1、S4C IRB 基本操作培訓(xùn)教材目錄1、培訓(xùn)教材介紹2、機(jī)器人系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)3、機(jī)器人綜述4、機(jī)器人啟動(dòng)5、用窗口進(jìn)行工作6、手動(dòng)操作機(jī)器人7、機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)8、編程與測(cè)試9、輸入與輸出10、系統(tǒng)備份與冷啟動(dòng)11、機(jī)器人保養(yǎng)檢查表附錄1、機(jī)器人安全控制鏈附錄2、定義工具中心點(diǎn)附錄3、文件管理1、 培訓(xùn)教材介紹本教材解釋ABBS器人的基本操作、運(yùn)行。你為了理解其內(nèi)容不需要任何先前的機(jī)器人經(jīng)驗(yàn)。本教材被分為十一章， 各章分別描述一個(gè)特別的工作任務(wù)和實(shí)現(xiàn)的方法。各章互相間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們?cè)跁械捻樞蜷喿x。借助此教材學(xué)習(xí)操作操作機(jī)器人是我們的目的， 但是僅僅閱讀此教材也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)

2、器人的基本的操作。此教材依照標(biāo)準(zhǔn)的安裝而寫，具體根據(jù)系統(tǒng)的配置會(huì)有差異。機(jī)器人的控制柜有兩種型號(hào)。一種小，一種大。本教材選用小型號(hào)的控制柜表示。 大的控制柜的柜櫥有和大的一個(gè)同樣的操作面板， 但是位于另一個(gè)位置。請(qǐng)注意這教材僅僅描述實(shí)現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法， 如果你是經(jīng)驗(yàn)豐富的用戶，可以有其他的方法。其他的方法和更詳細(xì)的信息看下列手冊(cè)。使用指南提供全部自動(dòng)操縱功能的描述并詳細(xì)描述程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言。此手冊(cè)是操作員和程序編制員的參照手冊(cè)。產(chǎn)品手冊(cè)提供安裝、機(jī)器人故障定位等方面的信息。如果你僅希望能運(yùn)行程序，手動(dòng)操作機(jī)器人、由軟盤調(diào)入程序等，不必要讀 8-11 章。2、 機(jī)器人系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)機(jī)

3、器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大， 在訓(xùn)練期間里， 或者任何別的操作過(guò)程都必須注意安全。 無(wú)論任何時(shí)間進(jìn)入機(jī)器人周圍的保護(hù)的空間都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害。 只有經(jīng)過(guò)培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。請(qǐng)嚴(yán)格注意。以下的安全守則必須遵守。? 萬(wàn)一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化碳滅火器。? 急停開關(guān)( E-Stop )不允許被短接。? 機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。? 在任何情況下，不要使用原始盤，用復(fù)制盤。? 搬運(yùn)時(shí)，機(jī)器停止，機(jī)器人不應(yīng)置物，應(yīng)空機(jī)。? 意外或不正常情況下，均可使用 E-Stop 鍵，停止運(yùn)行。在編程，測(cè)試及維修時(shí)必須注意既使在低速時(shí)，機(jī)器人仍然是非常有力的，其動(dòng)量很大,必須將機(jī)器

4、人置于手動(dòng)模式。?氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP,任何相關(guān)檢修都要斷開氣源。? 在不用移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，須及時(shí)釋放使能器(Enable Device) 。? 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時(shí)， 須隨身攜帶示教器， 以防他人無(wú)意誤操作。? 在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。? 突然停電后， 要趕在來(lái)電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)， 并及時(shí)取下夾具上的工件。? 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙， 嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。安全事項(xiàng)在用戶指南安全一章中有詳細(xì)說(shuō)明。如何處理現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄物有：廢工業(yè)電池、廢電路

5、板、廢潤(rùn)滑油和廢油脂、粘油回絲或抹布、廢油桶。普通固體廢棄物有：損壞零件和包裝材料。? 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員或客戶修復(fù)后再使用； 廢 包裝材料，我方現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員建議客戶交回收公司回收再利用。? 現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板， 由我公司現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)商； 或由客戶保管， 在購(gòu)買新電池時(shí)作為交換物。 廢潤(rùn)滑油及廢油脂、 廢油桶、 粘油廢棉絲和抹布， 由我方現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)人員建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理。3、 機(jī)器人綜述3.1 S4C 系統(tǒng)介紹：常規(guī)型號(hào)： IRB140,IRB 1400 ， IRB 2400， IRB 4400， IRB640,IRB6400

6、IRB 指 ABB 機(jī) 器 人，第一位數(shù) (1,2,4,6) 指機(jī)器人大小第二位數(shù) ( 4 ) 指機(jī)器人屬于 S4 或 S4C,S4C plus 系統(tǒng)。無(wú)論何型號(hào)，機(jī)器人控制部分基本相同。IRB 140: 體積小，承載較小，最大承載為 5kg,常用于焊接。IRB 1400 ：承載較小，最大承載為5kg ，常用于焊接。IRB 2400 ：承載較小，最大承載為16kg ，常用于焊接。IRB 4400 ：承載較大，最大承載為60kg 常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。IRB 640:4軸機(jī)器人，最大承載量160kg,常用于堆垛。IRB 6400:承載較大，最大承載為250kg,常用于搬運(yùn)或點(diǎn)焊。特殊型號(hào)： I

