1、第6講 機器人控制 6.1 機器人控制系統的特點機器人控制系統的特點 6.2 6.2 運動控制中的基本概念運動控制中的基本概念6.3 6.3 機器人控制系統的主要功能機器人控制系統的主要功能6.4 6.4 機器人的控制方式機器人的控制方式 6.5 6.5 機器人的運動控制技術機器人的運動控制技術 6.1 機器人控制系統的特點機器人控制系統的特點 n運動控制是物體在空間、時間中的位置、速度、加速度和力的控制技術。運動控制是物體在空間、時間中的位置、速度、加速度和力的控制技術。n機器人是運動控制的典型代表。機器人是運動控制的典型代表。n機器人與傳統機械有著很大的差異，主要表現：機器人與傳統機械有著

2、很大的差異，主要表現：H速度高速度高H精度高精度高H控制范圍廣（一般速度控制比要求在控制范圍廣（一般速度控制比要求在1 1：1000010000以上。）以上。）n傳統的、有效的單自由度機構的控制技術已遠遠不能滿足機器人這樣的特傳統的、有效的單自由度機構的控制技術已遠遠不能滿足機器人這樣的特別對象。新的運動控制思想即在這種背景之下被提出。別對象。新的運動控制思想即在這種背景之下被提出。 6.1 工業機器人控制系統的特點工業機器人控制系統的特點 n不僅高速運動中突然停止時的不僅高速運動中突然停止時的位置精度要求高位置精度要求高，而且還要求，而且還要求高精度地跟高精度地跟蹤時變的速度與空間軌跡蹤時變

3、的速度與空間軌跡，對，對加速度和力加速度和力也要進行高精度的控制。也要進行高精度的控制。n機構多為開式串聯結構，因此機構多為開式串聯結構，因此剛性差且具有多個固有振動頻帶剛性差且具有多個固有振動頻帶。與。與1kHz1kHz以上的單體機械和以上的單體機械和300Hz300Hz左右的機床相比，關節式多自由度機器人的左右的機床相比，關節式多自由度機器人的機構機構共振頻率多在共振頻率多在5 530Hz30Hz范圍內范圍內，航天機器人僅在，航天機器人僅在1Hz1Hz以下并伴有強烈的高以下并伴有強烈的高頻過渡振蕩現象。頻過渡振蕩現象。n負載以及各構件對各個回轉軸的負載以及各構件對各個回轉軸的轉動慣量，隨機

4、器人的位形而變轉動慣量，隨機器人的位形而變，其變，其變化幅度很大，一般可達化幅度很大，一般可達4 48 8倍。倍。n摩擦、傳動間隙、檢測精度摩擦、傳動間隙、檢測精度等對機器人的高速、高精度的運動制約嚴重等對機器人的高速、高精度的運動制約嚴重。 6.1 機器人控制系統的特點機器人控制系統的特點 機器人的結構是一個機器人的結構是一個空間開鏈機構空間開鏈機構, , 需要多關節的運動協調。需要多關節的運動協調。 因此因此, , 其控制其控制系統與普通的控制系統相比要復雜得多系統與普通的控制系統相比要復雜得多, ,具體有具體有如下特點如下特點: : (1) (1) 機器人的控制與機構運動學及動力學密切相

5、關機器人的控制與機構運動學及動力學密切相關。 經常要求正向運動學和經常要求正向運動學和反向運動學的解反向運動學的解, , 還要考慮慣性力、還要考慮慣性力、 外力外力( (包括重力包括重力) )、哥氏力及向、哥氏力及向心力的影響。心力的影響。 (2) 簡單機器人至少要有簡單機器人至少要有35個自由度個自由度, 比較復雜的機器人有十幾個甚至幾十個比較復雜的機器人有十幾個甚至幾十個自由度。自由度。 每個自由度包含一個伺服機構每個自由度包含一個伺服機構, 它們必須協調它們必須協調 組成一個組成一個多變量控制系統多變量控制系統。 (3) 機器人的協調控制以及機器人的協調控制以及“智能智能”, 只能由計算

