安川XRC機器人基礎盟立自動化科技（

）機器人應用系統部工控幫助教小舒大

綱一：機器人介紹二：手動操作機器人三：機器人菜單講解四：機器人編程教導五：應用設定六：常見異常情況處理七：保養與備品工控幫助教小舒<一>機器人介紹工控幫助教小舒YASNAC機器人發展史ERCMRCMRCⅡXRCNX100K6SB K10SB等K系列K6

K16 SK6等K系列K6

K16 SK6等K系列UP6HP6UP130等UP系列

EA1400N等工控幫助教小舒安川機器人在工業生產中的應用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……工控幫助教小舒工控幫助教小舒工控幫助教小舒工控幫助教小舒工控幫助教小舒工控幫助教小舒工控幫助教小舒工控幫助教小舒機器人系統構成變穩壓器(周邊設備)本體焊接機(周邊設備)控制箱工控幫助教小舒并立 共同成長電控箱本體1BC2BC1BC，2BC是給伺服馬達供電和傳輸編

數據3BC是給大功率伺服馬達供電。控制箱與本體之連接3BC工控幫助教小舒機器人本體一：本體型號后面數字的含義：UP6是其負荷重量為6公斤。UP20是其負荷重量為20公斤工控幫助教小舒UP6本體技術參數控制軸6負荷能力6

k

g重復精度+

0.

08m

m最大動作范圍S

+

1

7

0

°L

+

1

5

5

°

-

90

°U

+

1

9

0

°

-

170

°R

±

180

oB

+

2

2

5

o

-

45

°T

±

360

°最大速度9

0

0

0

c

m

/

m

i

n

線

速

度

1

.

5

m

/

s重量1

3

0

kg周圍條件溫度0

-

45

°濕度20

%

-

80

%振動4

.

9

m

/

S

2工作范圍最小

3

9

2

m

m

最大

1

3

7

3

m

m功率1

.

5

k

w工控幫助教小舒UP130技術參數控制軸6負荷能力1

3

0

k

g重復精度+

0

.

2

mm最大動作范圍S

+

18

0

°L

+

76

°

-

60

°U

+

2

4

0

°

-

130

°R

±

360

oB

+

1

3

0

°T

±

360

°最大速度9

0

0

0

c

m

/

m

i

n

線速度

1

.

5

m

/

s重量1

3

0

0

k

g周圍條件溫度0

-

45

°濕度20

%

-

80

%振動4

.

9

m

/

S

2工作范圍最

小

6

9

6

mm

最

大

2

65

0m

m功率8

k

w工控幫助教小舒EA1400本體技術參數控制軸6負荷能力3

k

g重復精度+

0

.

0

8

m

m最大動作范圍S

+

17

0

°L

+

155

°

-

90

°U

+

1

9

0

°

-

175

°R

±

150

oB

+

1

8

0

o

-

45

°T

±

200

°最大速度9

0

0

0

c

m

/

m

i

n

線

速

度

1

.

5

m

/

s重量1

3

0

k

g周圍條件溫度0

-

45

°濕度20

%

-

80

%振動4

.

9

m

/

S

2工作范圍最

小

4

3

0

mm

最

大

1

39

0m

m功率1

.

5

k

w工控幫助教小舒機器人本體各軸運動方向工控幫助教小舒I/O模組伺服模組CPU模組1：I/O模組XRC UP6

控制箱 構成：2：CPU模組

3：伺服模組4：電源供應模組焊接

板電源供應模組工控幫助教小舒工控幫助教小舒現場

與問題答疑工控幫助教小舒<二>手動操作機器人工控幫助教小舒安全注意事項1:開機前應確保本體動作范圍內無人無雜物2:檢查控制箱與本體及與其他設備連接是否正確3:檢查供給電源與機器人所需電源相匹配4:檢查各個急停和暫停按鈕，確保其功能有效5:在本體運轉期間，嚴禁人或物品進入本體的工作范圍之內其他安全注意事項詳見基礎教育訓練

