1.1

搬運機械手的應用簡況

1.2

機械手的應用意義

1.3

機械手的發(fā)展概況

～60

～70

1.4

機械手的發(fā)展趨勢

1.5

PLC

概況及在機械手中的應用

），

PLC

PLC

PLC

PLC

PLC

PLC

.

PLC

PLC

.

PLC

.

PLC

.

.

PLC

PLC

PLC

PLC

PLC

PLC

PLC

.

.

PLC

PLC.

PLC

PLC

;;

PLC

2.1

搬運機械手結(jié)構(gòu)及其動作

2.2

機械手的控制過程

AB

A

B

B

A

B

B

A

2.3

機械手的控制要求/ 3.1

機械手的結(jié)構(gòu)

SQ4

SQ3SQ2

YA2

YA3SQ6 SQ7

SQ8

SQ9SQ1

YA1

3.2

電氣控制的設(shè)計

3.3

操作面板及動作說明

單步啟動 回原位 單周期手動

連續(xù)停止原位指示上升 下降 放松 復位快進 慢進 快退 慢退

—2

3.4

I/O

分配

PLC

PLC

啟動停止工件到位小車原位

X400X401X402X403

Y430Y431Y432Y433

慢電機（正）慢電機

(反）快電機（正）快電機（正）上升到位

X405

Y435上升到位

X405

Y435

上升加緊工件 X406 Y436

下降放松到位 X407 Y530

下降指示小車換速 X410 Y531

上升指示小車換速 X411 Y532

加緊指示小車停止 X412 Y533

放松指示手動 X510 Y534

慢進指示單步 X511 Y535

慢退指示單周期 X512 Y536

快進指示連續(xù) X513 Y537

快退指示回原位 X514上升 X500下降 X501放松 X502 Y540

原點指示快進 X503慢進 X504 L L 快退 X505 慢退 X506 復位 X507

PLC

4.1

梯形圖的總體設(shè)計

通用程序：狀態(tài)初始化狀態(tài)轉(zhuǎn)換啟動狀態(tài)轉(zhuǎn)換禁止X510 手動操作手動操作程序X517 返回原位返回原位程序X400 啟動M102

CJP

700EJP

700CJP

701EJP

701M102M102自動控制程序MCR

M102END

4.2

各部分梯形圖的設(shè)計.

）。.

.

復位，。PLC

sR

RRR

原位

Y540

延時

T450

K5原位指示X400 啟動

T450

延時5秒下降

Y436

下降

Y436X404

下限位SQ3

X404

下限位SQ3夾緊

RST

Y434

放松

Y434X406

加緊限位SQ5

X407

放松限位SQ6上升

Y435

上升

Y435X405

上限位SQ4

X405

上限位SQ3慢進 Y430 慢退 Y431X410 變速限位SQ7 X411 變速限位SQ8快進 Y432 快退 Y433X411 變速限位SQ8 X410 變速限位SQ7慢進

Y430

慢退

Y431X412

右限位SQ9

X403

左限位SQ2

s下降s夾緊s上升s慢進s快進s慢進s延時s下降s放松s上升s慢退s快退s慢退s步進返回

結(jié) 論

PLC

PLC

,

,,

PLC

讀、寫,,.PLC

,PLC

致 謝

PLC

參考文獻

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PLC

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PLC

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PLC

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PLC.

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PLC

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PLC

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PLC

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PLC

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PLC

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王坤.何小柏.

主要任務

PLC

PLC

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PLC

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PLC

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PLC

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指導教師評語及