6、機來完成。只能由計算機來完成。 因此因此, 機器人控制機器人控制系統必須是一個計算機控制系統。系統必須是一個計算機控制系統。 (4) 描述機器人描述機器人狀態和運動的數學模型是一個非線性模型狀態和運動的數學模型是一個非線性模型, 隨著狀態的變化隨著狀態的變化,參參數也在變化數也在變化, 變量間存在耦合。因此變量間存在耦合。因此還要利用速度甚至加速度閉環。還要利用速度甚至加速度閉環。(5) 機器人的動作往往可以通過不同的方式和路徑來完成機器人的動作往往可以通過不同的方式和路徑來完成, 因此因此存在一個存在一個“最優最優”的問題的問題。 根據傳感器和模式識別的方法獲得的工況根據傳感器和模式識別的方

7、法獲得的工況, 自動選擇最佳的控制規律。自動選擇最佳的控制規律。 n精度、分辨率與位置重復精度精度、分辨率與位置重復精度 n位置與軌跡位置與軌跡n點位點位(PTP)(PTP)與連續與連續(CP)(CP)控制控制n多軸協調控制多軸協調控制nT TP P方式工業機器人的基本控制思想方式工業機器人的基本控制思想n精度常常容易和分辨率、位置重復精精度常常容易和分辨率、位置重復精度相混淆。度相混淆。n實際是三個不同的概念。實際是三個不同的概念。n機器人的機器人的分辨率是由系統設計參數所決定，并分辨率是由系統設計參數所決定，并受到位置反饋檢測單元性能的影響受到位置反饋檢測單元性能的影響。n分辨率又分為分辨

8、率又分為編程分辨率編程分辨率與與控制分辨率控制分辨率。n當編程分辨率與控制分辨率相等時，系統性能當編程分辨率與控制分辨率相等時，系統性能達到最高。上述兩個分辨率統稱達到最高。上述兩個分辨率統稱系統分辨率系統分辨率。n編程分辨率是指程序中可以設定的編程分辨率是指程序中可以設定的最小距離最小距離單位單位，又稱基準分辨率。，又稱基準分辨率。n例如：當電機旋轉例如：當電機旋轉0.10.1度，機器人腕點度，機器人腕點( (手臂手臂尖端點尖端點) )移動的直線距離為移動的直線距離為0 0.01mm01mm時，其基時，其基準分辨率為準分辨率為001mm01mm。n控制分辨率是位置反饋回路能夠控制分辨率是位置

9、反饋回路能夠檢測到的最檢測到的最小位移量小位移量n例如：若每周例如：若每周( (轉轉)1000)1000個脈沖的增量方式的個脈沖的增量方式的光碼盤與電機同軸安裝的話，則電機每旋轉光碼盤與電機同軸安裝的話，則電機每旋轉0.360.36度度(360(360度度1000rpm)1000rpm)，光碼盤就發出一，光碼盤就發出一個脈沖，因此，個脈沖，因此，0.360.36度以下的角度變化無法度以下的角度變化無法檢測，該系統的控制分辨率為檢測，該系統的控制分辨率為0.360.36度。度。n機器人的最終精度主要依存于機器人的最終精度主要依存于機械誤差機械誤差、控制算法控制算法與與系統分辨率系統分辨率。n機械

10、誤差主要產生于機械誤差主要產生于傳動誤差傳動誤差、關節間隙關節間隙與聯桿與聯桿機構的機構的撓性撓性。4傳動誤差是由傳動誤差是由輪齒誤差輪齒誤差、螺距誤差螺距誤差等等; ;4關節間隙是關節處關節間隙是關節處軸承間隙軸承間隙、諧波齒隙諧波齒隙等等; ;4連桿的撓性，隨機器人的連桿的撓性，隨機器人的位形位形、負載負載的變化的變化而變化。而變化。n控制算法誤差，主要指能否得到直接解的算法和控制算法誤差，主要指能否得到直接解的算法和算法在計算機內的算法在計算機內的運算字長運算字長所造成的所造成的“bit”(比比特特)誤差誤差。n因為因為16位以上位以上CPU可達到可達到82位以上浮點運算，所位以上浮點運

