1、ACR運動控制器編程指南Progiam程序及PLC程序ACR系列運動控制器可以同時執行16段Progiam程序及8段PLC程序1、Progiam程序（AcroEasic語言開發程序，類似TBasic語言）ProgramO-Program?開發運動程序每段Program程序擁有1ms的掃描時間可在程序中定義屬于該段程序的局部變量Program0-Program7與Master0-Master7一一對應，即MasterO中的運動程序必須編寫到ProgramO中，依此類推。ProgramS-Programl4開發非運動程序，如通訊程序，數據計算程序，PLC程序等所有程序分享1ms的掃描時間，即掃描方

2、式為ProgramO,Programi,Program7,ProgramSProgramO,Programi,Program7,Program9ProgramO,Programi,Program7,ProgramlOPrograml5ACR-ViewR5生成的配置文件程序，請不耍修改。注：如果某些Program程序沒有運行，則它們將不會被掃描。例如我們只在ProgramO,Program8,Program9中編寫了程序，同時運行三段程序，則掃描方式為：ProgramOProgram8ProgramOProgram9ProgramOProgram8ProgramO,Program92、PLC程序

3、PLC0-PLC7可以同時運行8段PLC程序，主要完成BIT位的邏輯處理8段PLC程序的總共掃描時間為5ms可以在梯形圖及語句表兩種開發方式間進行選擇每段PLC程序最長可編寫2000行代碼每段PLC程序最多可支持8個計數器功能塊，8個定時器功能塊，8個BIT位鎖存功能塊10LD020OR130OR3240ANDNOT3350OUT3260LD570ANDNOT51980OUT52090END03332IM()1卄325519520Ti)為程序分配存儲容量有以下兒種方式可以為程序分配存儲容量在軸配置時，可在配置向導的Memory對話框中分配程序的存儲容量。可對每個1、在配置階段分配Program

4、程序及PLC程序分配存儲容量，可任意分配，只要保證總共分配的存儲容量小于1MB即可。2、使用DIMPROG及DIMPLC指令分配程序存儲容量，詳細信息請參考相應的命令介紹。如何規劃程序的存儲容量1、PLC程序因為每段PLC程序最長可編寫2000行代碼，因此每段PLC程序最多分配1000字節即可。2、Program程序Program程序容量可以根據用戶程序的大小任意分配，下面的表格向我們展示了指令、變量、參數等所占用的存儲容量。Data/ProgramStructureMemoryUsageCommands4bytespercommandDoubleConstants8bytesperconst

5、ant(64bitfloatingpoint)LongConstants4bytesperconstant(32bitinteger)ParametricStatements4bytesperoperatorSingleConstants4bytesperconstant(32bitfloatingpoint)StringConstants4bytes+1bytepercharacterSubroutineCalls4bytesperlevelData/ProgramStructureMemoryUsageLVvariables4bytesperelement(32-bitinteaers)S

6、Vvariables4bytesperelement(32-bitfloatingpoint)DVvariables8bytesperelement(64-bitfloatinopoint)variables4byts+1bytepercharactarArrayreferences4bytsprarryreference+4bytesLAarrays4bytesperelement4-4bytesSAarrays4bytesperelement4-4bytesDAarrays8bytesperelemnt*4bytes$Aarrays1bytepercharacterCommands4byt

7、espercommandParametricStatements4bytesperoperatorLongConstants4bytesperconstant(32-bitinteger)SingleConstants4bytesperconstant(32-bitfloatingpoint)DoubleConstants8bytesperconstant(54-biEfloatingpoint)StringConstants4bytes+1bytepercharactefSubroutineCalls4bytesperlevelAliases(define)48bytesperdefine+

