CRP-S40、CRP-S40PLC說(shuō)明書(shū)CRP-S80PLCCRP-S40PLC說(shuō)明書(shū)CRP-S80PLC說(shuō)明書(shū)CRP-TSSC-2014-0022013-04-112014-04-02增加驅(qū) ，參數(shù)設(shè)置常閉舉例2014-04-07第一2014-05-06修改校準(zhǔn)通訊方向和反饋方向說(shuō)明2014-7-24增加定2014-11-25機(jī)器人類(lèi)型1，增加連桿參數(shù)7圖示。2015-5-12修改4號(hào)機(jī)器人方向安全注意事項(xiàng)必須遵守的事項(xiàng)。★操作機(jī)器人前，按下示教編程器上的急停鍵，并確認(rèn)伺服主電源被切斷，電機(jī)處于失電并 人 6—、調(diào)試基本步驟??????????????????????????????????????????????????? 二、準(zhǔn)備工作???????????????????????????????????????????????????????1三、驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置 ????????????????????????????????????????????????? 2、安川Σ2、Σ5驅(qū)動(dòng)設(shè)置 3、三菱MR-J2S驅(qū)動(dòng)設(shè)置 4、松下A5驅(qū)動(dòng)參數(shù)設(shè)置 5、山洋RS1驅(qū)動(dòng)參數(shù)設(shè)置 6、臺(tái)達(dá)ASDA-B2驅(qū)動(dòng)參數(shù)設(shè)置表?????????????????????????????????????????????????7、臺(tái)達(dá)ASDA-A2、AB驅(qū)動(dòng)參數(shù)設(shè)置 四、PLC梯圖修改???????????????????????????????????????????????????? 、對(duì)各個(gè)軸信號(hào)進(jìn)行處理、對(duì)各軸硬件限位信號(hào)的處理、回零檢測(cè)開(kāi)關(guān)處 五、系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè) ??????????????????????????????????????????????、系統(tǒng)權(quán)限打開(kāi)?????????????????????????????????????????????????????????????2、機(jī)器人機(jī)構(gòu)參數(shù)設(shè) 1）設(shè)置機(jī)器人類(lèi)型??????????????????????????????????????????????????????????2）設(shè)置各軸機(jī)械 3）各軸連桿參數(shù)設(shè) 4）各軸耦合設(shè)置???????????????????????????????????????????????????????????? 六、伺服參數(shù)設(shè)置?????????????????????????????????????????????????? ?????????????????????????????????????????????262、各軸電機(jī)轉(zhuǎn)一圈反饋脈沖數(shù)設(shè) ?????????????????????????????????????????????3、各軸電機(jī)最高轉(zhuǎn)速設(shè) 4、各軸電機(jī)位置超差設(shè) 5、各軸電機(jī)反饋范圍設(shè)置?????????????????????????????????????????????????6、各軸電機(jī)編設(shè) 7、各軸驅(qū)動(dòng)類(lèi)型設(shè) ?????????????????????????????????????????????????????????8、設(shè)置電子齒輪是否啟 9、設(shè)置各軸電機(jī)轉(zhuǎn)一圈碼盤(pán)反饋脈沖數(shù)（只有絕對(duì)式 才需設(shè)置）????????????? ????????????????????????????29七、速度參數(shù)設(shè)置?????????????????????????????????????????????????? 1、加參數(shù)設(shè)置???????????????????????????????????????????????????????????302、示教狀態(tài) 動(dòng)直線(xiàn)最高速度設(shè)置?????????????????????????????????????????3、試運(yùn)行狀態(tài)下的速度倍率限制設(shè) 4、再現(xiàn)狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)速度設(shè)置?????????????????????????????????????????????????5、給定試運(yùn)行速度???????????????????????????????????????????????????????????