11、算，所以以“bit”誤差與機構誤差相比，基本可以忽略不誤差與機構誤差相比，基本可以忽略不計計。n分辨率的分辨率的系統誤差可取系統誤差可取1/21/2基準分辨率基準分辨率。n理由是基準分辨率以下的變位我們既無法編程又無法檢測理由是基準分辨率以下的變位我們既無法編程又無法檢測，故誤差的平均值可取，故誤差的平均值可取1/21/2基準分辨率。基準分辨率。n機器人的精度機器人的精度1/21/2基準分辨率十機構誤差。基準分辨率十機構誤差。n如果做到使機構的綜合誤差達到如果做到使機構的綜合誤差達到1/21/2基準分辨率，則精度基準分辨率，則精度分辨率。分辨率。n位置重復精度是關于位置重復精度是關于精度的統計

12、數據精度的統計數據。n位置重復精度位置重復精度不受負載變化的影響不受負載變化的影響；n通常用位置重復精度這一指標作為示教再現方通常用位置重復精度這一指標作為示教再現方式工業機器人水平的式工業機器人水平的重要精度指標重要精度指標。R=0.1mm位置重復精度位置重復精度=0.1mm其直線距離可表示為其直線距離可表示為：222zyxL精度可以很高精度可以很高 n設回轉軸分辨率為設回轉軸分辨率為時，則腕時，則腕點分辨率為點分辨率為rr n例如：回轉軸的位置檢測單元例如：回轉軸的位置檢測單元采用采用6000P周的增量方式光周的增量方式光碼盤與電機同軸聯接，水平腕碼盤與電機同軸聯接，水平腕最長為最長為1m

13、的話，則腕點位置分的話，則腕點位置分辨率是最壞的情況，辨率是最壞的情況， 其分辨率不定，其分辨率不定，隨隨r的變化而變化的變化而變化 mmr05. 1180/100006. 006. 06000/360n例如：例如：3 3個個1000P1000P周增量式光碼周增量式光碼盤，一個裝在與螺距為盤，一個裝在與螺距為10mm10mm的滾的滾珠絲杠同軸驅動伸縮臂的電機軸珠絲杠同軸驅動伸縮臂的電機軸上，上，2 2個安裝在通過個安裝在通過1 1：2222速比的速比的減速器驅動減速器驅動2 2個旋轉軸的電機上，個旋轉軸的電機上，腕的臂長為腕的臂長為500mm500mm。此時，。此時，3 3個軸個軸的分辨率分別

14、為：的分辨率分別為： 手腕長度的變化，將造成手腕長度的變化，將造成3個軸中的個軸中的2個軸分辨率的下降個軸分辨率的下降 伸縮軸：伸縮軸：10/1000=0.01mm旋轉軸：旋轉軸：(1/22)x(360/1000)x500 x/180=0.14mm n機器人的精度將由各個回轉關節的誤機器人的精度將由各個回轉關節的誤差之和來決定差之和來決定 n關節形機器人精度最差。關節形機器人精度最差。n由于它占地面積最小，而動作范圍最由于它占地面積最小，而動作范圍最大，空間速度快，靈活，通用性好等大，空間速度快，靈活，通用性好等優點，而成為機器人發展的主流。優點，而成為機器人發展的主流。 機器人的精度將由各個

15、回轉關節的誤差之和來決定機器人的精度將由各個回轉關節的誤差之和來決定 n過去是數控機床中的技術用語，而現在用其表達機器人的控制功過去是數控機床中的技術用語，而現在用其表達機器人的控制功能，含意是不大相同的，主要區別在于：能，含意是不大相同的，主要區別在于：1) 機器人中的機器人中的“PTP”可以是可以是1-5各種動作各種動作,而數控機床是指圖而數控機床是指圖310中的中的那樣的動作，即那樣的動作，即直線插補運動直線插補運動(也是兩點之間的最短距離的控制也是兩點之間的最短距離的控制運動運動)。2) 數控機床中的數控機床中的CP控制，一般是控制，一般是“全路徑指定全路徑指定”的控制方式，而機的控制

