鍵技術即分析控制系統的要求,確定I/O點數,選擇PLC的型號,然后進行I/O分配。3.2.1根據控制要求,輸入應該有2個開關信號,6個傳感器信號,包括電感傳感器、電容傳感器、顏色傳感器、備用傳感器,以及檢測下料的傳感器和計數傳感器。相應地,有5個汽缸運動位置信號,每個汽缸有動作限位和回位限位,共計10個信號。輸出包括控制電動機運行的接觸器,以及5個控制汽缸動作的電磁閥。共需I/O點24個,其中18個輸入,6個輸出。3.2.2P根據上面所確定的I/O點數,且該材料分揀裝置的控制為開關量控制。因此,選擇一般的小型機即可滿足控制要求。本系統選用西門子公司的S7-200系列CPU226型PLC。它有24個輸入點,16個輸出點,滿足本系統的要求。3.2.3P根據所選擇的PLC型號,對本系統中PLC的輸入輸出端子進行分配,如表1所示表1材料分揀裝置PLC輸入/輸出端子分配表西門子PLC<I/O>分揀系統接口<I/O>備注輸入部分I0.0UCP<計數傳感器>接旋轉編碼器I0.1SN<下料傳感器>判斷下料有無I0.2SA<電感傳感器>I0.3SB<電容傳感器>I0.4SC<顏色傳感器>I0.5SD<備用傳感器>I0.6SFW1<推氣缸1動作限位>I0.7SEW2<推氣缸2動作限位>I1.0SFW3<推氣缸3動作限位>I1.1SFW4<推氣缸4動作限位>I1.2SFW5<下料氣缸動作限位>I1.3SBW1<推氣缸1回位限位>I1.4SBW2<推氣缸2回位限位>I1.5SBW3<推氣缸3回位限位>I1.6SBW4<推氣缸4回位限位>I1.7SBW5<下料氣缸回位限位>I2.0SB1<啟動>I2.1SB2<停止>輸出部分Q0.0M<輸送帶電機驅動器>Q0.1YV1<推氣缸1電磁閥>Q0.2YV2<推氣缸2電磁閥>Q0.3YV3<推氣缸3電磁閥>Q0.4YV4<推氣缸4電磁閥>Q0.5YV5<下料氣缸電磁閥>3.2.4P根據表1可以繪制出PLC的輸入輸出接線端子圖,如圖3-2所示。 圖3-2PLC輸入輸出接線端子圖3.3檢測元件與執行裝置的選擇主要是對旋轉編碼器和各個傳感器的選擇,并對其作簡要介紹3.3.1旋轉編碼器是與步進電機連接在一起,在本系統中可用來作為控制系統的計數器,并提供脈沖輸入。它轉化為位移量,可對傳輸帶上的物料進行位置控制。傳送至相應的傳感器時,發出信號到PLC,以進行分揀,也可用來控制步進電機的轉速。本系統選用E6A2CW5C旋轉編碼器,原理如圖3-3所示。光電碼盤光電碼盤圖3-3旋轉編碼器原理示意圖旋轉編碼器介紹：旋轉編碼器是用來測量轉速的裝置。技術參數主要有每轉脈沖數〔幾十個到幾千個都有,和供電電壓等。它分為單路輸出和雙路輸出兩種。單路輸出是指旋轉編碼器的輸出是一組脈沖,而雙路輸出的旋轉編碼器輸出兩組相位差90度的脈沖,通過這兩組脈沖不僅可以測量轉速,還可以判斷旋轉的方向。編碼器如以信號原理來分,可分為增量脈沖編碼器〔SPC和絕對脈沖編碼器〔APC兩者一般都應用于速度控制或位置控制系統的檢測元件。編碼器碼盤的材料有玻璃、金屬、塑料,玻璃碼盤是在玻璃上沉積很薄的刻線,其熱穩定性好,精度高,金屬碼盤直接以通和不通刻線,不易碎,但由于金屬有一定的厚度,精度就有限制,其熱穩定性就要比玻璃的差一個數量級,塑料碼盤是經濟型的,其成本低,但精度、熱穩定性、壽命均要差一些。工作原理如下：由一個中心有軸的光電碼盤,其上有環形通、暗的刻線,有光電發射和接收器件讀取,獲得四組正弦波信號組合成A、B、C、D,每個正弦波相差90度相位差〔相對于一個周波為360度,將C、D信號反向,疊加在A、B兩相上,可增強穩定信號；另每轉輸出一個Z相脈沖以代表零位參考位。