7、RB340,IRB7600,IRB840,IRB540,IRB580IRB 340: 承載很小，最大承載量1kg, 速度極快，常用于取件。IRB 7600: 承載量很大，最大承載量500kg, 常用于汽車工業(yè)。IRB 540,580: 承載量較小，防爆性很好，噴涂專用。3.2 機(jī)器人組成：機(jī)器人由兩部分組成：Controller:控制器。Manipulator:機(jī)械手。操作人員通過(guò)示教器和操作盤操作機(jī)器人。左邊是示教器( Teach Pendant )。右邊是操作盤(Operator s Panel) 。3.2.1 機(jī)械手 (Manipulator)? 由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可

8、達(dá)空間任何一點(diǎn)。?六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù) 0.2mm每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。? 有手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。? 機(jī)器人必須帶有24VDC。?帶有串口測(cè)量板，測(cè)量板帶有六節(jié) 1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用3.2.2 控制系統(tǒng)：(Controller)Mains Switch:主電源開關(guān)Teach Pendant:示教器。Operator ' s Panel:操作盤。Disk drive:磁盤驅(qū)動(dòng)器Transformer:變壓器計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括：Robot computer board :機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控制運(yùn)動(dòng)與輸入/輸出通訊Memory

9、 board:存貯板，增加額外的內(nèi)存。Main computer board :主計(jì)算機(jī)板，含8M內(nèi)存，控制整個(gè)系統(tǒng)。Optional boards :選項(xiàng)板Communication boards :通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場(chǎng)總線通訊Supply unit :供電單元，整流輸出電壓及短路保護(hù)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括：DC link :將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流電。Drive module : 控制2-3根軸的轉(zhuǎn)距。Panel unit :面板單元，處理所有影響安全與操作的信號(hào)。I/O units :輸入/輸出單元。Serial measurement board (in the manipulator)S

10、MB Board串行測(cè)量板，收集并傳送電機(jī)位置信息。3.2.3 操作盤功能介紹MOTORS ON:馬達(dá)上電。Operating mode selector:操作模式選擇器。AUTOMATIC:自動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。MANUAL REDUCED SPEE助減速模式。用于機(jī)器人編程測(cè)試。MANUALULLSPEEDT動(dòng)全速模式。只允許訓(xùn)練過(guò)的人員在測(cè)試程序時(shí)使用 一般情況下，不要使用這種模式。(選配項(xiàng))Duty time counter: 機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)間。3.2.4 示教器功能介紹Emergency stop button（E-Stop）:急停開關(guān)。Enab

11、ling device:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯示屏。窗口鍵Jogging操縱窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系JogginK- Uu;d Hi "3 l垣 nthoi.Program Used tn program a nd It SI.InpuL$/Ouliut$： lTsnl nmnii ：lly njk'ijlc ihviilpul nd .itpul signals cinniecLcJ ki ihc nbut.Misj: Mhiccllancous: mhcrwindows, Lc. ihc Syste

12、m Parxme優(yōu)t工 Service, Prixluclitin 蕾nd l ilc Manager windowsProgram編程窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)編程與測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs 輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號(hào)表。顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值。可手動(dòng)給輸出信號(hào)賦值。Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。導(dǎo)航鍵List:將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由雙實(shí)線分開）Previous/Next Page:翻頁(yè)。Up and Down arrows:上下移動(dòng)光標(biāo)。Left and Right arrows:左右移動(dòng)光標(biāo)。運(yùn)動(dòng)控制

13、鍵Motion Unit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元（外軸）。手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置 （外軸）之間的切換。Motion Type:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿 TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng)TCR手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP&坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六 根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。第一組：1、2、3軸第二組：4、5、6軸Incremental:點(diǎn)動(dòng)操縱 ON/OFF其它鍵Stop:停止鍵，停止程序的運(yùn)行Contrast:

14、調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。Stop: Sicp> p巾打師 cxecutimCuntnigl: Adjusts ul Lhe dApkiyMenu k«5s: Ptwss in di5phy incius cnntuning various enminandike>s; Prvss 舊次辰i the 忖沁g uonimaads 由也口hDdtiC： 1X：1l*Ll*s ilk- lLhj x'lkXlixlort I做diEfduy.Enter： 口，input 必如.Menu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Funct

15、ion keys: 功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。Enter:機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。 回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。自定義鍵P1-P5:這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義1 uncLinn* tu lx* dcJ'iiitid hy the um:jP1 P2 P3(P4) (PB)03.3 軟件系統(tǒng)(RobotWare):? RobotWare是ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱? RobotWare 目前包括 BaseWare、BaseWare Option、ProcessWare、

