1、 1.1 駕座千年滄桑駕座千年滄桑1.2 汽車的概念汽車的概念1.3 汽車的種類汽車的種類 1.1 駕座千年滄桑駕座千年滄桑1. 軒，古代一種前頂較高而有帳幕的車子，供大夫以上乘坐 2. 辒，古代一種兵車，四輪車，上蒙以生牛皮，下可容十人，又能往來運土填塹，以攻城為主要任務3. 辒車，古代一種臥車 4. 輜車，古代一種有帷蓋的大車，既可載物，又可作臥車 座駕，意即有人坐、有人駕駛的代步工具1.1 駕座千年滄桑駕座千年滄桑 漢代，四川民間出現了“雞公車”，用硬木制造，長4尺，車架安設在獨輪兩側，由一人掌扶兩個車把推行，有時也可前拉后推，載人載物均可 ，車子雖小巧，載重量卻可達二三百公斤。 1.1

2、 駕座千年滄桑駕座千年滄桑 三國時期，諸葛亮六出祁山時在陜西縣黃河鎮發明了“木牛流馬”的交通工具，可以爬坡上坎。 1.2 汽車的概念汽車的概念 美國 汽車是由本身攜帶的動力驅動（不包括人力、畜力和風力）、裝有駕駛操縱裝置的、在固定軌道以外的道路或自然地域上運輸客、貨或牽引其他車輛的車輛。 德國 汽車是使用液體燃料、用內燃機驅動、具有3個或3個以上輪子、用于載運乘員或貨物的車輛 日本 汽車是不依靠架線和軌道、帶有動力裝置、能夠在道路上行駛的車輛 德國人卡爾奔馳制造的世界第一輛汽車。1.2 汽車的概念汽車的概念我國的汽車定義 ： 由動力裝置驅動、具有4個或4個以上車輪的非軌道、無架線的車輛叫汽車。

3、主要用于：載運人員和貨物；牽引運輸人員或貨物的車輛；特殊用處。 人們通常所說的汽車一般專指由汽油（或柴油）內燃機驅動的汽車。特殊情況時，還有混合動力、太陽能、電力甚至氣動的汽車。載貨車載貨車 ：又叫卡車、貨車，其作用是載運貨物，也有的牽引掛車，載貨車一般為兩軸，也有三軸式的。 1.2 汽車的種類汽車的種類1.2 汽車的種類汽車的種類自卸汽車自卸汽車 自卸汽車可以利用自身的液壓裝置將其貨廂傾斜，以卸掉廂中的貨物。牽引汽車與掛車牽引汽車與掛車 牽引汽車是專門或主要用來牽引掛車 或其它車輛的汽車 1.2 汽車的種類汽車的種類專用汽車專用汽車 專用汽車是為完成特定的運輸任務或作業任務而設計的汽車 2.

4、1自行式液壓載重車的定義自行式液壓載重車的定義2.2自行式液壓載重車的衍生產品自行式液壓載重車的衍生產品2.3自行式液壓載重車的國內外現狀自行式液壓載重車的國內外現狀2.4國內外自行式液壓載重車存在的問題國內外自行式液壓載重車存在的問題 與常規載重平板掛車不同，大型自行式液壓載重車，也稱液壓動力平板運輸車或自驅式液壓平板車，或者稱為重型平板車，通常是指額定載重在50噸以上，具有液壓驅動、轉向及提升裝置的多軸線、多懸掛、多輪驅動專用場地運輸車輛。 與軌道式運輸機械相比，具有超重載荷搬運、機動靈活、自行駛、高穩定性以及高通過性等優異性能。2.1自行式液壓載重車的定義自行式液壓載重車的定義 隨著高速

