1、第八講第八講 機器人控制技術機器人控制技術 v 機器人是什么？機器人是什么？v 機器人是如何工作的？機器人是如何工作的？v 要掌握哪些內容？要掌握哪些內容？8.1 機器人的發展歷史機器人的發展歷史 古代人們期望生產機器替代人類勞動。古代人們期望生產機器替代人類勞動。 1921年，捷克作家年，捷克作家Karel Capek在其科幻小在其科幻小說說羅素姆的羅素姆的萬能勞工萬能勞工（Universal Robot） 首次使用機器人詞。首次使用機器人詞。 Capek夢想著有這樣的情況，即生物過程可夢想著有這樣的情況，即生物過程可以創造出類人的機器，他們雖然缺乏感情和靈以創造出類人的機器，他們雖然缺乏感

2、情和靈魂，但他們身體強壯并服從主人的命令，而且魂，但他們身體強壯并服從主人的命令，而且這些機器能夠快速而廉價地生產出來。這些機器能夠快速而廉價地生產出來。 機器人市場很快發展起來，很多國機器人市場很快發展起來，很多國家都想用成百上千的機器人士兵裝備家都想用成百上千的機器人士兵裝備軍隊，為他們賣命，即使傷亡也不足軍隊，為他們賣命，即使傷亡也不足惜。最終機器人認定自己已經比人類惜。最終機器人認定自己已經比人類優越，并試圖從人類手中接管這個世優越，并試圖從人類手中接管這個世界。這個故事中出現的名字界。這個故事中出現的名字rabota，即即勞動者勞動者，一直沿用到今天。，一直沿用到今天。 機器人主要基

3、于大規模生產考慮主要有以下機器人主要基于大規模生產考慮主要有以下兩個原因：兩個原因： 1、勞動強度、勞動強度 2、盡量使用機器人完成簡單、重復的作業以、盡量使用機器人完成簡單、重復的作業以降低成本。降低成本。 1950年，年，Asimov在其出版的在其出版的我，機器我，機器人人一書中，給機器人定下了一書中，給機器人定下了三原則三原則： 1 1、不傷害人類；、不傷害人類； 2 2、在原則一下服從人給出的命令；、在原則一下服從人給出的命令； 3 3、在與上兩個原則不矛盾的前提下保護自、在與上兩個原則不矛盾的前提下保護自身身 40年代末期美國阿爾貢國家實驗室遙控機械手年代末期美國阿爾貢國家實驗室遙控

4、機械手的發展用于操作放射性材料的發展用于操作放射性材料(遙控式、雙向主從遙控式、雙向主從式機械手式機械手) v 1953年：年：MIT研制成功第一臺數控銑床研制成功第一臺數控銑床v 機械手機械手+NC+NC技術技術 第一臺工業機器人的產生第一臺工業機器人的產生v 1954年：美國人年：美國人George.C.Devol 申請申請“可編可編程序的關節型搬運裝置程序的關節型搬運裝置”發明專利發明專利v 1958年：約瑟夫年：約瑟夫 恩格爾伯格購買了德沃爾的恩格爾伯格購買了德沃爾的專利，創造了世界上第一個制造機器人的公專利，創造了世界上第一個制造機器人的公司司Unimationv 1959年：推出了

5、第一臺年：推出了第一臺示教再現式示教再現式的的(Teaching- Playback)PUMA機器人機器人v 1961年：年：Unimation 公司生產出第一臺工業公司生產出第一臺工業機器人定名為機器人定名為Unimate，62年在年在GM公司應用公司應用v1967年：豐田和川崎重工引進美國的年：豐田和川崎重工引進美國的Unimate和和Versatran機器人機器人v1968年：通用汽車公司定購年：通用汽車公司定購68臺工業機器人臺工業機器人v1976年：年：Cincinncti Milacron 公司進入工業公司進入工業機器人市場，廣受歡迎機器人市場，廣受歡迎v1983 機器人學無論是在

6、工業生產還是在學術機器人學無論是在工業生產還是在學術上都是一門受歡迎的學科，開始列入教學計劃上都是一門受歡迎的學科，開始列入教學計劃v80年代日本機器人在世界占主要地位，占世界年代日本機器人在世界占主要地位，占世界總產量的一半以上總產量的一半以上v1994年底全世界工業機器人已發展到年底全世界工業機器人已發展到60萬臺萬臺v2001年底全世界實際裝備工業機器人年底全世界實際裝備工業機器人102萬臺萬臺有關機器人重要術語有關機器人重要術語v機器人（機器人（robotrobot）：）：可編程的多功能操作可編程的多功能操作裝置，通過可變的、預先編程的運動完裝置，通過可變的、預先編程的運動完成各種任務