由于A、B兩相相差90度,可通過比較A相在前還是B相在前,以判別編碼器的正轉與反轉,通過零位脈沖,可獲得編碼器的零位參考位。分辨率：編碼器以每旋轉360度提供多少的通或暗刻線稱為分辨率,也稱解析分度、或直接稱多少線,一般在每轉分度5~10000線。信號輸出:信號輸出有正弦波〔電流或電壓,方波〔TTL、HTL,集電極開路〔PNP、NPN,推拉式多種形式,其中TTL為長線差分驅動〔對稱A,A-；B,B-；Z,Z-,HTL也稱推拉式、推挽式輸出,編碼器的信號接收設備接口應與編碼器對應。信號連接：編碼器的脈沖信號一般連接計數器、PLC、計算機,PLC和計算機連接的模塊有低速模塊與高速模塊之分,開關頻率有低有高。如單相聯接,用于單方向計數,單方向測速。A、B兩相聯接,用于正反向計數、判斷正反向和測速。A、B、Z三相聯接,用于帶參考位修正的位置測量。A、A-,B、B-,Z、Z-連接,由于帶有對稱負信號的連接,電流對于電纜貢獻的電磁場為0,衰減最小,抗干擾最佳,可傳輸較遠的距離。對于TTL的帶有對稱負信號輸出的編碼器,信號傳輸距離可達150米。對于HTL的帶有對稱負信號輸出的編碼器,信號傳輸距離可達300米3.3.2電感式接近開關屬于有開關量輸出的位置傳感器,用來檢測金屬物體。它由LC高頻振蕩器和放大處理電路組成,利用金屬物體在接近這個能產生電磁場的振蕩感應頭時,使物體內部產生渦流。這個渦流反作用于接近開關,使接近開關振蕩能力衰減,內部電路的參數發生變化。由此,可識別出有無金屬物體接近,進而控制開關的通或斷。本系統選用M18X1X40電感傳感器。接線圖如圖3-4,原理圖如圖3-5。圖3-4M18X1X40DC二線常開式電感傳感器接線圖圖3-5電感傳感器工作原理圖電感傳感器介紹：由鐵心和線圈構成的將直線或角位移的變化轉換為線圈電感量變化的傳感器,又稱電感式位移傳感器。這種傳感器的線圈匝數和材料導磁系數都是一定的,其電感量的變化是由于位移輸入量導致線圈磁路的幾何尺寸變化而引起的。當把線圈接入測量電路并接通激勵電源時,就可獲得正比于位移輸入量的電壓或電流輸出。電感式傳感器的特點是：①無活動觸點、可靠度高、壽命長；②分辨率高；③靈敏度高；④線性度高、重復性好；⑤測量范圍寬〔測量范圍大時分辨率低；⑥無輸入時有零位輸出電壓,引起測量誤差；⑦對激勵電源的頻率和幅值穩定性要求較高；⑧不適用于高頻動態測量。電感式傳感器主要用于位移測量和可以轉換成位移變化的機械量〔如力、張力、壓力、壓差、加速度、振動、應變、流量、厚度、液位、比重、轉矩等的測量。常用電感式傳感器有變間隙型、變面積型和螺管插鐵型。在實際應用中,這三種傳感器多制成差動式,以便提高線性度和減小電磁吸力所造成的附加誤差。3.3.3電容傳感器電容傳感器也屬于具有開關量輸出的位置傳感器,是一種接近式開關。它的測量頭通常是構成電容器的一個極板,而另一個極板是待測物體的本身。當物體移向接近開關時,物體和接近開關的介電常數發生變化,使得和測量頭相連的電路狀態也隨之發生變化。由此,便可控制開關的接通和關斷。本系統選用E2KX8ME1電容傳感器,接線圖可參考圖3-5,原理圖如圖3-6。圖3-6電容傳感器工作原理圖電容傳感器介紹：用電測法測量非電學量時,首先必須將被測的非電學量轉換為電學量而后輸入之。通常把非電學量變換成電學量的元件稱為變換器；根據不同非電學量的特點設計成的有關轉換裝置稱為傳感器,而被測的力學量〔如位移、力、速度等轉換成電容變化的傳感器稱為電容傳感器。