5、鐵路、鋼鐵、造船等行業的新工藝，先進施工方法的不斷涌現，人們對大型鋼結構件、整體橋梁部件、整臺大型機械、移動倉庫、火車頭乃至其他領域中的航天飛機、艦艇等超大型貨物的運輸需求越來越大。因此，大型自行式液壓載重車，作為一種輪胎式道路和場地運輸大型特種裝備的交通工具，在軍事、建筑、機械、造船、冶金以及石油化工等各個領域里發揮著不可替代的重要作用。 2.1自行式液壓載重車的定義自行式液壓載重車的定義2.1自行式液壓載重車的定義自行式液壓載重車的定義常用的幾種自行式液壓載重車常用的幾種自行式液壓載重車TLC900C1高速鐵路橋梁預制梁運輸車高速鐵路橋梁預制梁運輸車 (運梁車運梁車)JHP100A1船廠用

6、自行式液壓載重車船廠用自行式液壓載重車(平板車平板車)2.1自行式液壓載重車的定義自行式液壓載重車的定義分體式分體式煤礦設備運輸車煤礦設備運輸車框架運輸車框架運輸車2.1自行式液壓載重車的定義自行式液壓載重車的定義駕駛室下置式港口用框架車 駕駛室上置式鋼廠用框架車駕駛室下置式鋼廠用框架車 高空作業車高空作業車 2.2自行式液壓載重車的衍生產品自行式液壓載重車的衍生產品 自行走液壓載重車衍生品一般可分為輪胎式起重機械和特殊用途自行式工程自行走液壓載重車衍生品一般可分為輪胎式起重機械和特殊用途自行式工程機械兩大類機械兩大類 ，下面就一些常見衍生品進行介紹。，下面就一些常見衍生品進行介紹。鋼鐵企業用

7、抱罐車鋼鐵企業用抱罐車2.2自行式液壓載重車的衍生產品自行式液壓載重車的衍生產品整體式抱罐車 鉸接式抱罐車 U型框架式抱罐車 2.2自行式液壓載重車的衍生產品自行式液壓載重車的衍生產品 集裝箱正面吊 具體的用處：(1)將集卡上面的集裝箱卸下來；(2)將集裝箱在集裝箱堆場堆高；(3)抓取集裝箱，移動到想要的地方；(4)將集裝箱從堆場裝上車。 高速鐵路大型提梁機高速鐵路大型提梁機 2.2自行式液壓載重車的衍生產品自行式液壓載重車的衍生產品900 t輪軌式提梁機900 t單導梁輪胎式提梁機 900 t雙導梁輪胎式提梁機 增高型900 t雙導梁輪胎式提梁機 運架一體機是集提梁機、運梁車與架橋機三者于一

8、體的吊梁、運梁、架梁多功能液壓載重車衍生品，于三者分開的架橋工程機械相比較，其具有以下優缺點：(1)其走行轉向系統是該機非常重要的部分，其功能繁多，結構復雜，組裝、調整難度大；(2)但是它的技術含量高、工藝流程先進、機械作業效率高；(3)它可以一次性鋪設跨區間無縫線路，能夠先架梁后鋪軌，且不破壞路基。 2.2自行式液壓載重車的衍生產品自行式液壓載重車的衍生產品2.2自行式液壓載重車的衍生產品自行式液壓載重車的衍生產品飛機牽引車飛機牽引車 國外早在20世紀30年代開始研制液壓載重車，目前液壓載重車在向大型化、大噸位發展，并采用模塊化組合方式，實現更大噸位的運輸。但國外技術多趨于保密狀態。2.3自

9、行式液壓載重車的國內外現狀自行式液壓載重車的國內外現狀 目前自行式液壓載重車的生產廠家有德國的KAMAG、SCHEUERLE、GOLDHOFER、KIROW，法國的NICOLAS和意大利的NICOLA、COMETTO等。 2.3自行式液壓載重車的國內外現狀自行式液壓載重車的國內外現狀 自行式液壓載重車不用任何機械連接獨立運輸整體負載，可自由編程電子控制轉向系統能夠控制多臺液壓載重車同步轉向。2.3自行式液壓載重車的國內外現狀自行式液壓載重車的國內外現狀 德國KAMAG公司單臺液壓載重車的噸位已超過1300噸，有12個輪軸，192個輪胎，車體長32 m、寬10 m。2.3自行式液壓載重車的國內外