16、 DeskWare FactoryWare 五個(gè)系列。?每個(gè)機(jī)器人均配有一張IRB或Key盤，若干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤。?根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。?除IRB盤或Key盤為每臺(tái)機(jī)器人特有其他盤片通用。3.4 手冊(cè)：? User Guide 用戶手冊(cè)介紹如何操作? Product Manul 產(chǎn)品手冊(cè)介紹如何維修? RAPID Refurence編程手冊(cè)介紹如何編程4、機(jī)器人啟動(dòng)4.1 合上電源合上電源前，要檢查確認(rèn)無(wú)人處于機(jī)器人周圍的防護(hù)區(qū)內(nèi)。合上主電源開關(guān)系統(tǒng)自動(dòng)檢查機(jī)器人硬件，當(dāng)檢查完成且無(wú)故障被檢測(cè)到，系統(tǒng)將在示教器上顯示如下信息在自動(dòng)模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。機(jī)器

17、人通常以上次電源關(guān)閉時(shí)相同的狀態(tài)啟動(dòng)。程序指針保持不變；全部數(shù)字輸出都置為斷電以前的值，或者置為系統(tǒng)參數(shù)中指定的值。當(dāng)開機(jī)后程序 重新啟動(dòng)時(shí)，是正常的開關(guān)機(jī)：?機(jī)器人慢慢地回到編程路徑(有偏差)，然后在程序的路徑上繼續(xù)。?運(yùn)動(dòng)設(shè)定和數(shù)據(jù)自動(dòng)被設(shè)定到斷電前相同的值。?機(jī)器人將繼續(xù)對(duì)中斷作出反應(yīng)。?在斷電前激活的機(jī)械單元將在程序開始后自動(dòng)被激活。?弧焊和點(diǎn)焊過(guò)程自動(dòng)被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到焊接數(shù)據(jù)有變化 時(shí)，新數(shù)據(jù)將在接縫上過(guò)早被激活。限制：?全部文件和串行通道都被關(guān)閉（可由用戶程序控制）。?全部模擬輸出都被置為0,軟伺服置為缺省值上（可由用戶程序控制）。?焊縫跟蹤不能被重置。?獨(dú)立的軸不

18、能被重置。?如果在中斷例行程序或錯(cuò)誤處理程序執(zhí)行時(shí)發(fā)生斷電， 程序路徑不可能重 新開始。?如果在中央處理器非常忙的時(shí)候發(fā)生斷電， 有可能由于系統(tǒng)無(wú)法正常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無(wú)法重新啟動(dòng)。機(jī)器人在這種情況下將告訴用戶重新開始不可能。啟動(dòng)時(shí)的故障 機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)將對(duì)機(jī)器人功能進(jìn)行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯(cuò)誤，會(huì)在示教器 上以一般文本信息格式進(jìn)行報(bào)告，并在機(jī)器人的事件記錄中進(jìn)行記錄。欲了解詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱產(chǎn)品手冊(cè)。4.2 操作面板CD*0Emer* ncy 3 topLI presstd in, pull luhdMOTORS ON liulkMi ,ind in di mt hi £ I值mpp nmu

19、 cpiinternd ic atc the* apcraling rime for tku mHTii pulatr freleased brales 1MOTORS ON(oatiniKHis hthl= Rea dy fnr projjram -cxeortiFat flfWiin light i'4Hz> = The rebnt 15 not mlitMarect or the rrvoliitwn counters Are not updRird.NE): The iiylars Lave Iweti. siA,ntcljed onSlowliglit (I Hz) =

20、 One Qf the 弭tNgimnH 工曰叩；g activeND: The nicy!ar; Ll3vc? been, iiwit-ched卜仃產(chǎn)¥3 產(chǎn)ml j.v hn0打 the (rxfrif r”人 w ubiftE/.下圖為操 作面板的 功能描述 MOTORS ON 指示燈狀 態(tài)：持續(xù)亮：程 序待命狀 態(tài)?？焖匍W爍（4Hz）:機(jī)器人 不同步，電機(jī)已上電。慢速閃爍（1Hz）:運(yùn)行鏈斷開，電機(jī)未上電。4.3 緊急制動(dòng)及緊急制動(dòng)的復(fù)位當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運(yùn)行。排除引起急停的因素后，復(fù)位急停鍵并重新按下 MOTORS洲可恢復(fù)系統(tǒng)。5、用窗口進(jìn)行工作在

21、本章中我們學(xué)習(xí)如何打開一個(gè)窗口并使用它， 如下圖，以INPUT/OUTPUT（ 入/輸出窗口）為例進(jìn)行說(shuō)明。按鍵進(jìn)入INPUT/OUTPUT（輸入/輸由窗口）。?輸入/輸出窗口中I/O列表的顯示取決于系統(tǒng)中信號(hào)的定義及系統(tǒng)中有多 少I/O板。?通過(guò)導(dǎo)航鍵或編輯鍵可以選擇I/O信號(hào)。按回車鍵可查詢?cè)撔盘?hào)的連接及 設(shè)置信息?選擇輸出信號(hào)時(shí)可用功能鍵改變輸出狀態(tài)。6、手動(dòng)操作機(jī)器人6.1 將操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式。6.3 檢查運(yùn)動(dòng)控制鍵中的Motion unit, Motion type的設(shè)置。External Unit:外軸運(yùn)動(dòng)單元，機(jī)器人最多可控制六個(gè)外軸。Robot:機(jī)器人。Linea

