1、摘要：主要介紹使用倍福PLC 通過therCAT方式控制 松下A6B伺服驅(qū)動器 實現(xiàn)運動控制。EtherCAT通訊簡單介紹EtherCAT是符合IEEE 802.3標準的以太網(wǎng)協(xié)議的現(xiàn)場總線系統(tǒng)無需附加任何總線即可訪問各個設備，從站設備在報文經(jīng)過其節(jié)點時讀取相應的編址數(shù)據(jù)，同樣，輸入數(shù)據(jù)也是在報文經(jīng)過時插入至報文中。有效數(shù)據(jù)率可 大于100 Mb/s。硬件組成1、松下交流MINAS-A6B系列伺服驅(qū)動器；2、倍福PLC的CX9020控制器及EK1110通訊模塊。控制實現(xiàn)方式：1、使用倍福NC控制方式；2、使用EtherCAT通訊控制方式；一、倍福NC控制方式優(yōu)點：不用理解通訊底層協(xié)議及方式，控

2、制方式簡單易操作， 可以較快實現(xiàn)各種控制方式切換，并且可以方便讀取伺服各種狀態(tài)信息。缺點：每臺PLC采這種控制方式需要授權(quán)，產(chǎn)生額外費用。實現(xiàn)步驟：1、庫文件夾下增加電機點對點TC2-MC22、定義軸控制的全局變量3、在系統(tǒng)中MOTION中增加NC控制，增加軸，連接變量4、修改設置參數(shù)5、調(diào)用庫函數(shù)二、EtherCAT通訊控制方式優(yōu)點：經(jīng)濟，操作靈活度較大。缺點：需要了解通訊底層信息，需 要對伺服及PLC較深層次理解。pp控制(Profile position mode)：配置文件位置模式；PDS(Power Drive Systems)：動力驅(qū)動系統(tǒng)；SERCOS(serial real t

3、ime communication specification)串行實時通信協(xié)議。SERCOS interface TM* 伺服驅(qū)動框架可以輕松地映射到 EtherCAT中，嵌入于驅(qū)動中的服務通道、全部參數(shù)存取以及功能都基于EtherCAT郵箱。進行通訊操作前需了解信息主要寄存器信息了解小結(jié)：通過以上的了解，我們簡略了解關鍵寄存器的一些信息，EtherCAT通訊控制簡單來講就是找到PLC和控制器之間的映射關系，建立連接實現(xiàn)對控制器的相關寄存器的讀寫操作實現(xiàn)受控對象運動控制。實現(xiàn)步驟：1、準備主站和從站連接2、通訊連接3、對象設定設定方式1：MDDLN485E 軟件設定編碼器：分類00，編號01

4、5，修改設定為2其他：對象編輯器60C5：F4240 加速度最大設定；60C6：F4240 減速度最大設定；607D:MAX 7FFFFFFFH位置最大設定； MIN 8000000H位置最小設定；607F:7A120速度最大設定（以電機10000脈沖/圈計算）；607E:E0H電機允許反轉(zhuǎn)6092:2710設定電機10000脈沖電機旋轉(zhuǎn)一圈。設定方式2：通過倍福軟件修改倍福軟件程序關聯(lián)變量INPUT:Status word伺服狀態(tài)字；Modes of operation display控制方式；Position actual value位置實際值。OUTPUTControl word控制字；

5、Modes of operation控制方式；Profile velocity速度設定；Profile acceleration加速度設定；Profile deceleration減速度設定；Target position目標位置設定。打開倍福軟件，連接建立 后掃描對變量進行關聯(lián)后就能進行操作3、電機動作電機動作就是通過對象6040h寄存器操作的實現(xiàn)：6040h=0006h：Ready to switch on；6040h=0007h：Switched on；6040h=000Fh：Operation enabled ；6040h=001Fh：開始pp動作。再來回顧下關鍵控制器6040h對象6040h寄存器對應動作：6040h=0006h：qs=1,ev=1.6040