10、現狀自行式液壓載重車的國內外現狀2.3自行式液壓載重車的國內外現狀自行式液壓載重車的國內外現狀 運輸物件的體積過大、形狀不規則或重量超過單臺液壓載重車的承載能力時，為保證該物件的安全運輸可將多臺液壓載重車縱向或橫向拼接并用。模塊化液壓載重車 2.3自行式液壓載重車的國內外現狀自行式液壓載重車的國內外現狀多車組合式液壓載重車 2.3自行式液壓載重車的國內外現狀自行式液壓載重車的國內外現狀索埃勒公司生產的模塊化液壓載重車 2.3自行式液壓載重車的國內外現狀自行式液壓載重車的國內外現狀秦皇島通聯公司生產的國產模塊化液壓載重車 1998年，我國首條高速鐵路秦沈客運專線開工建設，首次引進了意大利NICO

11、LA公司生產的YJ-550型運架一體式運梁車。臺灣高鐵建設中，應用了意大利NICOLA公司和德國KIROW公司880噸運梁車 。與此同時，秦沈客運專線開工建設，上海電力環保設備總廠與鄭州大方路橋機械有限公司合作研制開發了450 t運梁車，這也是當時國產載重最大的液壓載重車。2.3自行式液壓載重車的國內外現狀自行式液壓載重車的國內外現狀2.3自行式液壓載重車的國內外現狀自行式液壓載重車的國內外現狀 同濟大學、北京航空航天大學、燕山大學、西南交通大學、石家莊鐵道學院、長安大學等高校與相關企業合作，在消化吸收國外先進技術的同時，分別研制了各種型號規格的自行式液壓載重車產品，出現了一批新的液壓載重車制

12、造實體 。如鄭州大方橋梁機械有限公司、秦皇島天業通聯重工股份有限公司、蘇州大方特種車輛公司、湖北三江航天萬山特種車輛有限公司、連云港天明特種車輛公司，江蘇海鵬特種車輛公司、上海海鵬特種車輛公司等。 2003年燕山大學與通聯特種車輛公司開發了國內第一臺高速鐵路用900噸運梁車。左圖為燕山大學與秦皇島通聯重工有限公司研發的900噸運梁車右圖為燕山大學與秦皇島通聯重工有限公司研發的900噸提梁機2.3自行式液壓載重車的國內外現狀自行式液壓載重車的國內外現狀左圖為燕山大學與江蘇海鵬特種車輛有限公司研發的JHP250重型平板運輸車右圖為燕山大學與江蘇天明機械集團有限公司研發的TMZ80連采機快速搬運車2

13、.3自行式液壓載重車的國內外現狀自行式液壓載重車的國內外現狀2.4國內外自行式液壓載重車存在的問題國內外自行式液壓載重車存在的問題 我國國內目前對于液壓載重車的需求日益增大，因此生產液壓載重車的廠家也在日益增多，與此同時，國外液壓載重車商家在關鍵技術上都對我國保密，而且國內生產廠商各自為營進行生產，彼此間缺少經驗技術等方面的交流，加之我國國內的基礎工業水平不高，機械加工能力與國外相比較也具有一定的差距，由此而產生了一系列迫切需要解決的問題。u用戶需求各不相同，各企業規范和設計標準不一樣，所設計的系統和關鍵零部件不一樣；單件小批量設計與生產，價格昂貴、生產周期及交貨時間長，無法滿足維護和備件的需

14、要；u缺乏自行式全液壓載重車設計的系統理論研究，特別是缺乏電液控制系統的節能設計、優化、安全可靠性等方面理論與試驗研究工作；u與普通車輛和工程機械相比較，載重車的機電液一體化、智能控制、功率匹配、能耗及可靠性指標有較大差距；u關鍵核心液壓元件的國產化問題，也是降低成本的關鍵環節；u加強各個生產廠商之間的交流和協調與協商，結束目前各自為營的局面。 3.自行式液壓載重車的系統組成及其主要參數自行式液壓載重車的系統組成及其主要參數3.1 載重車的車架機械結構組成載重車的車架機械結構組成3.2 載重車的懸掛機械結構組成載重車的懸掛機械結構組成3.3 載重車的轉向機械結構組成載重車的轉向機械結構組成3.