22、r :直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動(dòng)。選擇不同坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒏淖儭eorientation :旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具中心點(diǎn)位置不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。Axes(Group1,2):單軸運(yùn)動(dòng)。6.4 坐標(biāo)系，工具，速度設(shè)定機(jī)器人可以建立的坐標(biāo)系有“ World坐標(biāo)系”，“Base坐標(biāo)系”，“Tool坐 標(biāo)系” ，“Wobj工件坐標(biāo)系”，“ Wirst腕坐標(biāo)系”等。其相互關(guān)系如下：Coordinate :搖桿操作坐標(biāo)系。World 大地坐標(biāo)系。Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。Tool工具坐標(biāo)系。Wobj工件坐標(biāo)系。Tool :工具選擇。Wobj:工件坐標(biāo)系選擇。Incrementa

23、l :點(diǎn)動(dòng)速度選擇。No（Nomal 正常）Small（慢）Medium（中等）Large（快）6.5 按下使能鍵（Enabling Device）,搖動(dòng)搖桿操作機(jī)器人使動(dòng)裝置：?自動(dòng)模式下無(wú)效。?手動(dòng)模式下，使動(dòng)裝置有三個(gè)位置。?起始為“ 0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。?中間為“ 1”，機(jī)器人馬達(dá)上電。?最終為“ 0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。6.5.1 沿直線移動(dòng)機(jī)器人工具 設(shè)置運(yùn)動(dòng)方式為直線。操縱機(jī)器人沿Base坐標(biāo)系的方向移動(dòng):操縱機(jī)器人沿Tool坐標(biāo)系的方向移動(dòng):一 一J'QCcMMrdl iTool El .4040To-d1 sg 皿 1-gOxOOflOWall j iwabj 0

24、uuu4Jay a bi elk locks工ac宜也審&亡應(yīng)M.a 按TOOL選擇所的工具為gun1。機(jī)器人將沿gun1的方向移動(dòng)（改變gun1的方向可獲得特定的移動(dòng)效果）6.5.2 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)機(jī)器人工具 將移動(dòng)方式置為旋轉(zhuǎn)選擇工（夾）具（Tool）機(jī)器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(diǎn)（TCP）旋轉(zhuǎn)。6.5.3 單軸移動(dòng)機(jī)器人如果要進(jìn)行單軸操縱，其操縱方向?yàn)?.5.4 沿坐標(biāo)系調(diào)整工具方向工具的Z方向可以用Align功能調(diào)整到與選定坐標(biāo)系的一個(gè)方向一致。調(diào)整時(shí)，選定坐標(biāo)系三個(gè)方向中與當(dāng)前工具Z方向夾角最小的方向是調(diào)整的目標(biāo)方向。如下圖所示，若想將工具Z方向調(diào)整為垂直（與World

25、Z方向一致）。?首先手動(dòng)調(diào)整工具Z方向到接近垂直。? 選擇 Special: Align系統(tǒng)將顯示可用于調(diào)整的參照坐標(biāo)系如下：?選擇期望的參照坐標(biāo)系World?按下使動(dòng)健，輕碰一下?lián)u桿，機(jī)器人將自動(dòng)移動(dòng)到期望的方向后停止運(yùn) 動(dòng)。?按OK完成調(diào)整。6.5.5 操縱外部軸設(shè)置運(yùn)動(dòng)方式為外部軸。選擇Unit ,按功能鍵選擇要操縱的外軸。如果系統(tǒng)有超過(guò)5個(gè)外軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。6.5.6 點(diǎn)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)移動(dòng)（incremental）功能是用來(lái)精確的調(diào)整機(jī)器人位置。如下圖進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)機(jī)器人處于點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，每動(dòng)一下?lián)u桿，機(jī)器人移動(dòng)一步；搖桿傾斜超過(guò)1秒鐘后，機(jī)器人以每秒10步的

26、速度連續(xù)移動(dòng)，直到搖桿復(fù)位。點(diǎn)動(dòng)步長(zhǎng)選擇No:連續(xù)運(yùn)動(dòng)，速度與搖桿傾斜角度成比例。Small:步長(zhǎng)約 0.05 mm 或 0.005 度Medium:步長(zhǎng)約1 mm或0.02 度Large:步長(zhǎng)約5 mm或0.2度User:用戶自定義步長(zhǎng)7、機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)7.1 開機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動(dòng)模式7.2 調(diào)入程序RAPID語(yǔ)言所編寫的簡(jiǎn)單程序都是由三個(gè)最基本的部分組成Program： 程序。Main routine :主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點(diǎn)。Subroutine:子程序。Program data:程序中所使用的數(shù)據(jù)。7.3 以下利用系統(tǒng)磁盤“ Controller

27、parmenters”中,Demo目錄下的 練習(xí)程序“ Exercise.prg "，說(shuō)明如何調(diào)入程序。7.3.1 切換至編程窗口。如果內(nèi)存中沒(méi)有程序，就會(huì)顯示以下窗口。7.3.2 將磁盤插入磁盤驅(qū)動(dòng)器。7.3.3 按下File菜單鍵并選擇1.Open選項(xiàng)。Inatr上©gr&DR co shew.th# ih#hu Fil* x i or to create 君 new5 Pirlntx B Afi Preferences * i1 ch*ek Prscrr-affl 尋 Clcse FMQigrM.7.3.4 系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過(guò) Unit功能鍵在磁盤驅(qū)