八、上電試運(yùn)行各軸電機(jī)?????????????????????????????????????????????1、絕對(duì)式 電機(jī)的位置反饋功能調(diào)試（無(wú)絕對(duì)式可不操作此步驟）?????????????2、低速試運(yùn)行各軸關(guān)節(jié)運(yùn) 九、確定關(guān)節(jié)方向、通訊方向和反饋方向?????????????????????????????? 1、確定各軸的指令方向與實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向是否一致。???????????????????????????????2、確定各軸的指令方向與絕對(duì)值通訊方向是否一致 ?????????????????????????????通過(guò)切換伺服上電鍵，20140401版及以后版本適用????????????????????????????機(jī)器人零點(diǎn)界面記錄，所有版本通用。??????????????????????????????????????3、確定各軸電機(jī)的反饋方向與絕對(duì)值通訊方向是否一致。?????????????????????????絕對(duì)值電機(jī)的設(shè)置步 增量式電機(jī)的設(shè)置步 十、各軸零點(diǎn)設(shè)置?????????????????????????????????????????????????? 1、配置絕對(duì)值電機(jī)的零點(diǎn)設(shè)置?????????????????????????????????????????????????2、增量式編的零點(diǎn)設(shè) 1）回零參數(shù)設(shè)置???????????????????????????????????????????????????????????? 2）執(zhí)行回零動(dòng)作???????????????????????????????????????????????????????????? 3）確定偏移 4）記錄機(jī)器人零點(diǎn)位 5）校 十一、各軸位置校 ???????????????????????????????????????????????? 1、電機(jī)上下電校準(zhǔn)???????????????????????????????????????????????????????????2、系統(tǒng)開(kāi)關(guān)電校準(zhǔn)???????????????????????????????????????????????????????????3、比校驗(yàn)，以驗(yàn)證參數(shù)設(shè)置是否正確???????????????????????????????????????4、耦合關(guān)系的校驗(yàn)，驗(yàn)證參數(shù)設(shè)置是否正 ?????????????????????????????????????十二、各軸限位設(shè)置?????????????????????????????????????????????、軸軟限 、空間限 十三、定位誤差和位置超差設(shè)定???????????????????????????????????????、定位誤 1）定位誤差詳解????????????????????????????????????????????????????????????2）設(shè)置步 3）伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)設(shè)置是否合理判斷(以四軸DELTA舉例 4）定位誤差及處 2、位置超 1）位置超差詳解????????????????????????????????????????????????????????????2）位置超差設(shè)置步驟 3）位置超差????????????????????????????????????????????????????????????65十四、機(jī)器人定位精度和重復(fù)定位精度的校準(zhǔn)??????????????????????????? 1、初步校準(zhǔn) ????????????????????????????????????????????????????????????????? 