15、4 載重車轉向模式及視頻載重車轉向模式及視頻3.5 載重車的液壓系統組成載重車的液壓系統組成3.6 載重車的電氣控制組成載重車的電氣控制組成3.1自行式液壓載重車的系統組成自行式液壓載重車的系統組成 液壓載重車主要由駕駛室、車架、懸掛結構、轉向結構等部分組成。以燕山大學與江蘇海鵬特種車輛有限公司研發的JHP250重型平板運輸車為例，該車由主體車架、液壓懸掛系統、驅動橋、從動橋、連桿轉向機構、駕駛室及動力、液壓、制動、微電系統等部件組成。3.2 載重車的懸掛機械結構組成載重車的懸掛機械結構組成載重車懸掛主要由懸掛架、平衡臂、懸掛油缸、擺動軸和輪胎輪輞構成。 3.3 載重車的轉向機械結構組成載重車

16、的轉向機械結構組成早期車輛的轉向系統是依靠轉向盤的轉向力來實現車輪轉向的機械轉向系統，而動力轉向系統則是借助于汽車發動機產生的液壓力或電動機驅動力來實現車輪轉向(轉向動力放大裝置)，后者更多的應用在工程機械轉向控制系統中。u液壓轉向 在目前工程機械領域，液壓傳動為主的操縱控制占據主導位置。u電液比例轉向 伴隨著微電子技術、計算機技術和信息網絡的發展，基于數字化的電液比例轉向系統開始獲得應用。下圖為電液比例轉向系統應用。 1輪胎、2轉向軸、3回轉支承、4角位移傳感器、5轉向臂支座、6轉向臂、7液壓缸、8油缸支座、9推桿、10懸掛系統JHP250載重車轉向機構結構圖3.3 載重車的轉向機械結構組成

17、載重車的轉向機械結構組成八字轉向半八字轉向頭尾擺動 原地回轉 斜行 橫行 直行 3.4 載重車轉向模式及視頻載重車轉向模式及視頻3.4 載重車轉向模式及視頻載重車轉向模式及視頻整車轉向重載中心回轉實驗重載橫行實驗 JHP100遙控實驗 3.5 載重車的液壓系統組成載重車的液壓系統組成驅動系統驅動系統3.5 載重車的液壓系統組成載重車的液壓系統組成應用薩奧90系列變量泵的閉式系統結構示意圖 轉向與懸掛原理圖 3.5 載重車的液壓系統組成載重車的液壓系統組成 電氣控制系統原理圖電氣控制系統原理圖 3.6 載重車的電氣控制組成載重車的電氣控制組成 載重車的電氣控制系統采用CAN總線技術，所有的電氣控

18、制均由一套基于現場總線（CAN-BUS）的PLC控制系統來實現。4.4 自行式液壓載重車的計算機輔助設計自行式液壓載重車的計算機輔助設計 4.3 自行式液壓載重車的節能設計自行式液壓載重車的節能設計4.2 模塊化組合設計模塊化組合設計4.1 自行式液壓載重車的設計自行式液壓載重車的設計4.5 自行式液壓載重車的在線監測自行式液壓載重車的在線監測1.液壓泵2.液壓馬達3.變速箱4.萬向節5.差速器6.輪胎7.發動機8.輪邊減速器液壓驅動系統的布置方案設計 4.1 自行式液壓載重車的設計自行式液壓載重車的設計 TMZ150液壓驅動系統的驅動力-速度曲線圖，及關健點的技術參數 。技術參數關鍵點123

