1、1第三章 慣性儀器的測試原理與方法 主要內容：一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 二、陀螺儀靜態誤差的伺服轉臺測試 三、加速度計重力場試驗 2第三章 慣性儀器的測試原理與方法 主要內容：慣性儀器的測試陀螺漂移測試 轉臺伺服試驗：測定陀螺儀的長期漂移性能，模擬平臺慣導系統工作狀態 力矩反饋試驗，測定陀螺儀的短期漂移性能，模擬捷聯慣導系統工作狀態 加速度計力矩反饋測試：使用精密分度頭分離靜態模型各項參數 重點介紹：1g重力場內進行最簡單和最基本的測試方法，獲得慣性器件的基本性能參數，作為了解其它試驗方法的基礎 3一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 1、重力場測試中單自由度陀螺儀靜態漂移誤差數學模型 （

2、1）重力場中的陀螺靜態漂移值為力矩器刻度因素，單位/h/mA；為再平衡回路采樣電流，單位mA；為地球角速度 在陀螺輸入軸的投影分量。（2）重力場中的比力值若記則（3）陀螺漂移測試數學模型4一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 2、極軸翻滾試驗 （1）極軸翻滾含義極軸地球的自轉軸，極軸翻滾當轉臺的旋轉軸與地球自轉軸平行，轉臺旋轉時，固定安裝在轉臺臺面上的陀螺各軸在重力場內周期性地改變方向，此即翻滾。5一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 2、極軸翻滾試驗 （2）極軸翻滾受力分析由西向東看 由極軸北向南看 縮略符號說明：E-東向、S-南向、W-西向、N-北向、U-天向、D-地向、Np-極軸北向，Sp極軸南

3、向L-當地地理緯度（已知）陀螺儀各軸比力： 陀螺儀輸入軸地球自轉角速率： 6一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 2、極軸翻滾試驗 （3）極軸翻滾測試數學模型取重力g的單位為一個重力加速度的數值進行歸一化，即 ，則有參考來源：7一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 2、極軸翻滾試驗 （3）極軸翻滾測試數學模型整理成關于 的傅里葉級數形式（去除相關性）三角公式8一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 2、極軸翻滾試驗 （4）極軸翻滾測試方法與數據處理極軸翻滾角度示意（陀螺O軸指向Np）翻滾角度特點：整周上分布均勻；從0度開始，為4的倍數。目的：利用對稱性減小某些誤差，或為后續數據處理提供方便。每個采樣點測量方

4、程簡記則有9一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 2、極軸翻滾試驗 （4）極軸翻滾測試方法與數據處理從方程組 求解 的方法最小二乘解 接下來，轉臺繞耳軸轉180度，陀螺輸出軸O朝南Sp時，陀螺各軸比力分析由西向東看 由極軸南向北看 對比O朝北Np時10一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 2、極軸翻滾試驗 （4）極軸翻滾測試方法與數據處理同理，列寫陀螺O軸指向Np時n次測量構成的方程組，求最小二乘解得 每個采樣點測量方程11一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 2、極軸翻滾試驗 （4）極軸翻滾測試方法與數據處理綜合得：12一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 2、極軸翻滾試驗 （5）極軸翻滾位置總結極軸翻滾O

5、 - NpO - Sp陀螺S軸垂直于轉臺臺面S - NpS - Sp特點：陀螺I軸平行于轉臺臺面，極軸翻滾過程中I垂直于極軸，始終不感受角速率。13一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 3、地理坐標位置翻滾試驗 特點：地理位置翻滾試驗中，陀螺儀沿當地地理坐標系（ESWNUD）取向，每次只有陀螺儀的一個軸向（天向或地向）存在比力激勵，因此無法求的交叉軸誤差系數，只能估計出零次、一次及平方誤差系數。 位置1中陀螺指向位置坐標取向（I,O,S）重力分量（I,O,S /g）1S,U,W0,1,02N,U,E0,1,03U,W,S1,0,04D,W,N-1,0,05N,W,U0,0,16S,W,D0,0,-