2、精確檢驗(yàn)?????????????????????????????????????????????????????????????????65十五、參數(shù)備份????????????????????????????????????????????????????65十六、連續(xù)運(yùn)試????????????????????????????????????????????????66dxPo-0Po-17bit編，設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)一圈為6000個(gè)脈Po-Po-d1Po-1-Po-0Po-0無(wú)Po-2設(shè)置為So-0So-0So-So-So- 120000（絕對(duì)）0100（增量3004當(dāng) 分辨率為13Bit時(shí)能設(shè)置為2048，高于13Bit設(shè)5設(shè)置電機(jī)一圈需要6000個(gè)脈沖，當(dāng)電機(jī)編為16Bit時(shí)“電子齒輪分子”設(shè)置為4096；當(dāng)電機(jī)編為17Bit時(shí)“電子齒輪分子”設(shè)置為8192；當(dāng)電機(jī)編為13Bit時(shí)“電子齒輪分子”設(shè)置為512；當(dāng)電機(jī)編為20Bit時(shí)“電子齒輪分子”設(shè)置為6553667遲設(shè)置使能下電后延遲8設(shè)置當(dāng)伺服OFF時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速度在5009設(shè)置當(dāng)伺服OFF時(shí)時(shí)間大于88按照外接電阻功率的30%除以10設(shè)置，例：外接電阻1設(shè)置為自動(dòng)增益，對(duì)于Σ5根據(jù)負(fù)載設(shè)置，在能帶動(dòng)負(fù)載且高低速運(yùn)行平穩(wěn)的情況下盡可能設(shè)置小，以免輸出力矩過(guò)大發(fā)生碰撞而損壞設(shè)100-100-置.J1\J3軸設(shè)置4,J2軸設(shè)置J5/J6設(shè)置0（不用設(shè)置碼盤(pán)類(lèi)型（0不用加（系統(tǒng)處理0-訊通訊無(wú)等待，使用履歷自動(dòng)清除，波特率操作0-19號(hào)參數(shù)0少設(shè)定電機(jī)一圈A、參數(shù)（除設(shè)置電機(jī)反饋一圈脈沖為50-100-01整設(shè)置范圍0-31剛始時(shí)設(shè)置斷初始值，調(diào)試時(shí)根據(jù)情0擇設(shè)置為經(jīng)光耦輸入，其頻率最大3電子齒輪分子的設(shè)置與編的分辨率有關(guān)，當(dāng)為增量20位編時(shí)設(shè)置為65536，當(dāng)為17位絕對(duì)編時(shí)設(shè)置為設(shè)置驅(qū)動(dòng)反饋脈沖為100-根據(jù)負(fù)載情況設(shè)置，在能帶動(dòng)負(fù)載且高低速運(yùn)行平穩(wěn)的情況下盡可能設(shè)置小，以免輸出力矩過(guò)大發(fā)生碰撞而損500ms0設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)輸出制動(dòng)信號(hào)的轉(zhuǎn)動(dòng)0該參數(shù)必須設(shè)置為0 設(shè)置為絕對(duì)式的基本形式，對(duì)于增量編時(shí)該參數(shù)無(wú)效。根據(jù)驅(qū)動(dòng)配置來(lái)設(shè)置，當(dāng)無(wú)外接放電1功能2設(shè)置波特率為2設(shè)置波特率為根據(jù)軸號(hào)設(shè)置J1-J6設(shè)置0-Group00或5Group100-GroupGroupx設(shè)置為GroupGroup00：；01：設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)一圈反饋8192 00：3相01：編類(lèi)00：01：絕對(duì)根據(jù)電機(jī)配置情況設(shè)置編功00：省線(xiàn)式01：帶CS根據(jù)電機(jī)型號(hào)設(shè)置17位為00：不使用；01：使用電阻；02：使（根據(jù)實(shí)際接線(xiàn)情況設(shè)置型值P1-2P1-0P1-P1-P1-P1-P1-(BRKR)開(kāi)啟的P1-0(BRKR)關(guān)閉的延遲時(shí)間。P1-P1-3P1-回生電阻值（P1-定P1-率而定P1-P1-比P2-DI6P2-P2-P2-DO2P2-P2-0P3-站號(hào)設(shè)置置（P3-P3-0設(shè)置為RS-232MODBUS置P1-2P1-0P1-100-P1-P1-P1-P1-P1-0P1-P1-6P1-P1-P1-P1-P1-P2-P2-P2-P2-輸出接腳DO2P2-P2-0能P3-置P3-1P3-6P3-1P2-1P2-2P2-警P2-08=271才能啟動(dòng)。四、PLC系統(tǒng)使了J1-6軸每個(gè)伺服信為常信號(hào)當(dāng)驅(qū)動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)號(hào)斷。