19、牽引力(kN速(km/h)3.234.0812.01流量(L/min)289.2360360壓力(bar)370305305泵排量(mL/r)148.2180180泵斜盤擺角(度)16.72020液壓效率0.8140.8520.726馬達轉速(r/min)83310503094轉矩(Nm)31125875馬達排量(mL/r)54.854.817.2馬達斜盤擺角(度)25257.64.1 自行式液壓載重車的設計自行式液壓載重車的設計 變量泵變量馬達容積調速回路特性曲線，曲線abc表示車輛驅動力矩，曲線def表示車輛行駛速度 (1)啟動加速階段(恒扭矩調速階段)(2)行駛

20、階段(恒功率調速階段)4.1 自行式液壓載重車的設計自行式液壓載重車的設計（1）液壓傳動系統本身就能較好地實現差速性能 （2）防滑的控制措施u 調整打滑驅動輪馬達上的轉矩；調整打滑驅動輪馬達上的轉矩；u 限制打滑驅動輪馬達的流量；限制打滑驅動輪馬達的流量；u 對發生打滑的驅動輪直接施加制動控制。對發生打滑的驅動輪直接施加制動控制。4.1 自行式液壓載重車的設計自行式液壓載重車的設計液壓載重車重心監控分三點支撐和四點支撐兩種情況 載重車三點支撐示意圖載重車三點支撐示意圖 液壓載重車四點支撐示意圖液壓載重車四點支撐示意圖 4.1 自行式液壓載重車的設計自行式液壓載重車的設計 右圖為自行式液壓載重車

21、四點支撐輪軸安全區域 左圖為自行式液壓載重車三點支撐輪軸安全區域 4.1 自行式液壓載重車的設計自行式液壓載重車的設計 右圖自行式液壓載重車四點支撐傾覆安全區域 左圖自行式液壓載重車三點支撐傾覆安全區域 4.1 自行式液壓載重車的設計自行式液壓載重車的設計 電液調平系統由控制器、角度傳感器、液壓升降系統以及其他輔助裝置組成 。4.1 自行式液壓載重車的設計自行式液壓載重車的設計模塊式動力平板運輸車的拼接模式： 模塊式動力平板運輸車的組合拼接既可以通過機械剛性連接也可以通過一個控制器控制多臺動力平板運輸車實現軟連接。機械剛性連接采用機械方式實現同步，在每個模塊的前后左右兩側均配置有便于拼裝用的機

22、械、液壓、壓縮空氣和電器接口。而采用軟連接方式則需要每臺模塊式動力平板運輸車的控制精度較高，通過傳感器檢測各車的位置變化，采用控制器控制所有動力平板車協同工作。軟連接方式可以采用有線連接或無線連接方式進行控制。 a) 機械剛性式連接 b) 軟連接式連接模塊式動力平板運輸車連接方式 4.2 模塊化組合設計模塊化組合設計4.2 模塊化組合設計模塊化組合設計模塊式動力平板運輸車拼接模式 4.2 模塊化組合設計模塊化組合設計模塊式動力平板運輸車轉向模式模塊式動力平板運輸車轉向模式: 根據用戶的特殊需求提供可靠的轉向技術，保持多個掛車模塊、多個功能模式的實時性和同步性。以其中某一個掛車模塊作為基準的主動

23、模塊，其余的為從動模塊，從動模塊接收來自主動模塊傳來的響應指令，可以控制整車轉向、行走和制動等。 模塊車轉向主從分配原理圖 4.3 自行式液壓載重車的節能設計自行式液壓載重車的節能設計(a) 閉芯式負載敏感系統 (b) LUDV控制系統1油箱；2變量泵；3LS調節器；4壓力補償閥；5主閥芯開度；6執行機構；7梭閥負載敏感及LUDV系統原理圖力士樂帶DA控制閥的變量泵原理圖 4.3 自行式液壓載重車的節能設計自行式液壓載重車的節能設計 通過使用帶有DA控制功能的變量泵可以方便地組成靜壓“自動變速機構”；通過“加大油門”將發動機轉速提高，以使車輛開始行駛；當行駛阻力增大時（例如：爬坡），為了使發動