相關內容工控幫助教小舒正確開機步驟1:打開變穩壓器【電源開關】，按下電源【啟動】按鈕。2:打開控制箱【電源開關】，按照教導器畫面上提示按下【伺服按鈕】。工控幫助教小舒簡單帶

器人1：按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源2：按下控制柜操作盒上【教導】按鈕使其燈亮3：按下教導盒上的【教導鎖定】按鈕使其指示燈亮起，把速度調到低速，4：注意本體的位置及防止發生5：用關節坐標或直角坐標帶 器人下面是關節坐標和直角坐標的操作：工控幫助教小舒關節坐標的運轉工控幫助教小舒各軸運動方向工控幫助教小舒直角坐標的運轉工控幫助教小舒時間工控幫助教小舒工控幫助教小舒教導器畫面顯示(詳見基礎第10頁)功能選單區狀態顯示區泛用表示區人機界面區工控幫助教小舒換頁顯示狀態顯示區詳解工控幫助教小舒教導盒按鍵功能講解（1）見基礎6-8頁工控幫助教小舒見基礎

8-9頁工控幫助教小舒運

動

模

式1：MOVJ

關節運動?2：MOVL3：MOVC4：MOVS直線運動圓弧運動曲線運動請參考基礎第15頁—17頁工控幫助教小舒關節運動模式關節運動模式是機器人在用[連鎖]+[測試運轉]進行程式路經確認或再生運轉時,從第一程式點走到第二程式點，機器人會經過運算得到各軸的最小脈波差，直接運行到第二點，使用關節運動模式時要充分注意，并且在每次修完程式點后和再生運動前都要進行程式路徑確認。工控幫助教小舒直線運動模式直線運動模式是機器人在用[連鎖]+[測試運轉]進行程式路經確認或再生運轉,可以在保持工具點不變的情況下以一條直線從第一點走到第二點。工控幫助教小舒關節運動和直線運動模式圖解第一點··第二點關節運動模式可能運行的軌跡直線運動模式關節運動模式適用于沒有 物的空間區域。直線運動模式適用于在工件上或需要確定路徑的空間區域。因關節運動時，機械臂各軸是由機器人自動匹配最小脈波差值，故效率較高；而直線運動時，各軸是相互配 直線，故相對于關節運動效率較低。在使用中可靈活使用。工控幫助教小舒單一圓弧運動機器人圓弧運動基本要素：<一>：一個圓弧由三點(即：P1、P2、P3)組成。<二>：三點中的任意兩點不能在同一位置。工控幫助教小舒圓的教導P1P4·

·P2·P3教導機器人走圓時要注意：至少要有四點(P1、P2、P3、P4)組成，其中P1和P4點重合在同一位置，而且這四點都是圓弧運動模式兩點重合工控幫助教小舒反折圓弧教導反折圓弧教導時，必須在第一個圓弧的終點（P3）和第二個圓弧的起點（P5）之間一點（P4）來打斷

，這一點要用<關節>或<直線>運動模式。而且P3、P4、P5三點必須是在同一位置。工控幫助教小舒單一曲線運動工控幫助教小舒連續曲線運動工控幫助教小舒時間工控幫助教小舒現場

與問題答疑工控幫助教小舒<三>機器人菜單講解工控幫助教小舒XRC

UP6主菜單程式變數機器人電弧焊接輸入輸出系

外統

部資

記訊

憶控制器設定教導器泛用表示區工控幫助教小舒XRC

UP6子菜單（1）程式程程建主程預式式立程式約內選新式容啟容擇程量動式程式工控幫助教小舒XRC

UP6子菜單（2）電弧焊接起弧條件收弧條件焊接輔助焊接機特性擺弧電弧監視工控幫助教小舒XRC

UP6子菜單（3）變數位元組型整數型倍精度型實數型位置型工控幫助教小舒工控幫助教小舒XRC

UP6子菜單（4）輸入輸出通用輸入通用輸出I

/O異常I

/O訊息工控幫助教小舒XRC

UP6子菜單（5）系統資訊管理時間異常經歷I/O息經歷訊版本工控幫助教小舒XRCUP6子菜單（機器人現在值伺服監視器作業原點位置落下量電源·通斷工具檢出等級使用者坐標工控幫助教小舒XRC