從能量轉換的角度而言,電容變換器為無源變換器,需要將所測的力學量轉換成電壓或電流后進行放大和處理。力學量中的線位移、角位移、間隔、距離、厚度、拉伸、壓縮、膨脹、變形等無不與長度有著密切聯系的量；這些量又都是通過長度或者長度比值進行測量的量,而其測量方法的相互關系也很密切。另外,在有些條件下,這些力學量變化相當緩慢,而且變化范圍極小,如果要求測量極小距離或位移時要有較高的分辨率,其他傳感器很難做到實現高分辨率要求,在精密測量中所普遍使用的差動變壓器傳感器的分辨率僅達到1～5μm數量級；而有一種電容測微儀,他的分辨率為0.01μm,比前者提高了兩個數量級,最大量程為100±5μm,因此他在精密小位移測量中受到青睞。對于上述這些力學量,尤其是緩慢變化或微小量的測量,一般來說采用電容式傳感器進行檢測比較適宜,主要是這類傳感器具有以下突出優點：<1>測量范圍大其相對變化率可超過100%；<2>靈敏度高,如用比率變壓器電橋測量,相對變化量可達10-7數量級；<3>動態響應快,因其可動質量小,固有頻率高,高頻特性既適宜動態測量,也可靜態測量；<4>穩定性好由于電容器極板多為金屬材料,極板間襯物多為無機材料,如空氣、玻璃、陶瓷、石英等；因此可以在高溫、低溫強磁場、強輻射下長期工作,尤其是解決高溫高壓環境下的檢測難題。3.3.4選用TAOS公司生產的,型號為TCS230顏色傳感器。此傳感器為RGB<紅綠藍>顏色傳感器,可檢測目標物體對三基色的反射比率,從而鑒別物體顏色。TCS230傳感器引腳如圖3-7所示圖3-7TCS230顏色傳感器RGB顏色傳感器介紹：TCS230是美國TAOS公司生產的一種可編程彩色光到頻率的轉換器。該傳感器具有分辨率高、可編程的顏色選擇與輸出定標、單電源供電等特點；輸出為數字量,可直接與微處理器連接。它把可配置的硅光電二極管與電流頻率轉換器集成在一個單一的CMOS電路上,同時在單一芯片上還集成了紅綠藍<RGB>三種濾光器,是業界第一個有數字兼容接口的RGB彩色傳感器。TCS230的輸出信號是數字量,可以驅動標準的TTL或CMOS邏輯輸入,因此可直接與微處理器或其它邏輯電路相連接。由于輸出的是數字量,并且能夠實現每個彩色信道10位以上的轉換精度,因而不再需要A/D轉換電路,使電路變得更簡單。TCS230采用8引腳的SOIC表面貼裝式封裝,在單一芯片上集成有64個光電二極管。這些二極管共分為四種類型。其中16個光電二極管帶有紅色濾波器,16個光電二極管帶有綠色濾波器,16個光電二極管帶有藍色濾波器,其余16個不帶有任何濾波器,可以透過全部的光信息。這些光電二極管在芯片內是交叉排列的,能夠最大限度地減少入射光幅射的不均勻性,從而增加顏色識別的精確度；另一方面,相同顏色的16個光電二極管是并聯連接的,均勻分布在二極管陣列中,可以消除顏色的位置誤差。工作時,通過兩個可編程的引腳來動態選擇所需要的濾波器。該傳感器的典型輸出頻率范圍從2Hz~500kHz,用戶還可以通過兩個可編程引腳來選擇100%、20%或2%的輸出比例因子,或電源關斷模式。輸出比例因子使傳感器的輸出能夠適應不同的測量范圍,提高了它的適應能力。當入射光投射到TCS230上時,通過光電二極管控制引腳S2、S3的不同組合,可以選擇不同的濾波器；經過電流到頻率轉換器后輸出不同頻率的方波<占空比是50%>,不同的顏色和光強對應不同頻率的方波；還可以通過輸出定標控制引腳S0、S1選擇不同的輸出比例因子,對輸出頻率范圍進行調整,以適應不同的需求。