24、機不致過載，DA控制會調節行駛速度，使之與發動機的可用功率相匹配；同理，因工作機構同時工作而需消耗發動機的一部分功率時，也會產生同樣的效果，即防止發動機過載或避免發動機熄火。 以轉向系統為例，為提高液壓載重車工作的可靠性，對轉向系統協調控制進行深入研究。通過對自行式液壓載重車轉向系統的設計，詳細分析轉向系統協調控制機理，提出一種主從式協調PID控制策略。采用AMESim和MATLAB軟件進行聯合仿真分析。 轉向系統協調控制結構圖 4.4 自行式液壓載重車的計算機輔助設計自行式液壓載重車的計算機輔助設計 TMZ100液壓載重車樣車液壓載重車樣車液壓載重車顯示面板開機界面液壓載重車顯示面板開機界面

25、 左圖為TMZ100液壓載重車樣車的現場照片 右圖為液壓載重車顯示面板的開機界面照片 4.4 自行式液壓載重車的計算機輔助設計自行式液壓載重車的計算機輔助設計 AMESim環境下的轉向系統模型 4.4 自行式液壓載重車的計算機輔助設計自行式液壓載重車的計算機輔助設計 0123456789100102030405060708090時間t/s角度/deg1號轉向機構轉角曲線2號轉向機構轉角曲線01234567891000.20.40.60.811.21.41.61.82時間t/s角度誤差/deg1號轉向機構轉角誤差曲線2號轉向機構轉角誤差曲線壓力仿真曲線圖 流量仿真曲線圖 轉向機構轉角仿真曲線圖

26、轉向機構轉角誤差仿真曲線圖 空載試驗時轉向機構轉角曲線 空載試驗時轉向機構轉角誤差曲線 4.4 自行式液壓載重車的計算機輔助設計自行式液壓載重車的計算機輔助設計 TMZ100 t重載平路實驗曲線4.4 自行式液壓載重車的計算機輔助設計自行式液壓載重車的計算機輔助設計 在線對系統主要運行參數進行監測，通過儀表和顯示器顯示車輛運行的主要運行參數，使駕駛員及時了解整機運行狀態，保證駕駛員正確操作； 4.5 自行式液壓載重車的在線監測自行式液壓載重車的在線監測 對信號進行分析處理，判斷系統是否存在故障；當控制器監測到故障發生時，發出報警信號，并實時記錄，駕駛員可以查看歷史記錄、故障代碼等資料還能對信息

27、進行存儲和刪除； 檢測到威脅整機行駛或設備安全危險信號時，能自動采取停機等緊急措施保護設備和人員安全；能根據工況的不同和載荷的大小，自動選擇相應的運行模式。 4.5 自行式液壓載重車的在線監測自行式液壓載重車的在線監測柴油發動機管理模塊監測參數總表柴油發動機管理模塊監測參數總表編號信號名稱/來源類型備注D1機油壓力AI壓力不足時報警，通過儀表進行顯示D2發動機冷卻液溫度AI溫度過高時報警，通過儀表進行顯示D3燃油油量AI油量不足時報警，通過儀表進行顯示D4發動機轉速AI在顯示器上顯示D5工作時間在顯示器上顯示，包括累計/本次工作時間D6水箱水位AI水位過低時報警，通過儀表進行顯示D7發電機電壓

28、信號AI可進行充電報警，在顯示器上顯示D8油門位置信號AI通過儀表進行顯示D9濾清器阻塞信號DI阻塞時報警，自帶報警裝置4.5 自行式液壓載重車的在線監測自行式液壓載重車的在線監測行走系統模塊監測參數總表行走系統模塊監測參數總表編號信號名稱/來源類型備注T1.L1行駛速度傳感器信號（左1）PI在顯示器上顯示T1.L2行駛速度傳感器信號（左2）PI在顯示器上顯示T1.L3行駛速度傳感器信號（左3）PI在顯示器上顯示T1.L4行駛速度傳感器信號（左4）PI在顯示器上顯示T1.R1行駛速度傳感器信號（右1）PI在顯示器上顯示T1.R2行駛速度傳感器信號（右2）PI在顯示器上顯示T1.R3行駛速度傳感