7、。成各種任務。v遙控手（遙控手（teleoperatorteleoperator）：）：遠程操作控遠程操作控制進行工作的機器人叫遙操作機器人。制進行工作的機器人叫遙操作機器人。v可行走機器人（可行走機器人（mobile robotmobile robot）：）：機座機座可運動的機器人。可運動的機器人。v機器人學（機器人學（roboticsrobotics）：）：關于設計、制關于設計、制造和應用機器人的一門學科。造和應用機器人的一門學科。（a a）KuhnezugKuhnezug車載起重機；車載起重機；(b)Fanuc(b)Fanuc S-500 S-500機器人在卡車上執行焊縫任務機器人在卡車

8、上執行焊縫任務 機器人操作手與起重機進行比較：機器人操作手與起重機進行比較：相似之處（結構、驅動、負載、控制器）相似之處（結構、驅動、負載、控制器）v具有許多連桿，這些連桿通過關節依次連接；具有許多連桿，這些連桿通過關節依次連接；v這些關節由驅動器驅動（電機）；這些關節由驅動器驅動（電機）；v操作機的操作機的“手手”都能在空中運動，達到工作空都能在空中運動，達到工作空間的任何位置，并承載一定的負荷；間的任何位置，并承載一定的負荷；v都用一個中央控制器控制驅動器。都用一個中央控制器控制驅動器。不同之處（控制源、名稱）不同之處（控制源、名稱）v起重機是由人來控制驅動器起重機是由人來控制驅動器v機器

9、人操作手是由計算機編程控制。動作受計機器人操作手是由計算機編程控制。動作受計算機監控的控制器所控制，該控制器本身也運算機監控的控制器所控制，該控制器本身也運行某種類型程序。程序改變，機器人動作就會行某種類型程序。程序改變，機器人動作就會相應改變。相應改變。v一個稱為機器人，一個稱為操作機。一個稱為機器人，一個稱為操作機。8.2 機器人的特點、結構及分類機器人的特點、結構及分類 一、機器人的主要特點（一、機器人的主要特點（通用性、適應性通用性、適應性） 機器人的特點包括如下兩方面內容：機器人的特點包括如下兩方面內容： 1通用性通用性機器人的通用性取決于它的幾機器人的通用性取決于它的幾何特性和機械

10、能力。即指執行不同功能完成同何特性和機械能力。即指執行不同功能完成同一任務的能力和完成多樣不同簡單任務的能力。一任務的能力和完成多樣不同簡單任務的能力。或者說在機械結構上允許機器人或者說在機械結構上允許機器人執行不同的任執行不同的任務務或或以不同的方式完成同一任務以不同的方式完成同一任務。 決定通用性有兩方面因素：一個是機器決定通用性有兩方面因素：一個是機器人人自由度自由度；另一個是；另一個是末端執行器末端執行器的結構和操作的結構和操作能力。能力。 2適應性適應性機器人的適應性是指其機器人的適應性是指其對對環境的自適應能力環境的自適應能力，即要求所設計的機，即要求所設計的機器人能夠自我執行并適

11、應未經完全指定器人能夠自我執行并適應未經完全指定的任務，而不管任務執行過程中是否發的任務，而不管任務執行過程中是否發生了所沒有預計到的環境變化。這一能生了所沒有預計到的環境變化。這一能力要求機器人具有人工知覺，即能力要求機器人具有人工知覺，即能感知感知周圍環境周圍環境。在這個層次上，機器人運用。在這個層次上，機器人運用它的下述能力：它的下述能力： (1) 使用傳感器感測環境的能力；使用傳感器感測環境的能力； (2) 分析任務空間和執行操作規劃的能分析任務空間和執行操作規劃的能力；力； (3) 自動指令模式的能力。自動指令模式的能力。 根據具體作業對象不同，機器人適根據具體作業對象不同，機器人適