S0、S1用于選擇輸出比例因子或電源關斷模式；S2、S3用于選擇濾波器的類型；OE是頻率輸出使能引腳,可以控制輸出的狀態,當有多個芯片引腳共用微處理器的輸入引腳時,也可以作為片選信號；OUT是頻率輸出引腳,GND是芯片的接地引腳,VCC為芯片提供工作電壓。表2是S0、S1及S2、S3的可用組合。表2S0、S1及S2、S3的組合選項S0S1輸出頻率定標S2S3濾波器類型LL關斷電源LL紅色LH20%LH藍色HL20%HL無HH100%HH綠色3.3.5光電傳感器光電傳感器是一種小型電子設備,它可以檢測出其接收到的光強的變化。用來檢測物體有無的光電傳感器是一種小的金屬圓柱形設備,發射器帶一個校準鏡頭,將光聚焦射向接收器,接收器出電纜將這套裝置接到一個真空管放大器上。在金屬圓筒內有一個小的白熾燈做為光源。這些小而堅固的白熾燈傳感器就是今天光電傳感器的雛形。本系統選用FPG系列小型放大器內藏型光電傳感器。原理如圖3-8所示,其中負載可接至PLC。圖3-8FPG光電傳感器原理圖光電傳感器介紹：光電傳感器是指能夠將可見光轉換成某種電量的傳感器。光電傳感器采用光電元件作為檢測元件,首先把被測量的變化轉變為信號的變化,然后借助光電元件進一步將光信號轉換成電信號。光電傳感器一般由光源、光學通路和光電元件3部分組成。光電傳感器是將光信號轉換為電信號的光敏器件。它可用于檢測直接引起光強變化的非電量,也可用來檢測能轉換成光量變化的其他非電量。光電檢測方法具有精度高、反應快、非接觸等優點,而且可測參數多。傳感器的結構簡單,形式靈活多樣,體積小。近年來,隨著光電技術的發展,光電式傳感器已成為系列產品,其品種及產量日益增加,用戶可根據需要選用各種規格的產品,它在機電控制、計算機、國防科技等方面的應用都非常廣泛。3.3.6步進電機作為執行機構用于帶動傳輸帶輸送物料前行,與旋轉編碼器連接在一起。可以通過控制脈沖個數,來控制角位移量,從而達到準確定位的目的。同時,可以通過控制脈沖頻率來控制材料分揀裝置的可編程控制系統控制電機轉動的速度,達到調速的目的。步進電機選用的型號為42BYGH101如圖3-9所示。圖3-9步進電動機第四章控制系統的軟件設計軟件設計是PLC控制系統的核心,程序設計的主要任務是根據控制要求及工藝流程,畫出狀態流程圖并設計出梯形圖。4.1控制系統流程圖設計根據系統生產工藝的要求,分析各個設備的操作內容和操作順序,可畫出程序流程圖,如圖4-1所示。圖4-1控制系統流程圖該系統可選擇連續或單次運行工作狀態。若為連續運行狀態,則系統軟件設計流程圖中的汽缸4動作后,程序再轉到開始;若為單次運行,則汽缸4動作后停機。如果需要,該系統可在分揀的同時對分揀的材料進行數量的統計,這只需在各汽缸動作的同時累計即可。應用高速計數器編制程序,可以實現系統的定位控制功能。用高速計數器計數步進電機轉過的圈數,來確定物料到達傳感器的距離,實現定位功能。定位時,電機停轉,計數器清零,傳感器開始工作,對物料進行分揀處理。在汽缸1～3動作后,電機重新運行,高速計數器也重新計數。如果相應的傳感器沒有檢測到物體,則電機重新運行,高速計數器也重新計數,繼續運行到下一位置。如果只對材料的某一特性進行分揀,比如只分揀金屬和非金屬,則只需對傳感器的安放或程序進行修改即可。4.2控制系統程序設計根據所繪流程圖,在STEP7-Micro/WIN40軟件中編寫梯形圖程序。程序清單見附錄。此指令為高速脈沖輸出指令,當使能端輸入有效時,檢測用程序設置的特殊功能寄存器位,激活由控制位定義得脈沖操作,從Q0.0或Q0.1輸出高速脈沖此指令為高速計數器定義指令,使能輸入有效時,為指定的高速計數器分配一種工作模式。