8、16bytesMoveBuffer(MBUF)136bytespermove注：對于不使用的Program程序及PLC程序，將其存儲容量分配為0即可。3、查看程序存儲區的使用情況使用MEM指令可以査看當前Program程序及PLC程序所剩余的存儲容量。nTR-3,10:ACR9000:TerainalEaulatorSYSPRCGOPOOMEM1999SSP00PLC0PLCOMEM1000如上圖:在ACR-View的Terminal中,PLC0|ProgramO所剩余（未使用）的存儲容量，在PLCO提示符下鍵入MEM指令，將顯示PLCO所剩余（未使用）的存儲容量。4、刪除（清空）程序使用NE

9、W指令可刪除當前保存的程序。詳情請參考NEW指令說明。5、清除存儲容量的分配使用CLEAR指令可以清除已分配的存儲容量，返回到出廠設置，詳情請參考CLEAR指令。程序開發ACR系列運動控制產品使用AcroBASIC編程語言，該語言非常類似于QBASIC語言，用戶很好上手。AcroBASIC語言不區分大小寫。ASCII指令AcroBasic語言最大的優點是為我們提供了大量的ASCII指令，這些指令都是完成相應功能的英文縮寫，例如：(1)ACC(Acceleration):設置運動（坐標系）的加速度(2)VEL(Velocity):設置運動（坐標系）的速度(3)MOV(Move):產生一個直線插補

10、運動(4)SET(Set):將指定的BIT位置1(5)OPEN(OPEN):開啟通訊通道這些指令具備H觀，便丁記憶的優點，減少了我們編程的時間。這些ASCII指令是AcroBASIC語言中保留的關鍵字，在編程中會用不同的顏色表示岀來（默認為藍色），見下圖Q9000_YASKATA:ACR9000:PrograEditor:Progra0叵岡PROGRAMProgram0?TODO:edityourprogramhereACC50DEC50SIP50VEL15MOVX10Y20INH-516SEI32DWL1.5MOVXOYOINH-516CLR322NHP所有的ASCII指令的詳細說明都可以在

11、指令手冊中或ACR-VIEW在線幫助文件中查找到。命令說明：SetAccelerationRampFormatACC(rateGroupVelocityProfileUnitsunits/second2scalablebyPPUDataTypeFP32Default0PromptLevelPROGxSeeAlsoDEC,FVELrTVELrPPUfSTPrVET.RelatedTopicsMasterParameters(0二7)(8-15)ACCProductRevisionGjiiiiimndendFirmwareRelease指令名稱,大括號中的為指令的參數FP32表示32位浮點數該指令

12、會影響到的P參數及BIT位査看該指令被所支持的固件版本號參數語法ASCII命令中包含有大量的參數，我們在看命令說明中會發現，在參數中間包含有兒種標點符號，下面對這些符號做一些說明：大括號：說明該參數是可選的，如果有參數不要把大括號也寫到程序中小括號（）:說明該參數是可選的，如果有參數則小括號必須也同時出現在程序中，小括號不能省。小括號也用丁變量和表達式中，可以將變量或表達式放在小括號中，以代替常量。逗號（，）：作為一條命令中多個參數的分隔符。分號（；）：作為一條命令中多個參數的分隔符。反斜線（/）:增量式運動引號（“”）：引號中的參數必須出現在程序中，且引號不可省略井號（#）:表明一個設備號，

13、該參數必須出現在程序中，#不可省略省略號（）：參數可以給予多個軸下面舉例說明參數的用法：例一：ACCrate在這條加速度指令中，大括號中的“rate”是該命令的參數。當參數出現在大括號中，說明該參數可省如輸入ACC100此時我們設置運動曲線的加速度為100單位每平方秒如果我們省略參數，我們在終端中輸入P00ACC100控制器會返回當前的加速度設置例二：FBVELAXISvalueAXISvalue.可選的參數可以多個一起使用。這給我們設置或讀取多個軸的參數提供了方便。例如，我們耍將X軸和Y軸的速度反饋增益分別設為0.0001和0.0002,則輸入命令FBVELX0.0001Y0.0002FBV