16、方式，而機器人中的器人中的CP控制通常是控制通常是“多點指定多點指定” 控制方式。控制方式。llNyxlyyyxxxiiii/22116.3 工業機器人控制系統的主要功能工業機器人控制系統的主要功能 1. 1. 示教再現功能示教再現功能2. 運動控制功能運動控制功能 6.3.1 6.3.1 示教再現控制示教再現控制1. 1. 示教及記憶方式示教及記憶方式1) 示教的方式示教的方式總的可分為集中示教方式和分離示教方式。 集中示教方式就是指同時對位置、速度、操作順序等進行的示教方式。 分離示教方式是指在示教位置之后, 再一邊動作, 一邊分別示教位置、 速度、 操作順序等的示教方式。 示教方式中經常

17、會遇到一些數據的編輯問題, 其編輯機能有如圖5.1所示的幾種方法。 在圖中, 要連接A與B兩點時, 可以這樣來做: (a) 直接連接; (b) 先在A與B之間指定一點x, 然后用圓弧連接; (c) 用指定半徑的圓弧連接; (d) 用平行移動的方式連接。圖 5.1 示教數據的編輯機能 當對PTP(點位控制方式)控制的工業機器人示教時, 可以分步編制程序,且能進行編輯、修改等工作。但是在作曲線運動而且位置精度要求較高時,示教點數一多,示教時間就會拉長, 且在每一個示教點都要停止和啟動, 因而很難進行速度的控制。圖 5.2CP控制示教舉例 對需要控制連續軌跡的噴漆、電弧焊等工業機器人進行連續軌跡控制

18、對需要控制連續軌跡的噴漆、電弧焊等工業機器人進行連續軌跡控制的示教時的示教時, 示教操作一旦開始示教操作一旦開始, 就不能中途停止就不能中途停止, 必須不中斷地進行到完必須不中斷地進行到完, 且且在示教途中很難進行局部修正在示教途中很難進行局部修正. 在在CP(連續軌跡控制方式連續軌跡控制方式)控制的示教中控制的示教中, 由于由于CP控制的示教是多軸同控制的示教是多軸同時動作時動作, 因此與因此與PTP控制不同控制不同,它幾乎必須在點與點之間的連線上移動它幾乎必須在點與點之間的連線上移動, 故故有如圖有如圖5.2所示的兩種方法。所示的兩種方法。2) 記憶的方式工業機器人的記憶方式隨著示教方式的

19、不同而不同。又由于記憶內容的不同, 故其所用的記憶裝置也不完全相同。通常, 工業機器人操作過程的復雜程序取決于記憶裝置的容量。容量越大, 其記憶的點數就越多, 操作的動作就越多, 工作任務就越復雜。 2. 2. 示教編程方式示教編程方式1) 手把手示教編程手把手示教編程方式主要用于噴漆、弧焊等要求實現連續軌跡控制的工業機器人示教編程中。具體的方法是人工利用示教手柄引導末端執行器經過所要求的位置,同時由傳感器檢測出工業機器人各關節處的坐標值,并由控制系統記錄、存儲下這些數據信息。實際工作當中, 工業機器人的控制系統重復再現示教過的軌跡和操作技能。 手把手示教編程也能實現點位控制,與CP控制不同的

20、是, 它只記錄各軌跡程序移動的兩端點位置, 軌跡的運動速度則按各軌跡程序段對應的功能數據輸入。 2) 示教盒示教編程示教盒示教編程方式是人工利用示教盒上所具有的各種功利用示教盒上所具有的各種功能的按鈕來驅動工業機器人的各關節軸能的按鈕來驅動工業機器人的各關節軸, 按作業所需要的順序單軸運動或多關節協調運動, 從而完成位置和功能的示教編程。示教盒通常是一個帶有微處理器的、可隨意移動的小鍵盤, 內部ROM中固化有鍵盤掃描和分析程序。其功能鍵一般具有回零、示教方式、自動方式和參數方式等。 示教編程控制由于其編程方便、裝置簡單等優點示教編程控制由于其編程方便、裝置簡單等優點, ,在工業在工業機器人的初

21、期得到較多的應用機器人的初期得到較多的應用。同時, 又由于其編程精度不高、 程序修改困難、示教人員要熟練等缺點的限制,促使人們又開發了許多新的控制方式和裝置, 以使工業機器人能更好更快地完成作業任務。 6.2.2 6.2.2 工業機器人的運動控制工業機器人的運動控制工業機器人的運動控制是指工業機器人的末端執行器從一點移動到另一點的過程中, 對其位置、速度和加速度的控制。 由于工業機器人末端操作器的位置和姿態是由各關節的運動引起的,因此,對其運動控制實際上是通過控制關節運動實現的。 工業機器人關節運動控制一般可分為兩步進行。第一步是工業機器人關節運動控制一般可分為兩步進行。第一步是關節運動伺服指