12、應性主要考慮三種適應性：應性主要考慮三種適應性： (1) 點適應性：點適應性：即如何找到點的位置。即如何找到點的位置。 (2) 曲線適應性：曲線適應性：即如何利用傳感器得即如何利用傳感器得到的信息到的信息(或特殊結構、材料等或特殊結構、材料等)沿曲面工沿曲面工作。作。 (3) 速度適應性：速度適應性：選擇最佳運動速度。選擇最佳運動速度。（與倒立擺類似的兩輪機器人）（與倒立擺類似的兩輪機器人）工業機器人系統組成執行系統驅動系統控制系統人工智能系統工業機器人臂部腕部機身手部行走機構各種電、液、氣裝置運動控制裝置位置檢測裝置示教再現裝置語音識別裝置邏輯判斷裝置學習裝置觸覺、聽覺、嗅覺、視覺裝置二、機

13、器人的結構組成二、機器人的結構組成 四大組成部分四大組成部分 執行機構執行機構 驅動單元驅動單元 控制系統控制系統 智能系統智能系統 執行機構執行機構 執行機構是執行機構是機器人機器人完成工作任務的機完成工作任務的機械實體一般為械實體一般為“機械手臂機械手臂+末端操作器末端操作器”v 機械手臂機械手臂manipulator： 一般為由桿件一般為由桿件機構和關節機構組成的空間開鏈機構常機構和關節機構組成的空間開鏈機構常常進一步細分為機座腰部臂部肩和肘腕常進一步細分為機座腰部臂部肩和肘腕部部v 末端操作器末端操作器end-effector ：按作業用途：按作業用途定（是機器人完成特定作業的關鍵裝置

14、）定（是機器人完成特定作業的關鍵裝置） 驅動單元驅動單元 包括驅動器、運動件和傳動機構包括驅動器、運動件和傳動機構v驅動器：驅動器：電機（步進電機、伺服電機、電機（步進電機、伺服電機、DD電機）、氣缸、液壓缸、新型驅動器。電機）、氣缸、液壓缸、新型驅動器。v傳動機構：傳動機構：諧波傳動、螺旋傳動、鏈傳動、諧波傳動、螺旋傳動、鏈傳動、帶傳動、帶傳動、繩傳動繩傳動、各種齒輪傳動及液力傳、各種齒輪傳動及液力傳動。動。v運動件：運動件：機器人本體上的各運動體。機器人本體上的各運動體。 控制系統控制系統 一般由控制計算機、驅動裝置和伺服控制一般由控制計算機、驅動裝置和伺服控制器（器（servo cont

15、roller ）組成）組成 控制計算機：控制計算機：根據作業要求接受編程發出根據作業要求接受編程發出指令控制協調運動并根據環境信息協調運動指令控制協調運動并根據環境信息協調運動 伺服控制器：伺服控制器：控制各關節的驅動器使其按控制各關節的驅動器使其按一定的速度加速度和軌跡要求進行運動一定的速度加速度和軌跡要求進行運動 智能系統智能系統 正在發展中智能機器人除運動機能外還有如下三正在發展中智能機器人除運動機能外還有如下三種機能種機能v 感知機能：感知機能：獲取外部環境信息以便進行自我行動決獲取外部環境信息以便進行自我行動決策和監視的機能，視覺傳感器是當前發展的重點策和監視的機能，視覺傳感器是當前

16、發展的重點v 思維機能：思維機能：求解問題的認識推理和判斷機能求解問題的認識推理和判斷機能 人工智能人工智能v 人人機通信機能：機通信機能：理解指示命令輸出內部狀態與人理解指示命令輸出內部狀態與人進行信息交換的機能進行信息交換的機能取一個杯子取一個杯子 找到水壺找到水壺 打開水壺打開水壺把水倒入杯中把水倒入杯中 把水送給主人把水送給主人給主人倒一杯水給主人倒一杯水 提起水壺到杯口上方提起水壺到杯口上方 把水壺傾斜把水壺傾斜 把水壺豎直把水壺豎直 把水壺放回原處把水壺放回原處 手部從手部從A點移到點移到B 點點 關節從關節從A點移到點移到B點點智能機器人動作規劃智能機器人動作規劃 動作規劃的目的