6、17N,D,W0,-1,08S,D,E0,-1,0八位置地理位置翻滾試驗 14一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 3、地理坐標位置翻滾試驗 位置坐標取向（I,O,S）重力分量（I,O,S /g）1S,U,W0,1,02N,U,E0,1,03U,W,S1,0,04D,W,N-1,0,05N,W,U0,0,16S,W,D0,0,-17N,D,W0,-1,08S,D,E0,-1,0八位置地理位置翻滾試驗表 列寫測試方程： 15一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 3、地理坐標位置翻滾試驗 直接求解 16一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 4、固定位置綜合漂移試驗 目的：用于確定陀螺儀一次啟動隨機漂移的穩定性

7、，或逐次啟動隨機漂移的重復性。 （1）一次啟動隨機漂移的穩定性測試方法 將單自由度陀螺儀安裝在固定基座上，一般情況下三軸IOS方位可以任意，但測試過程中基座始終固定不動。 啟動陀螺儀穩定后，每隔一定時間（如5min）記錄一次電流數據，計算陀螺輸出角速率 ，共采集n次角速率數據，統計標準差其中 。該試驗反映了陀螺儀一次啟動工作過程中隨機漂移的穩定程度，它是陀螺儀精度的最重要性能指標之一。一般將試驗時間在23h之內的漂移穩定性稱為短期穩定性，而超過6h的稱為長期穩定性。 17一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 4、固定位置綜合漂移試驗 （2）逐次啟動隨機漂移的穩定性測試方法 將單自由度陀螺儀安裝在固

8、定基座上，一般情況下三軸IOS方位可以任意，但測試過程中基座始終固定不動。 啟動陀螺儀穩定后，在一段時間內（如30min）記錄一組電流數據，計算陀螺平均輸出角速率 ，停機冷卻， 再啟動陀螺儀測試，如此反復測試n次，統計標準差該試驗反映了陀螺儀多次啟動之間的漂移偏差程度，它也是陀螺儀精度的最重要性能指標之一。 18一、陀螺儀靜態誤差的力矩反饋測試 4、固定位置綜合漂移試驗 某陀螺漂移測試（一次漂移穩定性和逐次漂移穩定性）19二、陀螺儀靜態誤差的伺服轉臺測試 特點：伺服轉臺與陀螺儀構成伺服閉環系統，模擬平臺慣導系統中陀螺儀的使用環境，適合于測定陀螺儀漂移的長期性能。1、基本測試原理 伺服轉臺測試2

9、0二、陀螺儀靜態誤差的伺服轉臺測試 2、基本測試關系伺服轉臺角速率關系 是伺服轉臺相對于基座轉過的角度讀數除以時間的平均轉臺角速率, 是地球自轉角速率分量, 是陀螺儀漂移角速率。陀螺儀漂移角速率公式21二、陀螺儀靜態誤差的伺服轉臺測試 3、漂移測試方程討論：（1）測試時間長短（2）對于低精度陀螺，當恰好 ， （3）若陀螺輸入軸不指向極軸22三、加速度計重力場試驗 1、基本測試原理目的：以實驗室當地重力加速度在加速度計各軸投影分量作為輸入參考量，測試加速度計的基本性能參數，是最常用、最基本的試驗。 局限：在重力場范圍內，不能提供輸入范圍大于1g的比力，因此對加速度計非線性系數和交叉耦合系數的標定精度低。 測試工具、安裝方式與電氣連接： 23三、加速度計重力場試驗 1、基本測試原理摘自“石英撓性加速度計模擬伺服回路設計（高雅彪）”24三、加速度計重力場試驗 2、測試方程受力分析： 25三、加速度計重力場試驗 3、數據處理分度頭翻滾，360范圍內等間隔取點，點數通常取為4的倍數，共測試n組數據，簡記由n組測試數