22、令的生成關節運動伺服指令的生成, 即指將末端執行器在工作空間的位置和姿態的運動轉化為由關節變量表示的時間序列或表示為關節變量隨時間變化的函數。這一步一般可離線完成。第二步是第二步是關節運動的伺服控制關節運動的伺服控制, ,即跟即跟蹤執行第一步所生成的關節變量伺蹤執行第一步所生成的關節變量伺服指令。服指令。 這一步是在線完成的。這一步是在線完成的。 6.4 工業機器人的控制方式工業機器人的控制方式 6.4.1 6.4.1 點位控制方式點位控制方式(PTP)(PTP)這種控制方式的特點是只控制工業機器人末端執行器在作特點是只控制工業機器人末端執行器在作業空間中某些規定的離散點上的位姿。業空間中某些

23、規定的離散點上的位姿。控制時只要求工業機器人快速、 準確地實現相鄰各點之間的運動,而對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定。這種控制方式的主要技術指標是定位精度和運動所需的時間。由于其控制方式易于實現、定位精度要求不高的特點, 因而常被應用在上下料、搬運、點焊和在被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執行器位姿準確電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執行器位姿準確的作業中。的作業中。一般來說, 這種方式比較簡單, 但是, 要達到23m的定位精度是相當困難的。 6.4.2 6.4.2 連續軌跡控制方式連續軌跡控制方式(CP)(CP)這種控制方式的特點是連續地控制

24、工業機器人末端執行器特點是連續地控制工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿在作業空間中的位姿, , 要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動定的精度范圍內運動, , 而且速度可控而且速度可控, , 軌跡光滑，軌跡光滑， 運動平穩運動平穩, , 以完成作業任務。以完成作業任務。工業機器人各關節連續、同步地進行相應的運動, 其末端執行器即可形成連續的軌跡。這種控制方式的主要技術指標是工業機器人末端執行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩性。通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業機器人都采用這種控制方式。 圖 5.3 點位控制與連續軌跡控制(a) 點位控制； (b) 連

25、續軌跡控制 6.4.3 6.4.3 力力( (力矩力矩) )控制方式控制方式在完成裝配、完成裝配、 抓放物體等工作時抓放物體等工作時, , 除要準確定位之外除要準確定位之外, , 還要求使用適度的力或力矩進行工作還要求使用適度的力或力矩進行工作, , 這時就要利用力這時就要利用力( (力力矩矩) )伺服方式伺服方式。 這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同,只不過輸入量和反饋量不是位置信號, 而是力(力矩)信號, 因此系統中必須有力(力矩)傳感器。 有時也利用接近、 滑動等傳感功能進行自適應式控制。 6.4.4 6.4.4 智能控制方式智能控制方式機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環境

26、的知識是通過傳感器獲得周圍環境的知識, , 并根據自身內部的知識庫作出相應的決策。并根據自身內部的知識庫作出相應的決策。 采用智能控制技術, 使機器人具有了較強的環境適應性及自學習能力。智能控制技術的發展有賴于近年來人工神經網絡、基因算法、遺人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、專家系統等傳算法、專家系統等人工智能的迅速發展。 6.5 機器人的運動控制技術機器人的運動控制技術n非伺服型控制系統非伺服型控制系統 控制器驅動單元操作機外界作業對象與環境開關反饋控制器驅動單元操作機外界作業對象與環境n伺服型控制系統伺服型控制系統 控制器驅動單元操作機外界作業對象與環境內部傳感器外部傳感器控制器驅動單元操

27、作機外界作業對象與環境內部傳感器n機器人的位置控制結構主要有兩種形式，機器人的位置控制結構主要有兩種形式，H關節空間控制結構關節空間控制結構H直角坐標空間控制結構直角坐標空間控制結構， q qd dqqd1d1，q qd2d2，q qdndn T T是期望的關節位置矢量是期望的關節位置矢量 w wd dPPd dT T，d dT T T T是期望的工具位姿是期望的工具位姿 n計算機控制系統的結構形式 H計算機控制系統有三種結構：計算機控制系統有三種結構：4集中控制集中控制4主從控制主從控制4分布式控制分布式控制 n集中控制是用集中控制是用一臺功能較強的計算機一臺功能較強的計算機實現全部控制功能