14、EL命令可以報告所指定的一個軸或多個軸的當前設置P00FBVELX0.0001P00FBVELXY0.00010.0002例三：IPBAXISvalueAXIS（valuel,value2）對丁那些需要指定正負值的命令，如果正負兩個值的絕對值相同，我們可以用一個參數進行設置，如果正負兩個值的絕對值不同，我們需要使用兩個參數。接下來，我們需要將X軸和Y軸的位置誤差范圍分別設為+/-0.05和3,-1IPBX0.05Y（3,-1）請注意，Y軸的兩個參數必須放在小括號中，中間用逗號分隔。要保持同命令中大括號中的形式一樣。例四：HALTPROGx|PLCx|ALL大括號中的豎線表示這些參數可以任選其一

15、。例如，使用HALT命令可以停止PROG程序或PLC程序或所有的程序。HALTPROGOHALTPLC5HALTALL變量AcroBasic語言中的變量包括全丿變H：和丿部變最。（1）全局變量全局變量包括P參數及BIT變量。其中P參數中保存的是整形數據及實型數據，BIT變量中保存的是B00L變量。做為全周變量，所有的P參數及BIT參數可以在所有的Program程序中使用。P參數及BIT變量已經按照功能被分成了兒個大類，我們常用的主耍是這兒類MasterParameters&MasterFlags（坐標系參數及坐標系BIT變量）AxisParameters&AxisFlags（軸參數及軸BIT變

16、量）ProgramParameters&ProgramFlags（程序參數及程序BIT變量）ObjectParameters（對象參數）OnboardI/O&Userflags（在板輸入輸出及用戶H定義BIT變量）i用戶H定義變量及系統定義變量全局變量中既包括用戶H定義變量，乂包括系統己經定義好的變量。P參數：P0-P4095為用戶鬥定義全丿變量，可任意使用。其他的P參數為系統預先定義。注:P100-P200是系統為軟限位程序保留的BIT位，請盡量不用使用。BIT參數：BIT128-BIT255,BIT1920-BIT2047為用戶自定義BIT變量,可自由使用，其他的為系統定義好的BIT變量。

17、ii全局變量的監視我們可以在ACR-View軟件中的MNumericStatus”及BITStatus面板中監視P參數及BIT變量的狀態。可以根據分類快速找到需要的變量。叵）岡9000YASKATA:ACR9000:StatusPanels:KuaericStatusObjectParamwters|EncoderPosition|EncoderParanetersACKaCnidesIW9000_YASKAA:ACR90iOiOi：StatusPanels:BitStatus口回岡AsterFlarriaryMastwrFlags|FrirTiaryMister0Fla.gsP4112BIT

18、512：Acceler&ting!$BITS13!Decelerating：$BIT514:Stopping悔BIT515;JerkingBIT516：InMotionBIT517：MoveBufferedBIT518：FedholdingBITS19：InFeedhold耀BITS20:Fe8koldRequest冷BIT521:CycleStartReq*uestBIT522；KillAllMovesRequestBIT523:StopAllMovesBequestBIT524:FVELZeroFendingBIT525:FVELZeroActive&BIT526:FOV/ROVLockF

19、mdiyBITS27:FOV/ROVLockActiveBIT528:ffotInPositionBIT529:ffotExcessErrorBIT530:WithinALimitBIT531:ffotWithinBLimitBIT532:ffotTorqueLimitBIT533:ffotInTorqueBandBIT534:ReservedBITS35:ReservedBIT536:Decremen七CountBIT537:IncrementConntBIT538:IMerr-uptQnMoveBIT539:TRGPendingBIT540:StartMoveInhibitBIT541:R

20、ENRequestFlagBIT542:CycleStartLckeutBIT543：Reservediii査看每個全局變量的說明究竟每個P參數及BIT變量代表什么含義呢，我們可以通過在線幫助文件快速査看需耍了解的全局變量。在ACR-View中，從Help”菜單中選擇UserGuide,如下圖所示:厲I.山JMhhh從三瞪蛍出gt淖蘭T-W9WUASKMAA*踽XO3-3Iser*sGmde“chaieilSuppAboutO-VivCgtrollQYCoafi冷ir*i奶YimPrannEditor3-7PLCEditor“uiiiQErrol&torSQTools3triStatusPtf