17、是動作規劃的目的是將操作人員輸入的將操作人員輸入的簡單的簡單的任務描述任務描述變為詳細的變為詳細的運動軌跡描述運動軌跡描述。 例如，對一般的工業機器人來說，操作員可能只例如，對一般的工業機器人來說，操作員可能只輸入機械手末端的目標位置和方位，而規劃的任務便輸入機械手末端的目標位置和方位，而規劃的任務便是要確定出達到目標的關節軌跡的形狀、運動的時間是要確定出達到目標的關節軌跡的形狀、運動的時間和速度等。這里所說的軌跡是指隨時間變化的位置、和速度等。這里所說的軌跡是指隨時間變化的位置、速度和加速度。速度和加速度。 簡言之，機器人的工作過程，就是通過規劃，將要求的任簡言之，機器人的工作過程，就是通過

18、規劃，將要求的任務變為期望的運動和力，由控制環節根據期望的運動和力的信務變為期望的運動和力，由控制環節根據期望的運動和力的信號，產生相應的控制作用，以使機器人輸出實際的運動和力，號，產生相應的控制作用，以使機器人輸出實際的運動和力，從而完成期望的任務。這一過程表述如下圖所示。這里，機器從而完成期望的任務。這一過程表述如下圖所示。這里，機器人實際運動的情況通常還要反饋給規劃級和控制級，以便對規人實際運動的情況通常還要反饋給規劃級和控制級，以便對規劃和控制的結果做出適當的修正。劃和控制的結果做出適當的修正。人人機機接接口口規規劃劃控控制制機機器器人人本本體體要求的任務要求的任務 期望的期望的運動和

19、力運動和力 實際的實際的運動和力運動和力控制作用控制作用機器人的工作原理示意圖機器人的工作原理示意圖 上圖中，要求的任務由操作人員輸入給機器人，上圖中，要求的任務由操作人員輸入給機器人，為了使機器人操作方便、使用簡單，必須允許操作人為了使機器人操作方便、使用簡單，必須允許操作人員給出盡量簡單的描述。員給出盡量簡單的描述。 上圖中，期望的運動和力是進行機器人控制所必上圖中，期望的運動和力是進行機器人控制所必需的輸入量，它們是機械手末端在每一個時刻的位姿需的輸入量，它們是機械手末端在每一個時刻的位姿和速度，對于絕大多數情況，還要求給出每一時刻期和速度，對于絕大多數情況，還要求給出每一時刻期望的關節

20、位移和速度，有些控制方法還要求給出期望望的關節位移和速度，有些控制方法還要求給出期望的加速度等。的加速度等。對于對于PTPPTP控制控制: : 通常只給出機械手末端的起點和終點，有時也通常只給出機械手末端的起點和終點，有時也給出一些中間經過點，所有這些點統稱為路徑點。給出一些中間經過點，所有這些點統稱為路徑點。應注意這里所說的應注意這里所說的“點點” ” 不僅包括機械手末端的不僅包括機械手末端的位置，而且包括方位，因此描述一個點通常需要位置，而且包括方位，因此描述一個點通常需要6 6個量。通常希望機械手末端的運動是光滑的，即它個量。通常希望機械手末端的運動是光滑的，即它具有連續的一階導數，有時

21、甚至要求具有連續的二具有連續的一階導數，有時甚至要求具有連續的二階導數。不平滑的運動容易造成機構的磨損和破壞階導數。不平滑的運動容易造成機構的磨損和破壞，甚至可能激發機械手的振動。因此規劃的任務便，甚至可能激發機械手的振動。因此規劃的任務便是要根據給定的路徑點規劃出通過這些點的光滑的是要根據給定的路徑點規劃出通過這些點的光滑的運動軌跡。運動軌跡。三、機器人的分類三、機器人的分類 1、按機器人結構形式、按機器人結構形式 一般工業機器人為一般工業機器人為6個自由度前三個稱為手個自由度前三個稱為手臂機構后三個稱為手腕臂機構后三個稱為手腕機構。根據手臂機構的機構。根據手臂機構的運動付不同形式的組合運動

22、付不同形式的組合得到不同的機器人機構得到不同的機器人機構形式。形式。(1) 直角坐標式直角坐標式(Cartesian) 符號表示符號表示PPP(2) 圓柱坐標式圓柱坐標式( (Cylindrical)符號表示符號表示RPP (3) 球坐標式球坐標式( (Spherical) 符號表示符號表示RRP (4) 多關節式多關節式( (Jointed) 符號表示符號表示RRR (5) SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 關節軸線全平行關節軸線全平行由日本山梨大學牧野洋教授首先提出由日本山梨大學牧野洋教授首先提出 2、按機器人控制方式、按機器人