28、。實現全部控制功能。n這在早期的機器人中采用這種結構，因為當時的計算機造價較高這在早期的機器人中采用這種結構，因為當時的計算機造價較高，當時的機器人功能不多，因此實現容易，也比較經濟，當時的機器人功能不多，因此實現容易，也比較經濟. .控制過程控制過程中需要許多計算（如坐標變換），因此這種中需要許多計算（如坐標變換），因此這種控制速度較慢控制速度較慢。n隨著計算機技術的進步，和機器人控制質量的提高，要完成各種隨著計算機技術的進步，和機器人控制質量的提高，要完成各種運算，如軌跡控制的插補計算、坐標變換、伺服系統中補償量的運算，如軌跡控制的插補計算、坐標變換、伺服系統中補償量的計算等。這里包括了矩

29、陣、三角函數等大量的實時運算，通常需計算等。這里包括了矩陣、三角函數等大量的實時運算，通常需在在5015ms之內完成，之內完成，要在一個微型計算機上實現是困難的，往要在一個微型計算機上實現是困難的，往往集中式控制不能滿足需要往集中式控制不能滿足需要， n日本于日本于70年代生產的年代生產的Motoman機器人（五關節，直流機器人（五關節，直流電動機驅動）和電動機驅動）和PT600及我國于及我國于80年代中期研制的年代中期研制的“天天龍一號龍一號”、“上海一號上海一號”等弧焊機器人屬于主從式結等弧焊機器人屬于主從式結構。構。 終端鍵盤示教盒焊機外存一 級 計 算 機公 共 內 存D/A速度單元位

30、置反饋機 器 人二 級 計 算 機n一級計算機（一級機）為主機，它擔當一級計算機（一級機）為主機，它擔當系統管理、機器人語言系統管理、機器人語言編譯和人機接口編譯和人機接口功能，同時也利用它的運算能力完成功能，同時也利用它的運算能力完成坐標變換坐標變換、軌跡插補，、軌跡插補，并定時地把運算結果作為關節運動的增量值送到并定時地把運算結果作為關節運動的增量值送到公共內存，供二級計算機（二級機）讀取它。公共內存，供二級計算機（二級機）讀取它。n二級機完成全部二級機完成全部關節位置數字控制關節位置數字控制，它從公共內存讀給定值，它從公共內存讀給定值，也把各關節實際位置送回到公共內存中，供一級機使用。也

31、把各關節實際位置送回到公共內存中，供一級機使用。n公共內存是由容量為幾公共內存是由容量為幾KB的雙口的雙口RAM或普通靜態或普通靜態RAM加上總加上總線控制邏輯電路組成。由于線控制邏輯電路組成。由于功能分散，控制質量較集中式控制功能分散，控制質量較集中式控制明顯提高明顯提高。這類系統的控制效率較快，一般。這類系統的控制效率較快，一般可達可達15ms，即每，即每15ms刷新一次給定，并實現位置控制一次。刷新一次給定，并實現位置控制一次。 n現代機器人控制系統中幾乎無例外地采用分布式結構現代機器人控制系統中幾乎無例外地采用分布式結構n上一級主控計算機負責上一級主控計算機負責整個系統管理以及坐標變換和軌插補運整個系統管理以及坐標變換和軌插補運算算等，等，n下一級由許多微處理器組成，下一級由許多微處理器組成，每一個微處理器控制一個關節運每一個微處理器控制一個關節運動動，它們分別接收主控制微型計算機向各關節發出的位置、速，它們分別接收主控制微型計算機向各關節發出的位置、速度等運動指令信號，用以實時控制操作機各關節運行。度等運動指令信號，用以實時控制操作機各關節運行。n由于由于下一級微處理器并行地完成控制任務下一級微處理器并行地完成控制任務，因而提高了工作速，因而提高了工作速度和處理器能力。這些微處理器和主控級聯系是通過總線形式度和處理器