28、動(dòng)器和 RAM驅(qū)動(dòng)器中切換以找到所需程序The (rainiiiL p門小 ginni i Mured hire,貼耨4mt rn cryTun時(shí)The ;(>|v.-Li,L4riti, of the Ikt can vary7.3.5 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按 。附能鍵，即調(diào)入程序, 調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語(yǔ)法檢查和編譯，對(duì)有錯(cuò)誤 的程序會(huì)給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能 會(huì)跳過(guò)。7.3.6 再按回車鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容。7.4 啟動(dòng)程序 ?如果當(dāng)前是在其它窗口的，請(qǐng)用窗口鍵切換到編程窗口。?按Test功能鍵，進(jìn)入編程測(cè)試窗口。? PP（程序運(yùn)

29、行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪?里 起執(zhí)行。Start :連續(xù)執(zhí)行程序。FWD單步正向執(zhí)行程序。BWD單步逆向執(zhí)行程序。Instr-> :切換到編程編寫窗口。?利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)速度（以百分比表示）。m onimLagi-。領(lǐng)工；油一“一 口*1k .守二、toaloi ItdBL 1. 7300. fino t>9410!一«十，251工?？谙?按下使能器不放，再按下 Start或FW助能鍵即可運(yùn)行程序7.5 停止程序?按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運(yùn)行，不要

30、靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行7.6 機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行1 .將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。2 .按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。Program name：程序名。Routine name :子程序名。Program pointer : 程序運(yùn)行指針。3 .按下操作盤上的“ MOTOR O啦鈕，令馬達(dá)上電。4 .按下Start或FWDJ能鍵即可運(yùn)行程序。5 .7錯(cuò)誤信息?無(wú)論何時(shí)何種錯(cuò)誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會(huì)立即彈出錯(cuò)誤信息窗口；mir ci皿 number -*Reuwn fnremTMess-igt： leg Mo tic nLirurrig Ac* d；a 門 修丁口門嗎 曰1孑口二七1.口口 wh由口

31、3心nt xla £ muc Of =口*匕項(xiàng)口 寸3門心.1(1：D01C 口"妙，”CHKError code number :對(duì)應(yīng)每個(gè)錯(cuò)誤系統(tǒng)給出的唯一的錯(cuò)誤代碼Category of error :錯(cuò)誤類另 U。Reason for error :錯(cuò)誤發(fā)生的原因。Message log：記錄錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)間，簡(jiǎn)單的原因。按下Check功能鍵還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。6 .8關(guān)機(jī)注意：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來(lái)。1 .首先停止程序的運(yùn)行。2 .然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0,切斷380V入力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這

32、樣能保證后備電池的壽命。8、編程與測(cè)試8.1 程序的組成：應(yīng)用程序是由三個(gè)不同部分組成：1 . 一個(gè)主程序。2 .幾個(gè)子程序（例行程序）。3 .程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。USERI塊與BASEJI塊在機(jī) 器人冷啟動(dòng)后自動(dòng)生成。8.2 編程窗口：File Edit View IPLI IPL2Program InstrWELDPIPE/mainMCI1(26)Unit data1 MoveLcounter：-0；2 MovsJIGo to start position3 MoveCMoveL pstart r v5 00,FZNEy gripProcCallWaitUntil

33、 di 1=1;5 Set1S tart6 ResetSet startsignal;7 : open gripper;8 InarMoveJ ,v5G0 r z!0r gripper；9 More fCopy PasteOpt Arg. (ModPo&> -Tes t1 . FileOpen打開一個(gè)現(xiàn)有文件。New新建一個(gè)程序。Save program存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。Save program as存儲(chǔ)一個(gè)新程序。Print 打印程序。Preference定義用戶化指令集。Check program 檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提示。Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。Save modul

34、e存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。在 Module窗口）Save module as存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。（在 Module窗口） ? 打開一個(gè)現(xiàn)有文件：編程窗口 /File/Open/回車/選擇文件/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。? 新建一個(gè)程序：編程窗口/File/New/回車/進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。2 . EditCut剪切。注意可能丟失指令。Copy復(fù)制。Paste粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。Go to top將光標(biāo)移至頂端。Go to bottom將光標(biāo)移至末端。Mark定義一塊，涂黑部分。Change selected 修改指令。可直接選到位打回車。Show value

35、 輸入數(shù)據(jù)。可直接選到位打回車。Modpos修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。Search 尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。3 . 功能鍵：Copy、 Paste 、 Modpos 在 Edit 中可以找到。Test 為編程與測(cè)試切換鍵。IPLhide 分為 IPL1 與 IPL2 。IPL1 為指令目錄。IPL2 中有Most commt1、 Most commt2、Most commt3 為用戶化定義指令，在File Preference 中定義。4 .3 基本運(yùn)動(dòng)指令：MoveL p1， v100， z10， tool1;Move L: 線性運(yùn)動(dòng)。（ Linear ）Move J:關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。（J