UP6子菜單（7）外部上存下載裝置格式化確認工控幫助教小舒XRC

UP6子菜單（8）控制器設定教導條件操作條件·日期時間用者密碼使生速度登錄再用鍵配置應工控幫助教小舒現場

與問題答疑工控幫助教小舒<四>機器人編程教導工控幫助教小舒新程式的建立1：在編輯模式下選擇{程式}菜單2：選擇{建立新程式}，將會出現程式建立畫面3：按[選擇]鍵4：輸入程式名稱5：按[輸入]鍵登錄6：按[輸入]鍵確認（詳見基礎13頁）工控幫助教小舒范

例定位精度講解工控幫助教小舒工控幫助教小舒程

式

點

1工控幫助教小舒程

式

點

2工控幫助教小舒程式點3工控幫助教小舒程

式

點

4工控幫助教小舒程式點5工控幫助教小舒程

式

點

6工控幫助教小舒起點與終點重合工控幫助教小舒定位精度之等級用法(詳見基礎18頁)工控幫助教小舒程

式

路

徑

確

認1：把光標移至程式的第一點，速度調至低速，按[前進]鍵把機械臂帶到第一點位置2：按[前進]鍵來檢查每個程式點是否正確，每按一次[前進鍵，機械臂就會移動一個程式點。3：當光標下移至非移動程式行時，機械臂將不會移動至下一點此時需將光標跳過該非移動程式行，繼續確認下面的程式點。4：把機器人帶到第一點位置。5：最后，按住[連鎖]+[測試運轉]機械臂將會把本程式所有程式行完整地運行一遍。工控幫助教小舒機器人再生運動1：再生運轉前應進行程式確認,以防在運轉中發生碰撞、傷人等

！2:

將機器人帶到第一程式點位置。3：把光標移至程式開頭行，按下【教導鎖定鍵】”使其指示燈熄滅。4：按下控制柜操作盒上的【play】按鈕使其指示燈亮。5：按下控制柜操作盒上的【start】按鈕即可進行再生運轉。（前提是機器人如裝有三孔操作盒必須設定在預約狀態。）工控幫助教小舒時間工控幫助教小舒工控幫助教小舒程

式

點的

修

正——（見基礎

30頁）開始將光標移到欲程式點處用各軸操作鍵把機器人帶至所需位置設定運動模式設定運動速度按[]鍵按[輸入]鍵工控幫助教小舒（見基礎32頁）開始將機器人帶到欲刪除點位置按[刪除]鍵按[輸入]鍵確認光標不在閃爍狀態說明:如果光標不停的閃爍，則說明機器人不在欲刪除點上。工控幫助教小舒程

式

點的

修

正——變更（見基礎

32頁）開始將光標移至欲變更處用各軸操作鍵移動至所需位置按[變更]鍵按[輸入]鍵工控幫助教小舒程式內容剪切、(詳見基礎、貼上和反向貼上36頁)一指定范圍到暫存區，并在程式中刪除：

一指定范圍到暫存區剪貼：從程式中貼上：將暫存區之內容 程式中反向貼上：將暫存區之內容反向 程式中工控幫助教小舒MOVJ

V=1000005

MOVJ

VJ=12.500000

NOP0001

MOVJ

VJ=25.00暫存區00000001NOPMOVJVJ=25.00MOVJVJ=50.000002MOVJVJ=50.00TIMER

T=1.0000030004TIMERMOVLT=1.00V=1000005

MOVJ

VJ=12.500000

NOP0001

MOVJ

VJ=25.000002

MOVJ

VJ=50.000003TIMERT=1.000004MOVLV=1000005MOVJVJ=12.500000NOP0001MOVJVJ=25.000002MOVLV=1000003TIMERT=1.000004MOVJVJ=50.00剪貼貼上暫存區內容反向貼上圖