29、器信號（右3）PI在顯示器上顯示T1.R4行駛速度傳感器信號（右4）PI在顯示器上顯示T2.A行走泵出口壓力A口AI在顯示器上顯示T2.B行走泵出口壓力B口AI在顯示器上顯示T2.C行走泵補油壓力AI壓力過低報警，在顯示器上顯示T3液壓油回油溫度AI溫度過高報警，在顯示器上顯示T4高壓濾油器阻塞DI阻塞時報警，自帶報警裝置T5液壓油箱液位AI液位過低報警，在顯示器上顯示T6吸油過濾器阻塞DI阻塞時報警，自帶報警裝置T7回油過濾器阻塞DI阻塞時報警，自帶報警裝置4.5 自行式液壓載重車的在線監測自行式液壓載重車的在線監測工作裝置模塊監測參數總表工作裝置模塊監測參數總表編號信號名稱/來源類型備注W

30、1.L1懸掛缸壓力（左1）AI在顯示器上顯示W1.L2懸掛缸壓力（左2）AI在顯示器上顯示W1.R1懸掛缸壓力（右1）AI在顯示器上顯示W1.R2懸掛缸壓力（右2）AI在顯示器上顯示W2工作泵出口壓力AI在顯示器上顯示W3LS壓力AI在顯示器上顯示W4.L1轉向角度傳感器(左1)AI轉角誤差過大報警，在顯示器上顯示W4.L2轉向角度傳感器(左2)AI轉角誤差過大報警，在顯示器上顯示W4.L3轉向角度傳感器(左3)AI轉角誤差過大報警，在顯示器上顯示W4.L4轉向角度傳感器(左4)AI轉角誤差過大報警，在顯示器上顯示W4.R1轉向角度傳感器(右1)AI轉角誤差過大報警，在顯示器上顯示W4.R2轉

31、向角度傳感器(右2)AI轉角誤差過大報警，在顯示器上顯示W4.R3轉向角度傳感器(右3)AI轉角誤差過大報警，在顯示器上顯示W4.R4轉向角度傳感器(右4)AI轉角誤差過大報警，在顯示器上顯示W5.L1懸掛轉向角度傳感器(左1)AI轉角誤差過大報警，在顯示器上顯示W5.L2懸掛轉向角度傳感器(左2)AI轉角誤差過大報警，在顯示器上顯示W5.R1懸掛轉向角度傳感器(左1)AI轉角誤差過大報警，在顯示器上顯示W5.R2懸掛轉向角度傳感器(左2)AI轉角誤差過大報警，在顯示器上顯示4.5 自行式液壓載重車的在線監測自行式液壓載重車的在線監測以TMZ150為例： 第二：數據通訊方式 第三：故障報警與處

32、理 系統故障報警與處理流程系統故障報警與處理流程 第四：車輛狀態顯示 液壓載重車開機主界面液壓載重車開機主界面 4.5 自行式液壓載重車的在線監測自行式液壓載重車的在線監測第一：數據采集、存貯方式 第二：數據通訊方式 第三：故障報警與處理 第四：車輛狀態顯示 液壓載重車開機主界面液壓載重車開機主界面 5.液壓載重車發展趨勢液壓載重車發展趨勢5.1 系列化系列化5.2 智能化智能化5.3 在線故障診斷在線故障診斷5.1 系列化系列化 輕系列自行式液壓載重車主要技術參數輕系列自行式液壓載重車主要技術參數型 號A1-75A1-100A1-125A1-150A1-200A1-255A1-300額定載重量(t)75100125150200255300外形尺寸(長m寬m)8.55105115.5125.5145.5155.5175.5平臺高度1700170017001700170017001700升降行程(mm)300300300300300300300自 重(t)21