PLC對(duì)應(yīng)信號(hào)為常閉，驅(qū)動(dòng)正常時(shí)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)一直接通，梯形圖中X49-X59常閉信號(hào)反轉(zhuǎn)，處于開(kāi)狀態(tài)，M30-M40沒(méi)導(dǎo)通，系統(tǒng)正常。當(dāng)驅(qū)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)端信號(hào)斷開(kāi)，梯形圖中X49-X59常閉信號(hào)通，M0-M4動(dòng)作系檢測(cè)。可。M42和M44沒(méi)有導(dǎo)通，系統(tǒng)沒(méi)有檢測(cè)到J7和J8軸。這樣就起到了J7-J8軸的作用。0號(hào)參數(shù)設(shè)置為0時(shí)，M11狀態(tài)為有效；梯形圖中005行M171常閉信號(hào)為斷開(kāi)，前面的X49常閉信號(hào)不起作用。梯形圖0016行M171常開(kāi)信號(hào)為閉合，前面的X049常開(kāi)起作用。此時(shí)X49有效回路切換到常開(kāi)回路。當(dāng)外部驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入時(shí)，對(duì)應(yīng)T圖49常開(kāi)信號(hào)閉合，M30有效，系統(tǒng)檢測(cè)到J1軸。當(dāng)90號(hào)參數(shù)設(shè)置為1時(shí)，M171狀態(tài)為無(wú)效；梯形圖0016行M171常開(kāi)信號(hào)為斷開(kāi)，前面的X049常開(kāi)不起作用。梯形圖中0015行M171常閉信號(hào)為閉合，前面的X49常閉信號(hào)有效，此時(shí)X49到常閉回路。當(dāng)外部驅(qū)動(dòng)信號(hào)斷開(kāi)時(shí)，對(duì)應(yīng)T圖X49常閉信號(hào)導(dǎo)通，M30有效，系統(tǒng)檢測(cè)到J1軸本系統(tǒng)中M62-M77為J1-J8軸的正、負(fù)向限位中間輔助繼電器。此時(shí)需根據(jù)外部設(shè)備情況進(jìn)行限（。本系統(tǒng)中M54-M61為J1-J8軸的回零位檢測(cè)用的開(kāi)關(guān)。當(dāng)J1-J8軸某軸采用增量編，并有安裝回開(kāi)關(guān)此時(shí)需據(jù)外設(shè)備況進(jìn)梯圖編輯系統(tǒng)始時(shí)每個(gè)軸未做零檢（）。1機(jī)器人62機(jī)器人63機(jī)器人64機(jī)器人45機(jī)器人56DELTA角并聯(lián)機(jī)機(jī)器人47機(jī)器人58往復(fù)機(jī)（雙Y軸機(jī)器人59機(jī)器人5SCARA機(jī)器人4水平多關(guān)機(jī)器人（6軸機(jī)器人63，還有就是否為平行4邊形結(jié)軸軸機(jī)器人3水平多關(guān)機(jī)器人（6軸機(jī)器人6水平多關(guān)機(jī)器人（5軸機(jī)器人5機(jī)器人 機(jī)器人機(jī)器人 機(jī)器機(jī)器人 機(jī)器人機(jī)器人 機(jī)器人 機(jī)器人 機(jī)器人機(jī)器人 機(jī)器人機(jī)器人機(jī)器人共有參數(shù)1、2、3、4、6、7六組，對(duì)照機(jī)械圖的數(shù)據(jù)輸入即可，連桿參數(shù)7注意有正負(fù)之分，輸入后可以查看Y值是否正確。沒(méi)有連桿7請(qǐng)輸入0。參數(shù)分布圖，共有參數(shù)1、2、3、4、6五組，對(duì)照機(jī)械圖的數(shù)據(jù)輸入即可，單位為mm。對(duì)于未涉及到的參數(shù)5、7、8、9左圖為垂直多關(guān)節(jié)L形手腕機(jī)器人的連桿參數(shù)分布圖，共有參數(shù)1、2、3、4、6、需要注意的是：參數(shù)5是J4軸相對(duì)J3軸軸倍。）左圖為碼垛機(jī)器人圖，共有參數(shù)123、4、6、7、8五組，對(duì)照機(jī)械圖的數(shù)據(jù)輸入即可，單位為mm。對(duì)于未涉及到的參數(shù)5、9、10、11、12左圖為極坐標(biāo)機(jī)器人的連桿參數(shù)分布共有參數(shù)23兩組，對(duì)照機(jī)械圖的數(shù)據(jù)輸入即可，單位為mm。對(duì)于未涉及到的參數(shù)1、4、5、6、7、左圖角并聯(lián)機(jī)器人的連桿參數(shù)分布圖，共有參數(shù)1、45、組，對(duì)照機(jī)械圖的數(shù)據(jù)輸入即可，單位為mm。對(duì)于未涉及到的參數(shù)2、3、7、8、9、10、11、12需設(shè)置為0左圖往復(fù)機(jī)1的連桿參數(shù)分布圖，只有參數(shù)4，對(duì)照機(jī)械圖的數(shù)據(jù)輸入即可，單位為mm。