解工控幫助00教05

小M舒OVQJQ:V2J8=2123.450081671：

和剪貼范圍設定在顯示程式內容中，將光標移至指定區域按[移位]+[選擇]鍵將光標移至指定程式行工控幫助教小舒范圍設定圖解工控幫助教小舒2：按[區域]鍵區域選擇功能選單區的{編輯}選擇{}工控幫助教小舒按[區域]鍵區域選擇功能選單區的{編輯}3：剪

貼選擇{剪貼}工控幫助教小舒4：貼

上在程式內容前，將光標移至所需區域按[區域]鍵區域選擇功能選單區的{編輯}選擇{貼上}選擇“是”工控幫助教小舒5：反向貼上在程式內容前，將光標移至所需區域按[區域]鍵區域選擇功能選單區的{編輯}選擇{反向貼上}選擇“是”工控幫助教小舒進入所要變更速度的程式，把光標移至運動指令上按[區域]鍵，選擇功能選單區的{編輯}菜單在下拉菜單中選擇{速度變更}選擇所要變更速度的運動模式輸入新的數值[輸入]鍵[輸入鍵工控幫助教小舒進入所要變更速度的程式，將光標移至指定區域按[區域]鍵，選擇功能選單區的{編輯}菜單在下拉菜單中選擇{速度變更}選擇所要變更速度的運動模式輸入新的數值[輸入]鍵按[移位]+[選擇]鍵把光標移至指定程式行見下圖例工控幫助教[小輸舒并立 共同成長范圍設定圖解工控幫助教小舒常用程式指令功能講解DOUT功能使外部繼電器ON

或OFFPULSE功能使外部繼電器ON

一段時間,時間一到自動OFFDIN功能將輸入信號讀入WAIT功能等待一輸入信號與設定相符JUMP功能跳至預設之“*”行或程式，執行指令*功能JUMP

指令執行之行標號CALL功能呼叫設定之副程式TIMER功能暫停時間(T=0.01至655.35sec)INC功能每次加一DEC功能每次減一IF功能工控幫助教小判舒程式在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇[程式選擇]菜單進入所要的程式，按[區域]鍵把光標移至功能選單區在下拉菜單中選擇[

]在下面的人機界面區中輸入新程式名稱，按[輸入]鍵選擇“是”工控幫助教小舒程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇[程式選擇]菜單按{區域}鍵把光標移至功能選單區，選擇[程式]菜單在下拉菜單中選擇[刪除]把光標移至所要刪除的程式上，按{選擇}鍵選擇“是”工控幫助教小舒時間工控幫助教小舒現場

與問題答疑工控幫助教小舒<五>應用與設定工控幫助教小舒(詳見基礎53頁)工控幫助教小舒工控幫助教小舒(詳見基礎55頁)工控幫助教小舒(詳見基礎59頁)工控幫助教小舒現場