23、控制方式 (1) 非伺服控制機器人：非伺服控制機器人：這種機器人按照這種機器人按照事先編好的程序進行工作，使用限位開關、制事先編好的程序進行工作，使用限位開關、制動器、插銷板和定序器控制機器人的工作。主動器、插銷板和定序器控制機器人的工作。主要涉及要涉及“終點終點”、“抓放抓放”或或“開關開關”式機器式機器人，尤其是有限順序機器人。人，尤其是有限順序機器人。 (2) 伺服控制機器人：伺服控制機器人：通過反饋傳感器取通過反饋傳感器取得的反饋信號與來自給定裝置的給定信號，用得的反饋信號與來自給定裝置的給定信號，用比較器加以比較后，得到誤差信號，經過放大比較器加以比較后，得到誤差信號，經過放大后用以

24、激發機器人的驅動裝置，并帶動末端執后用以激發機器人的驅動裝置，并帶動末端執行裝置以一定的運動規律運動，實現所要求的行裝置以一定的運動規律運動，實現所要求的作業。作業。 伺服控制分為點位伺服控制和連續伺服控制分為點位伺服控制和連續軌跡伺服控制兩種。軌跡伺服控制兩種。 點位伺服控制：點位伺服控制：機器人以最快和最機器人以最快和最直接的路徑（省時省力）從一個端點移直接的路徑（省時省力）從一個端點移到另一個端點。通常用于重點考慮終點到另一個端點。通常用于重點考慮終點位置，而對中間的路徑和速度不做主要位置，而對中間的路徑和速度不做主要限制的場合。實際工作路徑可能與示教限制的場合。實際工作路徑可能與示教時

25、不一致。時不一致。 連續軌跡伺服控制：連續軌跡伺服控制：機器人能夠平機器人能夠平滑地跟蹤某個規定的路徑。滑地跟蹤某個規定的路徑。3按機器人的信息輸入方式按機器人的信息輸入方式日本工業機器人協會把機器人分為六類：日本工業機器人協會把機器人分為六類：1) 手動操作手手動操作手：由操作人員直接進行操作的有幾個自由度的加工裝：由操作人員直接進行操作的有幾個自由度的加工裝置；置；2) 定序機器人定序機器人：按預定的順序、條件和位置，逐步地重復執行給定：按預定的順序、條件和位置，逐步地重復執行給定的作業任務，其預定信息難以修改；的作業任務，其預定信息難以修改；3) 變序機器人變序機器人：和第二類一樣，但預

26、定信息易于修改；：和第二類一樣，但預定信息易于修改；4) 示教式機器人示教式機器人：能夠按照記憶裝置存儲的信息復現事先由人示教：能夠按照記憶裝置存儲的信息復現事先由人示教的動作，且這些示教的動作能夠自動重復地進行；的動作，且這些示教的動作能夠自動重復地進行；5) 程控機器人程控機器人：能夠通過提供的運動程序，執行給定的任務；：能夠通過提供的運動程序，執行給定的任務；6) 智能機器人智能機器人：通過感知信息：通過感知信息獨立獨立檢測工作環境或工作條件的變化，檢測工作環境或工作條件的變化，借助機器人本身的自我決策能力，進行相應的工作。它不受工作借助機器人本身的自我決策能力，進行相應的工作。它不受工

27、作環境或工作條件變化的影響。環境或工作條件變化的影響。 美國只將后四種定義為機器人。美國只將后四種定義為機器人。8.3 機器人自由度、關節及坐標系機器人自由度、關節及坐標系一、機器人的自由度一、機器人的自由度 確定點在空間位置確定點在空間位置三個坐標。三個坐標。 確定剛體（三維物體，不是一個點）確定剛體（三維物體，不是一個點）在空間位置在空間位置六個坐標（三個確定空間位六個坐標（三個確定空間位置，三個確定空間姿態）。置，三個確定空間姿態）。 需要六個自由度才能將物體放到空間需要六個自由度才能將物體放到空間任意指定位姿（即位置和姿態）。任意指定位姿（即位置和姿態）。 少于六個自由度，機器人的能力