對(duì)于未涉及到的參數(shù)1、2、35、6、7、8、9、10、11、12需設(shè)置為0左圖往復(fù)機(jī)2的連桿參數(shù)分布圖，只有參數(shù)4，對(duì)照機(jī)械圖的數(shù)據(jù)輸入即可，單位為mm。對(duì)于未涉及到的參數(shù)1、2、3、圖，共有參數(shù)1-11共11組，對(duì)照機(jī)械圖的數(shù)據(jù)輸入即可，單位為mm（參數(shù)6為固定的值等于60）。對(duì)左圖SCARA機(jī)器人的連桿參數(shù)分布圖，共有參數(shù)1、2、3、4共4組，對(duì)照機(jī)械圖的數(shù)據(jù)輸入即可，單位為mm。對(duì)于左圖水平關(guān)節(jié)機(jī)器人的連桿參數(shù)分布圖，共有參數(shù)2、3、6共3組，對(duì)照機(jī)械圖的數(shù)據(jù)輸入即可，單位為mm。對(duì)于未涉及到的參數(shù)1、4、5、7-12需設(shè)置為012、4、6五組，對(duì)照機(jī)械圖的數(shù)據(jù)輸入即可，單位為mm。對(duì)于3、5、7、8、9、10、11、12需設(shè)置為0。說(shuō)明：當(dāng)14號(hào)機(jī)器人的23軸為平行四邊行結(jié)構(gòu)是需將8號(hào)連桿左圖為垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人的連桿參數(shù)分布圖，共有參數(shù)12、3、4、6五組，對(duì)照機(jī)械圖的數(shù)據(jù)輸入即可，單位為mm。對(duì)于未涉及到的參數(shù)5、7、8、9、10、11、12需設(shè)置為0。說(shuō)明：當(dāng)14號(hào)機(jī)器人的23軸為平行四邊行結(jié)構(gòu)是需將8號(hào)連桿機(jī)器人

入即可，單位為mm。對(duì)于未涉及到的參數(shù)3、7、左圖為3軸旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)器人的連桿參數(shù)分布圖，共有參數(shù)1、2、4、組，對(duì)照機(jī)械圖的數(shù)據(jù)輸入即可，單位為mm。對(duì)于未涉及到的參數(shù)3、5、7、8、9、10、11、12需設(shè)置為0。機(jī)器人2、3、6共3組，對(duì)照機(jī)位為mm。對(duì)于未涉及到的參數(shù)1、4、5、7-12需本系統(tǒng)中可以處理：12軸之間的耦合，通常是SCH號(hào)參數(shù)（J4J5軸耦合）設(shè)置為1，13號(hào)參數(shù)（J5、6軸耦合）值應(yīng)設(shè)置為50，12號(hào)參數(shù)因J4、J6無(wú)耦合、SCAR機(jī)器人若是復(fù)合絲杠，其耦合為絲杠的比即360/T 在伺服參數(shù)界面下的1-8號(hào)參數(shù)分別為J1-J8軸電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈所需要的指令脈沖數(shù)（系統(tǒng)輸出的脈沖指令），反饋脈沖是指伺服驅(qū)動(dòng)器解析電機(jī)編輸出的AB正交脈沖信號(hào)和Z脈沖信號(hào)，該信號(hào)系統(tǒng)將用與參數(shù)號(hào)對(duì)應(yīng)軸驅(qū)動(dòng)的輸出脈沖數(shù)參數(shù)設(shè)置值與該參數(shù)值一致，否則會(huì)導(dǎo)致該軸對(duì)反饋?zhàn)鴺?biāo)計(jì)算異5009-18250在伺服參數(shù)界面下的41-48號(hào)參數(shù)分別為J1J8軸電機(jī)編類(lèi)型，該參數(shù)值的設(shè)置根據(jù)電機(jī)配置即可。值為1表示增量編，值為2表絕對(duì)式，該參數(shù)設(shè)置若與實(shí)的配置配會(huì)致當(dāng)某軸為絕對(duì)時(shí)，一按鍵系統(tǒng)將會(huì)自動(dòng)記錄該軸實(shí)際位置（通訊電機(jī)絕對(duì)編的 012345RS4226789該軸為：三洋RS232RS485通訊該軸為：三菱RS422絕對(duì)編伺服驅(qū)動(dòng)RS232RS485通訊RS485RS485在伺服參數(shù)界面下的號(hào)參數(shù)設(shè)置指令脈沖是否使用電子齒輪。CRP-22富士配置安川、松下、邁COM2（RS232方式）配置山洋接COM4（RS232方式）配置三菱接COM1（RS422方式），CRP-D10、臺(tái)達(dá)、富士（RS485方式在伺服參數(shù)界面下的90-97號(hào)參數(shù)分別為J1-J8軸狀態(tài)繼電器（M171-M178）的狀態(tài)設(shè)置。01 參數(shù)5為示教狀態(tài)下的機(jī)器人未端直線(xiàn)運(yùn)行的最快速度，單位：毫米/秒。