36、oint ）Move C:圓周運(yùn)動(dòng)。(Circular )p1:目標(biāo)位置。v100:規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。z10:規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。tool1:工具。(TCP)在光標(biāo)指在此指令時(shí)，打回車，再按OptArg 鍵，可選擇參變量。 Conc 協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個(gè)指令。 To Point 在采用新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成 * 。 V 定義速度mm/s。 T 定義時(shí)間s 。不管速度只考慮時(shí)間。 Z 定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。 Wobj 采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。速度選擇： mm/s? 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。選擇所需速度.? VmaXS度為v5000，可自定義速度。?最大可定

37、義至v7000,但機(jī)器人未必能達(dá)到。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇： mm? 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。? 選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。? fine指機(jī)器人TCPi到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有停 頓，焊接時(shí)必須用。? zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。WO mmMovl'L pl,M心vul p,MoveL p2,Movel Offs (p1t畋 0t 0)t .MoveL pMovel OfTs (pl,100. 50. Q),MovcL MovcI. Offs (pl,0. 5a。,MovcL pl,Movcl. p.t ixrtre 6

38、7'urM&ta tfiaStarting point.Displacajnnt in k-dir'astiociDisplacem.ent. In y-dlxecLionDifiplaaesnent in z«direction»1 T IVoveL OfT“pl, 10U, 50, D). 500-為了精確確定pl、p2、p3、p4點(diǎn)，可以采用函數(shù)ofs ,反饋一個(gè)參變量。ofs(p , x, y, z)代表一個(gè)離pl點(diǎn)X軸偏差量為x, Y軸偏差量為y, Z軸 偏差量為z的點(diǎn)。將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，回車，選擇 Func,采用切換鍵選擇所用函數(shù)。Mov

39、eC pl, p2, v100, z1, tooll;MoveJ p0, v500, z1, tool1;MoveL offs(p , 80, 0, 0), v500, z1, tool1;MoveC ofs(p , 0, 80, 0), ofs(p , -80, 0, 0), v500, z1, tool1;MoveC offs（p ， 0， -80 ， 0） ， offs（p ， 80， 0， 0） ， v500， z1 ， tool1;MoveJ p0， v500， z1， tool1;5 .4 輸入輸出群指令：? do 指機(jī)器人輸出信號(hào)。? di 指輸入機(jī)器人信號(hào)。? 輸入輸出信號(hào)有兩

40、種狀態(tài)， 1 為接通， 0 為斷開。Set do1; 將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為 1。Reset do1;將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為 0。Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;等待輸入信號(hào)Di1 值為 1 ， 等待時(shí)間為 5秒，5秒內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)則執(zhí)行下一句指令，并將flag1 置為 flase 。超過(guò) 5 秒未得到相應(yīng)信號(hào)則將flag1 置為 ture ，不執(zhí)行下面的指令，并顯示相應(yīng)信息。? 最大等待時(shí)間單位為秒，最大等待時(shí)間為五分鐘。Wait Until di=1;等待一個(gè)輸入信號(hào)值為 1 ，才執(zhí)行下一行指令。6 .5 通信指令（人機(jī)對(duì)話）：TP ERASE;

41、清屏指令。TP WRITE 書寫指令。TP WRITE “ ABB ”; 顯示ABB。TP WRITE ABB 顯示所賦于 ABB的值。TP Read num “reg1 ” ;在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。Wait Time 3;等待一斷時(shí)間，再執(zhí)行下一行指令。時(shí)間單位為秒。8.6 程序流程指令：IF 判斷執(zhí)行指令。IF < exp > THEN“ Yes- part ”ENDIFIF < exp > THEN“ Yes- part ”ELSE“ Not - part ”ENDIFIF < exp1 > THEN“ Yes- part1 ”斷時(shí)間，再執(zhí)行下

42、一行指令。時(shí)間單位為秒。ELSEIF < exp2 > THEN符合exp涂件，執(zhí)行“Yes-part ” 指令。符合exp涂件，執(zhí)行“Yes-part ”指令。不符合exp條件，執(zhí)行“Not-part ” 指令。符合exp1條件，執(zhí)行“Yes-part1 ”指令。符合exp2涂件，Yes - part2 ELSE“ Not - part ENDIF執(zhí)行“Yes-part2 ”指令。 不符合exp1、exp2深件，執(zhí)行“ Not- part ”指令。WHILE循環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行 END WHILE以下指令。WHILE reg1< 5 DO reg1:=reg1+1;EN

43、DWHILE8.7 其他常用指令： :=賦值指令循環(huán)至符合條件reg1 5, 才執(zhí)行ENDWHILE指令。避免進(jìn)入死循環(huán)。ABB := 5;ABB := reg1+reg3;ABB := " WELCOME ；ProcCall;調(diào)用一個(gè)例行程序指令。8.8 測(cè)試1 .手動(dòng)減速狀態(tài)/編程窗口 /File/Check Program?檢查程序語(yǔ)法2 .編程窗口 /Test?切換至程序測(cè)試窗口Fil 型 Edi t VI ew Sped al Arcwel dPrcgram Test Speed = Runnlng;=106 Gontinuous 口Blocked :System:EI1P