與問題答疑工控幫助教小舒<六>常見異常情況處理工控幫助教小舒檢知（機器人/外部軸）異常代碼：4315出現異常訊息后查看機械臂是否仍與 物體相抵觸否是將光標移至“重置”上按[選擇]鍵按[首頁]在主菜單中選擇{機器人}選擇{檢知等級}把光標移至“有效”上按[選擇]鍵把“有效”變為“無效”把機器人移至安全位置將{檢知等級}中的“無效”恢復為工控幫助教小舒167撞擊檢知器動作異常代碼：4110選擇主菜單下的{機器人}選擇{過行程與撞擊檢知}把光標移至“解除”上，按[選擇]鍵把光標移至“警告重置”上，按[選擇]鍵重新送上伺服電源，將機械臂移至安全位置出現異常訊息后查看機械臂是否仍與碰撞物體相抵觸把光標移至“取消”上，按[選擇]鍵將“取消”變更為“解除是否將光標移至“重置”上按[選擇]鍵工控幫助教小舒絕對值資料超出容許范圍異常代碼：4107絕對值資料超出容許范圍異常警告發生將光標移至“重置”上按[選擇]鍵打開伺服電源進行位置確認可以自動運轉工控幫助教小舒選擇主菜單中的{機器人}選擇{第二原點}按住[前進]鍵，使脈波值與第二原點值相符按[區域]鍵，選擇功能選單區中的{資料}菜單再下拉菜單中選擇{確認位置}選擇“是”工控幫助教小舒落下量容許范圍異常異常代碼：4511出現異常訊息后把光標移至“重置”上按[重置]鍵恢復正常操作工控幫助教小舒現場

與問題答疑工控幫助教小舒<七>保養與備品工控幫助教小舒機器人日常保養（一）檢查電控箱通風是否良好檢查機器人電纜線、教導盒、操作面板及周邊設備是否有損傷現象平時運行中注意機器人有無異音和其他不正常現象保持機器人和電控箱周圍清潔正確開機關機工控幫助教小舒機器人日常保養（二）本體和電控箱內鋰電池之1：本體和電控箱內的鋰電池如低于2.8伏就必須更換。2：更換電池時必須在電控箱和本體通電的狀態下進行。本體內加油注意事項：1：加油孔和出油孔不能搞錯。2：油品要分清楚，千萬不能加錯油。3：加油后運轉再密封。工控幫助教小舒控制柜的電池所在位置工控幫助教小舒本體的電池所在位置工控幫助教小舒B

T

軸加油口T軸B軸工控幫助教小舒B

T

軸排油口T軸B軸工控幫助教小舒R軸加油口和排油口加油口排油口工控幫助教小舒R軸軸承加油口和排油口排油口加油口工控幫助教小舒U軸加油口工控幫助教小舒U軸排油口工控幫助教小舒L軸加油口工控幫助教小舒L軸排油口工控幫助教小舒S

軸加油口工控幫助教小舒S

軸排油口工控幫助教小舒一、機械手的保養注意事項：切勿在機械 上加裝重量的物品。正確地施加油品方式及施打日期，并注意油的氣味及是否含有金屬粒在內。在教導時切記減少摩擦或碰撞的現象產生。正確地使用速度，勿全部從頭到尾都是教導極速。平常檢查是否有油品滲漏的現象或油塞損壞。檢查是否有齒隙以及噪音出現，尤其高濕度環境或潮濕地段。底座螺絲以及所有螺絲的檢查。工控幫助教小舒本體底座固定螺絲工控幫助教小舒散熱以及通風是否良好，風扇是否正常運轉。粉塵的清潔。檢查電源開關上下端接線部分及接地線是否牢固。切記勿在機器人的地方作手工焊接的搭線，此舉可能會把機器人馬達編 燒毀或 其他故障。請把不要的孔位給蓋住，以防動物侵入咬斷電線。二、電控箱的保養：工控幫助教小舒電控箱通風孔控制箱背部通風散熱孔工控幫助教小舒控制柜風扇位置風扇位置風扇位置工控幫助教小舒CPU風扇位置工控幫助教小舒風扇1工控幫助教小舒風扇2工控幫助教小舒電控箱蓋板孔不要的蓋板孔工控幫助教小舒關于機器人備品機器人備品庫存的重要性由于機器人通常長期在非常惡劣的環境中工作，過高的溫度、腐蝕性物質、過多的粉塵和其他一些不可抗拒的因素都會縮短機器人的使用。機器人部件發生故障多為突發性，事先不會有任何征兆，加上某些主要零部件是