為安全起見(jiàn)，該值不大于200。軸）或毫米/秒（對(duì)于直線(xiàn)軸）。 。 后鍵為變綠，否則表示未能全部絕對(duì)式電機(jī)的位置，需根據(jù)信息欄的提示排查故障（檢查接COM2（RS232方式配置山洋接COM4（RS232方式 各類(lèi)型機(jī)器人的運(yùn)機(jī)器人 機(jī)器人機(jī)器人 機(jī)器人機(jī)器人 機(jī)器人 機(jī)器人11（SCARA機(jī)器人 機(jī)器人 一致，其對(duì)應(yīng)關(guān)系修改伺服參數(shù)的58-65（分別對(duì)應(yīng)J1-J8軸）。 相反則需改變參數(shù)值為1 開(kāi)啟廠(chǎng)家權(quán)限首先點(diǎn)擊<參數(shù)設(shè)置>-<7<1碼：333333，如果本被修改，請(qǐng)聯(lián)系供應(yīng)商！b.點(diǎn)擊伺服上電按鍵，切換 面一行，表格中的藍(lán)字。山洋、富士驅(qū)動(dòng)高圈無(wú)值，則需觀察[低圈]，相互比較設(shè)置參數(shù)58- 相互比較設(shè)置參數(shù)82-關(guān)節(jié)變化通訊變化通訊參數(shù)設(shè)1+-參數(shù)11-2+-參數(shù)1-1--3+-參數(shù)0-0--4+-參數(shù)1-0--5+參數(shù)116+-參數(shù)0-1--7+-參數(shù)0-0--8+-參數(shù)0-0--握住<安全開(kāi)關(guān)>、正向移動(dòng)各軸（確保各軸均移動(dòng)10度以上），松開(kāi)<安全開(kāi)關(guān)>，點(diǎn)擊伺服上電按鍵，切為關(guān)閉伺服上電。一次點(diǎn)擊服上切換為。此時(shí)系統(tǒng)將再次各軸的山洋、富士驅(qū)動(dòng)高圈無(wú)值，則需觀察[低圈]點(diǎn)擊<參數(shù)設(shè)置>-<伺服參數(shù)>-<確認(rèn)>。打開(kāi)伺服參數(shù)設(shè)置頁(yè)面。找到通訊方向參數(shù)58-65具體的驗(yàn)證方法。操作步驟 開(kāi)啟廠(chǎng)家權(quán)限首先點(diǎn)擊<參數(shù)設(shè)置>-<7系統(tǒng)參數(shù)>-<1操作員權(quán)限>-<確認(rèn)>，在彈出界面中輸入廠(chǎng)家權(quán)限點(diǎn)擊<運(yùn)行準(zhǔn)備>-<4在上面界面中，松開(kāi)<安全開(kāi)關(guān)>。將光標(biāo)分別移動(dòng)到軸1-軸8（外部軸）上，分別點(diǎn)擊子菜單下面一行，表格中的藍(lán)字。山洋、富士驅(qū)動(dòng)高圈無(wú)值，則需觀察[低圈]，相互比較設(shè)置參數(shù)58- 相互比較設(shè)置參數(shù)82-關(guān)節(jié)變化通訊變化通訊參數(shù)設(shè)1+5參數(shù)0002+-參數(shù)1-1--3+-參數(shù)0-0--4+-參數(shù)1-0--5+7參數(shù)0156+-參數(shù)1-1--7+參數(shù)8+參數(shù)山洋、富士驅(qū)動(dòng)高圈無(wú)值，則需觀察[低圈]比較關(guān)節(jié)方向和通訊方向的變化趨勢(shì)，填寫(xiě)參數(shù)58-65點(diǎn)擊<參數(shù)設(shè)置>-<伺服參數(shù)>-<確認(rèn)>。打開(kāi)伺服參數(shù)設(shè)置頁(yè)面。找到通訊方向參數(shù)58-65具體的驗(yàn)證方法。 82-89（分別對(duì)應(yīng)J1-J8軸）點(diǎn)擊<監(jiān)視>-<3電機(jī)>-<2記錄當(dāng)前各軸反饋位置數(shù)據(jù)。填入上面《關(guān)節(jié)、通訊，反饋?zhàn)兓较虮矶分邢鄳?yīng)軸下面行。如表中綠字關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式，正方向在示教狀態(tài)下、開(kāi)變、握住<安全開(kāi)關(guān)>、正向移動(dòng)各軸（確保各軸均移動(dòng)10度上），不要松開(kāi)<安全開(kāi)關(guān)>，直接將反饋位置數(shù)據(jù)填入上表相應(yīng)軸的上面一行，如表中字比較通訊方向和反饋方向的變化趨勢(shì)，填寫(xiě)參數(shù)82-89點(diǎn)擊<參數(shù)設(shè)置>-<伺服參數(shù)>-<確認(rèn)>。打開(kāi)伺服參數(shù)設(shè)置頁(yè)面。找到反饋方向參數(shù)82-89J4軸J1軸J5軸J1往復(fù)機(jī)J1J2J3J40往復(fù)機(jī)J1J2J3J40J1J2J3J40J2軸J4軸機(jī)器人

機(jī)器人a、在<運(yùn)行準(zhǔn)備>-<機(jī)器人零點(diǎn)設(shè)置>界面（如下圖），移動(dòng)光標(biāo)到相應(yīng)的軸，按<參