21、icl:CcrricaiStatusPan，Mtneric$talmCctfrixffiimli傳goft袈才心O鳥xUsersGuide話1苦逐300匕字IkStnsPancl3：BitStatusE岡|2ESQB2E9MMHKlPi巧fasterllg】|PriaryIhslerDKLaga|F】24班1512：Accderfttiic：48II528:M&tbPositionm513:DxGwrfiiU裕0BIT529HotErrorKT514:Stopping9BIT5X)VithinALiaitKT515；Jrkig-BII531.H&tYithiaBLiadtKTSiB:InFlo

22、tiwdBIT522MotfwrQSUnit爲msii：flawB-offwraddBIT5MWotTnTorquBnd4KT518；0BII5MReserve*!4J1T519：Inftedholi0BII535：Reserve-i0BIT520:FrrdlioldBequest9BIIS3&UebEttdCoin0BIT521:CycleStartftequesl9BIT53T-InbEttdCoin9KT522:Ed11AllPivasBxtquxt9BIT5IrittrrxptOdJIovq4KT523；StpAllPl758.4qU4Zt0BII5J9TJFTcjriio4HT52q

23、：FVELZeroJfodincobiiso：Start盼eIokb:t4KT525：FVELZeroIcUrosiisq:E!SKeoae:QFlyKT526:FOV/FJOVlockFending9BIT542CyclfcStrtLockoutKT52I：FOV/ROVLockActive9BIT587J?找前關腱字iQI&144列出主貶也)itsga?的主貶8命44E涇曲。歸EoyAa.FH4-PSOUeclPa沏拓名LJParmelefReference:PB144FE&55ObjectParameterP6144-P6655ObjectParametersxOf0 x02MiMiOx

24、fOxW0 x80EMC3EMCIhmibeiIIMJ9XGfhxidxcwiwntt13461OxjQ8軸Sign#FP3261526163eexo6216&2)262466264Q9軸ARcscfved*ReivedFP32二隆二6153二矽二61W6170RfM殛ft!A76201二錢二6217R91Q&253樓靈6249625062656266iiic和仲CorticiiaVIvu*61556172OOr_6183eioivclV6220OCR6ZJ5OApi蕊6268OdJDWetuedLCO36157617361旳KOS活廠623762S3JzasecG4anrACKaCnides

25、如要査看BIT1032的含義,宜接搜索1032即可。iv全局變量的引用前而已經提到過，全周變量可以在所有的Program程序中使用。我們直接把全局變量寫入到程序中即可，不需耍重新定義。例1：查看P6144(X軸編倡器)的當前值PRINTP6144例2：X軸運動到P1的位置，Y軸運動到P2的位置X(P1)Y(P2)例3：如果BIT0為真，執行程序塊1IF(BITO)程序塊1ENDIFv全局變量的賦值全局變量有“只讀”和“讀寫”兩種狀態。對于只讀的全局變量，只能讀取其數值，不能對其賦值。對丁讀寫的全局變量，則既可以被賦值，乂可以被讀取。P參數賦值：例1：將X軸的PPU值設為8192,Y軸的PPU值

26、設為10000P12375二8192:P12631二10000例2：X軸運動到10的位置，Y軸運動到20的位置Pl=10P2=20X(P1)Y(P2)ACKaCnidesIF4100BIT128:UserDefirked128&EIT144：UserDefined144BIT129:UserDefined129&BIT145：UserDefined145BIT130:UserDefined130&BIT146:UserDefined14&BIT131:UserDefined131皿47;VserDefied147BIT132：UserDefined132&BIT148：UserDefined148BIT133：UserDefined133&Bin49：UserDefined149BIT134：UserDefined134&Bill50：UserDefined150BIT135:UserDefined135必BIT151：UserDefined151BIT136:UserDefined136&BIT152:UserDefined152BIT137:UserDefined137BIT153:UserDef