44、TY_SVS1(1=MoveJ vlOQO, z50r toolO;Start FWBWD ModPos Ln5tr-*-StartFWDBWD啟動(dòng)程序，機(jī)器人按程序指令運(yùn)行。機(jī)器人按程序指令順序向前運(yùn)行一個(gè)指令 通過(guò)程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。機(jī)器人按程序指令順序向后運(yùn)行一個(gè)指令 通過(guò)程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。Modpos修正機(jī)器人運(yùn)行位置。Instr>切換至指令窗口。3 .選擇運(yùn)行模式：在測(cè)試窗口按切換鍵。? Cont 連續(xù)運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。? Cycle 單次運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)停止。4 .選擇運(yùn)行速度：? 100%為程序內(nèi)定速度或250 mm/so? %

45、、+%在1%至5%之間以1%遞增或遞減。? %、+%在5%至100%之間以5%遞增或遞減。?運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。?在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。5 .按Special/ Move/選擇程序測(cè)試起點(diǎn)? PP"”指針（待執(zhí)行指令）? Course光標(biāo)（黑色背景部分）6 .電機(jī)上電（Enable）/FWD或Start開始程序測(cè)試。?可選擇Special/simulate/add進(jìn)行電機(jī)斷電方式測(cè)試（機(jī)器人不動(dòng)）?機(jī)器人將按程序運(yùn)行，注意安全。7 .修正工作點(diǎn)。?將光標(biāo)移動(dòng)到需要修正的工作點(diǎn)上按 Modpos鍵修正工作點(diǎn)。?注意操作窗口所選的Tool及Wobj必須

46、與工作點(diǎn)所在的指令行一致。8 .刪除一個(gè)指令行?將光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的指令行/按刪除鍵/用。儂認(rèn)。9 .增加一個(gè)指令行?按Instr>鍵進(jìn)入指令窗口 /選擇指令/被選擇的指令生成在光標(biāo)所指指 令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第一行會(huì)出現(xiàn)一個(gè)提示窗口選擇新指 令生成在程序第一行或下一行，用 OK確認(rèn)。10 .運(yùn)行正確，按E-Stop鍵停止測(cè)試。9 輸入與輸出9.1 輸入輸由窗口:-oiistFileEd.LtV±e：w1uputs/OutputsAl1NajaeValueType''J f£4 dll1DI0139口工gripa00grip2 1 DO gri

47、pj 1 DOgripl 1 DO progno 13 GO 押看Id號(hào)工工Q DO01I。tisL name ?在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信號(hào)，所有操 作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)行。?窗口顯示所有用戶信號(hào)，對(duì) DO言號(hào)可以手動(dòng)用功能鍵賦值1或0 當(dāng)手動(dòng)賦值時(shí)，與機(jī)器人配合的外圍設(shè)備可能運(yùn)動(dòng)，注意安全！9.2 定義I/O信號(hào)板：1 .其他窗口 /System Parameters/ 回車/2 . Topics/IO Signals/ 回車/Type/IO Boards/3 .用Add鍵定義新IO板或用刪除鍵刪除/File/Restart4 .3定義或更改用戶信號(hào)：1 .其他窗口

48、/System Parameters/ 回車/2 . Topics/IO Signals/ 回車/3 . Type/IO Boards/將光標(biāo)移至所需輸入輸出板/回車/4 .用Add增加用戶信號(hào)/用刪除鍵刪除用戶信號(hào)/5 .將光標(biāo)移至所選信號(hào)/回車/可以更改信號(hào)數(shù)據(jù)(定義信號(hào)名等)/6 . File/RestartEf rleEdit Topics TypesSystem ParametersUser Signals10 SignalsType £J.gq iirrentQh<13:2711小d32711d£7d33711dold32711do2d32711do2&a

49、mp;12d32g1212TTIOOOOODDDD D D D D2 3 6 12 111NameunitAdd10系統(tǒng)備份及冷啟動(dòng)10.1系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份是指系統(tǒng)軟件與應(yīng)用軟件的保存。機(jī)器人的系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件均保存在軟盤或機(jī)器人Ram1disk上，軟盤并不適于長(zhǎng)時(shí)間保存數(shù)據(jù)，機(jī)器人的某些故障會(huì)導(dǎo)致Ram1disk上數(shù)據(jù)丟失。?系統(tǒng)和應(yīng)用軟件的不完整將使機(jī)器人發(fā)牛故障后的恢復(fù)十分困難！? 一一要按以下步驟做好系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份的內(nèi)容：1、系統(tǒng)軟件備份?得到系統(tǒng)軟件(Base Ware等)馬上進(jìn)行系統(tǒng)軟件備份。? 在可靠的計(jì)算機(jī)硬盤和軟盤上各備份一套。? 盡可能不要使用原始盤2、應(yīng)用軟件備份?