28、將受少于六個自由度，機器人的能力將受到相應限制（自由度越少，限制越多）。到相應限制（自由度越少，限制越多）。 1） 三自由度機器人三自由度機器人 只能只能 沿沿X、Y、Z軸運動軸運動 不能指定機械手姿態不能指定機械手姿態 2）五自由度機器人）五自由度機器人 X、Y、Z移動和繞移動和繞X、Y的轉動的轉動 （焊接、磨削機器人，不要求（焊接、磨削機器人，不要求Z軸轉動）軸轉動） 3）七自由度機器人）七自由度機器人 解無窮多，要有附加決策程序使機器人從這解無窮多，要有附加決策程序使機器人從這些解中選擇一個。（檢驗所有解，根據決策找些解中選擇一個。（檢驗所有解，根據決策找出所求解，實際生產不用）出所求解

29、，實際生產不用）二、機器人的關節二、機器人的關節 1、直線移動關節、直線移動關節 2、轉動關節、轉動關節（驅動方式）（驅動方式）三、機器人的坐標系三、機器人的坐標系 機器人運動學中通常定義以下三種坐機器人運動學中通常定義以下三種坐標系：標系： 1、全局參考坐標系、全局參考坐標系： 此時，機器人是通過此時，機器人是通過各關節的組合運動產生各關節的組合運動產生沿沿X、Y、Z三個坐標軸三個坐標軸直線運動和繞他們的轉直線運動和繞他們的轉動。動。 2、關節參考坐標系：、關節參考坐標系：此時，機器人此時，機器人是通過各關節獨立運動產生期望運動。是通過各關節獨立運動產生期望運動。 3、工具參考坐標系：、工具

30、參考坐標系：是一個活動坐是一個活動坐標系，隨機器人手運動而隨之運動，在標系，隨機器人手運動而隨之運動，在機器人控制中，它便于對機器人靠近、機器人控制中，它便于對機器人靠近、離開物體或安裝零件進行編程。離開物體或安裝零件進行編程。機器人控制系統的特點1)機器人有若干個關節，典型工業業機器人有5至6個關節。每個關節由一個伺服系統控制，多個關節的運動要求各個伺服系統協同工作。v2)機器人的工作任務是要求操作機的末端執行器進行空間點位運動或軌跡運動。對機器人運動的控制，需要進行復雜的坐標變換運算，以及矩陣函數的逆運算。v3)機器人的數學模型是一個多變量、非線性和變參數的復雜模型，各變量之間還存在著耦合

31、，因此機器人的控制中經常使用前饋、補償、解耦、自適應等復雜控制技術。v4)較高級的機器人要求對環境條件、控制指令進行測定和分析，采用計算機建立龐大的信息庫，用人工智能的方法進行控制、決策、管理和操作，按照給定的要求自動選擇最佳控制規律。機器人控制系統的功能機器人控制的特點v機器人的控制問題是與其運動學和動力學問題密切相關v從控制觀點看，機器人系統代表冗余的、多變量和本質上非線性的控制系統，同時又是復雜的耦合動態系統。每個控制任務本身就是一個動力學任務。v在實際研究中，往往把機器人控制系統簡化為若干個低階子系統來描述。機器人控制方法的分類 根據不同的分類方法，機器人控制方式可以有根據不同的分類方

32、法，機器人控制方式可以有不同的分類。下圖是一種常用的分類方法。從總體不同的分類。下圖是一種常用的分類方法。從總體上，機器人的控制方式可以分為上，機器人的控制方式可以分為動作控制方式動作控制方式和和示示教控制方式教控制方式。 按照被控對象來分，可以分為按照被控對象來分，可以分為位置控制、速度位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力矩控制、力和位置控制、加速度控制、力控制、力矩控制、力和位置混合控制混合控制等等。等等。 無論是位置控制或速度控制，從伺服反饋信號無論是位置控制或速度控制，從伺服反饋信號的形式來看，又可以分為的形式來看，又可以分為基于關節空間的伺服控制基于關節空間的伺服控制和和基于作業空間基于作業空間( (手部坐標手部坐標) )的伺服控制的伺服控制。機器人控制系統的功能、組成 基本功能構成 記憶功能：存儲作業順序、運動路徑、運動方式、運動速度和 與生產工藝有關的信息。 示教功能：離線編程，在線示教，間接示教。 在線示教包括示教盒和導引示教兩種。 與外圍設備聯系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網絡接口、同步接口。 坐標設置功能：有關