高速計數是用來累計比PLC掃描頻率更高的脈沖輸入此指令為高速計數器指令,使能輸入有效時,根據高速計數器特殊存儲器位的狀態,并按照HDEF指令指定的模式,設置高速計數器并控制其工作。下面對所編寫梯形圖作簡要的介紹：〔1以上為主程序,首先I2.0啟動后,M0.1得電并自鎖,為之后電動機得電做好準備,I2.1為停止按鈕。當PLC處于RUN模式時,SM0.1通電一個周期,Q0.0復位清零,并調用子程序。〔2以上為子程序中的高速脈沖指令,該程序先將控制脈沖指令的特殊功能寄存器進行初始化,然后當I0.0〔下料傳感器檢測到有料時,啟動PLS〔脈沖輸出指令；如果I0.0檢測沒有物料時,啟動定時器T30,延時30秒自動停機。〔3以上為子程序中的高速計數指令,首先進行高速計數指令的初始化操作,當電機旋轉時,帶動光電碼盤發出脈沖,并輸入PLC的接收端,由高速計數指令進行計數,計算步進電機轉過的步數,進行定位控制。其中設定預置值為50,當計數至50時,調用中斷程序。〔4以上為中斷程序,當高速計數指令計數至預置值時,這時物料移動至傳感器的位置,M0.0得電,導致高速脈沖輸出停止,步進電機停轉。由于汽缸動作需要1秒,讓電機停轉一秒后繼續運轉。當物料被相應的傳感器檢測中后,相應的汽缸動作,將物料推下。I1.3,I1.4,I1.5,I1.6,I1.7為汽缸的回位限位開關,初始狀態為閉合,I0.6,I0.7,I1.0,I1.1,I1.2為汽缸的動作限位開關,初始狀態為關斷。汽缸動作時,,回位限位開關關斷,到達動作限位開關時,動作限位開關閉合。第五章控制系統的調試在PLC軟硬件設計完成后,應進行調試工作。因為在程序設計過程中,難免會有疏漏的地方,因此在將PLC連接到現場設備之前,必需進行軟件測試,以排除程序中的錯誤,同時也為整體調試打好基礎,縮短整體調試的周期。另外,一些硬件如傳感器等,在使用前,也需事先調試好。5.1硬件調試1．電感傳感器的調試在電感傳感器下方的傳送帶上,放置鐵質料塊,調整傳感器上兩螺母,使傳感器上下移動,恰好使傳感器上端指示燈發光,該高度即為傳感器對鐵質材料的檢出點。2．電容傳感器的調試在電容傳感器下方的傳送帶上,放置鋁質料塊,調整傳感器上兩螺母,使傳感器上下移動,恰好使傳感器上端指示燈發光,該高度即為傳感器對鋁質材料的檢出點。3．顏色傳感器的調試通電狀態下,在顏色傳感器下方的傳送帶上,放置帶有某一顏色料塊,調節傳感器上的電位器,觀察窗口中紅綠〔或藍指示燈,當兩燈恰同時發光時,該靈敏點即為料塊顏色檢出點。〔注：順時針旋轉檢測色溫向低端移動,否則反之5.2軟件調試將所編寫的梯形圖程序進行編譯,通過上下位機的連接電纜把程序下載到PLC中。剛編好的程序難免有這樣那樣的缺陷或錯誤。為了及時發現和消除程序中的錯誤,減少系統現場調試的工作量,確保系統在各種正常和異常情況時都能作出正確的響應,需要進行離線測試,既不將PLC的輸出接到設備上。按照控制要求在指定輸入端輸入信號,觀察輸出指示燈的狀態,若輸出不符合要求,則查找原因,并排除之。5.3整體調試將設備接入PLC,進行聯機調試,看是否滿足要求,如果不滿足要求,可通過綜合調整軟件和硬件系統,直到滿足要求為止。結論物料分揀采用可編程控制器PLC進行控制,能連續、大批量地分揀貨物,分揀誤差率低且勞動強度大大降低,可顯著提高勞動生產率。而且,分揀系統能靈活地與其他物流設備無縫連接,實現對物料實物流、物料信息流的分配和管理。其設計采用標準化、模塊化的組裝,具有系統布局靈活,維護、檢修方便等特點,受場地原因影響不大。同時,只要根據不同的分揀對象,對本系統稍加修改即可實現求。本系統實現了預期目