50、每個(gè)應(yīng)用軟件調(diào)試結(jié)束后 , 用戶化的一切數(shù)據(jù)需要備份。1） 當(dāng)前工作程序備份其他窗口 /Service/file/backup/ 回車修改儲(chǔ)存路徑及文件名。 （約需數(shù)分鐘）2）ram1disk 備份：其他窗口 /File manager/ 備份所有在Ram1disk 上的產(chǎn)品程序與模塊10.2 系統(tǒng)冷啟動(dòng)1、系統(tǒng)冷起動(dòng)使系統(tǒng)清盤，系統(tǒng)自檢。以下情況需要系統(tǒng)冷啟動(dòng)：? 系統(tǒng)不能運(yùn)行。? 遇到不易解決、不易找到的問(wèn)題時(shí)。? 遇到死機(jī)情況。? 在生產(chǎn)中出現(xiàn)較大故障。10.3 系統(tǒng)冷啟動(dòng)步驟：1. 清除內(nèi)存：? 在示教板無(wú)反應(yīng)情況下，拔出兩節(jié)并聯(lián)電池，二十秒后復(fù)位。? 在示教板可操作情況下采用其他窗口

51、 /Service/File/Restart/ 輸入 1， 3， 4， 6， 7， 9/ 選擇 C-Start2. 閉合電源，系統(tǒng)自檢。3. 按順序插入系統(tǒng)盤（有屏幕提示） 。4. 根據(jù)機(jī)器人配置回答相應(yīng)提問(wèn)。安裝第 3 張盤后會(huì)有三種安裝方式可選擇:slient （系統(tǒng)配置的安裝，提問(wèn)最少，通常選此方式安裝。 ）Add opt （增加選項(xiàng)安裝， slient 方式安裝后系統(tǒng)不能正?；謴?fù) , 可選擇此方式，比 slient 多回答一些問(wèn)題 ）Query（ 提問(wèn)式安裝，前兩種方式安裝均不能正?；謴?fù)系統(tǒng)時(shí)選擇此方式，需全面了解系統(tǒng)軟件和硬件配置，詳細(xì)回答系統(tǒng)安裝提問(wèn)，錯(cuò)誤的會(huì)答可能導(dǎo)致系統(tǒng)安全性的

52、降低）5. 安裝備份系統(tǒng)參數(shù)及應(yīng)用程序：? 其他窗口 /Service/file/restore/ 回車選擇路徑及文件名。? /OK（約需數(shù)分鐘）/File/Restart/回車/OK6. 操縱機(jī)器人至零位：? 以單軸方式操縱各個(gè)軸至標(biāo)記位置7. 標(biāo)定機(jī)器人原位：? 其他窗口 /Service/ 回車 /? View/Calibition/Calib/Rev.Counter Updato./回車 /? All/OK/File/Restart/ 回車 /OK8. 檢驗(yàn)零位：?插入系統(tǒng)IRB盤/編程窗口/File/Open/回車/? Unit 選擇 flp1/Service/Calibrat/Ca

53、l1400/OK/? main/ 回車 /View/Test/ 回車 / 按住使動(dòng)按鈕不要放/? Start/*400/Cal. pos./Normal? 如果機(jī)器人至零位，系統(tǒng)冷起動(dòng)成功。不在零位從第 6 步開始重做。9. 恢復(fù) Ram1disk 內(nèi)容? 編程窗口 /File/open 調(diào)入應(yīng)用程序?其他窗口/File manager/恢復(fù)所有在RAha上的產(chǎn)品程序與模塊 10.4 系統(tǒng)冷啟動(dòng)注意點(diǎn)：? S4c共有系統(tǒng)盤八張，Key盤一張。? 若安裝過(guò)程中意外中斷或系統(tǒng)死機(jī)，關(guān)閉電源半分鐘后再開機(jī)，即可從新開始冷啟動(dòng)。若無(wú)效可用拔電池方法。? 系統(tǒng)冷啟動(dòng)時(shí)應(yīng)采用備份盤，不要使用原始盤。11

54、機(jī)器人保養(yǎng)檢查表11.1 機(jī)器人本體：? 檢查動(dòng)力電纜與通訊電纜。? 檢查各軸運(yùn)動(dòng)狀況。? 檢查各軸密封。? 檢查機(jī)器人零位。? 檢查機(jī)器人標(biāo)定數(shù)據(jù)。? 檢查機(jī)器人電池。 （ 大于 7.2V）? 檢查機(jī)器人各軸馬達(dá)與剎車。? 檢查機(jī)器人各軸電纜。? 機(jī)器人各軸加潤(rùn)滑油。11.2 機(jī)器人控制柜：? 檢測(cè)控制柜溫度。? 檢查主機(jī)板、存儲(chǔ)板、計(jì)算板以及驅(qū)動(dòng)板。? 檢查程序存儲(chǔ)電池。 （ 大于 3.6V）? 檢查變壓器以及保險(xiǎn)絲。? 檢查機(jī)器人三相電源。? 檢查 I/O 板以及保險(xiǎn)絲。? 檢查安全鏈。? 檢測(cè)示教板操作。? 檢查電扇及空調(diào)。? 檢測(cè)軟盤讀取口。11.3 其他：?清潔機(jī)器人。?機(jī)器人軟件備份。?檢查機(jī)器人工作位置。附錄1安全控制鏈一、操作安全控制鏈?安全鏈?zhǔn)?/p>