1、FS1-1# OP60焊接站機器人調整基本操作和常識 SIASUN概述調整以安全為主，主要體現在人員安全，其次設備安全，為了避免不正確的操作造成人員損傷，設備損壞，數據丟失等后果，因此需要操作人員熟悉OP60設備的一些基本的操作，注意一些安全事項，與此同時調試人員心態要放輕松避免受到不必要的干擾。OP60站構成工位1-影像檢測工位2-預壓工位3-焊接工位4-影像檢測工位5-打標工位6-下料工位3-焊接工位構成六組氣缸包括氣爪-請通過工位3手動熟悉該工位每一個氣缸的作用；左右兩套焊接系統，手動觸發激光焊接要注意人員安全；一套機器人系統兩套機器人夾爪工裝，注意區分后左右夾爪（Hanging）和后中

2、（ Standard ）夾爪的區別調試前準備設備正常開機，設備在原位，設備處于手動模式；觸摸屏上軟件換型已經換成所要調整的產品型號，機器人夾爪已經正確換型，換型完成后請點擊-“換型選擇”-“ACC預覽”，比照夾爪碼是否一致，機器人動作碼是否對應于自己要調整的產品型號注意事項注意：不對應的夾爪工裝的調整會導致將注意：不對應的夾爪工裝的調整會導致將夾爪撞壞！更換完對應的夾爪后，請夾爪撞壞！更換完對應的夾爪后，請活動機器人夾爪氣缸，觀察夾爪是否活動活動機器人夾爪氣缸，觀察夾爪是否活動自如。自如。注意：這里的機器人動作碼總是比機器人注意：這里的機器人動作碼總是比機器人手柄里手柄里真正對應真正對應的機器

3、人動作碼大的機器人動作碼大1，注意，注意比照。比照。Step1在工位3放好白色和黑色敏感組件后，將工裝頂升氣缸伸出，工件壓緊氣缸伸出，確確認好敏感球的放置是正確的方向并且是放認好敏感球的放置是正確的方向并且是放好的好的，確認白色部分是壓平的，靠近機器，確認白色部分是壓平的，靠近機器人一側已經和工裝圓環狀定位部分貼平人一側已經和工裝圓環狀定位部分貼平。Step2活動幾下機器人夾爪氣缸，確認機器人夾爪氣缸在原位Step3將機器人手柄從架子上取下，確認手柄上此時沒有什么報錯信息后，機器人自動運行時處于遠程模式，現在需要對一些點的坐標值進行修正，需要切換到手動模式，在正常運行條件下，操作方法如下，在手

4、柄上選擇手動模式，選定的模式顯示為手形圖標出指示燈亮起Step4給手臂上電之前需要按住手柄背后的確認按鈕，該按鈕有三個位置，該按鈕沒有按下時，打開/位于中間位置時，關閉/按鈕處于完全下陷位置，對應使用者的緊張狀態，給手臂上電需要一直使確認按鈕處于中間位置，手柄上的藍色按鈕用于給手臂上電，當綠色指示燈穩定發亮時，表明手柄已通電。Step5手動運動可以通過運動模式選擇鍵（Joint，Frame,Tool或Point）來進行，本站調節過程中使用的最多的是Point和Tool兩種方式Step6上電后第一次進入手動模式并選擇任意一種運動方式后，手柄會彈出選擇工具的畫面，如果已經被人選擇了工具坐標也可以通

5、過選擇再次選擇所需要的工具坐標，通過上下左右可以選擇到所需要的工具坐標，點擊OK和即選擇成功，選擇成功后可以在手動界面上方看到自己選擇的是哪一個工具Step7通過手柄上的+/-鍵，將機器人的速度降低工具坐標系tcp-tWPos16數組，具體是 tWPos0 tWPos15，這里的數字對應于機器人動作碼（注意是觸摸屏上的動作碼-1）具體的D2JB-RC選擇tWPos5， D2JB-RS選擇tWPos4Step8接下來可以看到界面左下欄有許多坐標點，pHomePos是原位點、 pMaintPos 是維修位（這兩點FS1-1#的自動程序中參考的工具坐標是tcp），繼續向下翻， pWorkPos16,

6、6,8這個是機器人動作點的數組，16對應于機器人動作碼（產品型號），6對應于轉臺工位號，8對應于位置（預抓取位、抓取位、預焊接位、焊接位、（中間點）、備用）Step9-1以D2JB-RC為例，下翻到pWorkPos5,0,0，工具選擇到tWPos5，夾爪換成后中的，產品放好，頂升氣缸升起，壓緊，確認氣爪在原位，（+/-）降低機器人速度到5%以下，Point運動方式，點動閃亮的Hold/Move鍵直到到pWorkPos5,0,0-預抓取位，可以在這個位置切換到Tool模式，點擊x、y、z、rx、ry、rz活動活動，熟悉熟悉，注意速度要減到5%一下，點動;Step9-2確認當前處于pWorkPos

7、5,0,0后，選擇下一個點pWorkPos5,0,1 -抓取位,動作到該點過程中速度放慢，一旦發現位置完全不對，立即停止，檢查是什么狀況。pWorkPos5,0,1抓取位后，機器人夾爪關閉，返回pWorkPos5,0,0-預抓取位，注意不要搞混，直接到其他位置會導致機器人碰撞；Step9-3pWorkPos5,0,0-預抓取位后，選擇pWorkPos5,0,2-預焊接位，點動到預焊接位pWorkPos5,0,2-預焊接位，選擇tool模式，熟悉熟悉，再選擇point模式回到該點，選擇pWorkPos5,0,3焊接位，越低速度越要慢，注意觀察，到位后使用Tool既可調整間隙，速度小于0.1%，點

8、動，注意觀察數值，一定要注意此時的x,y,z是什么方向，Step9-4實際為準，不能有定化思維，確認對應的工具坐標以及處于tool模式，速度0.1%,可以是0.02%、0.05%甚至0.01%，調整到合適的位置后，可以坐標數值綜合實際情況判斷，點擊記錄，然后點擊保存，如果調整幅度不大，則預焊接位不需要更改，如果調整幅度很大，則預焊接位也要進行微調。Step9-5調節完了，需要依次移動到pWorkPos5,0,0，然后將這點的坐標值記錄到pWorkPos5,1,0， pWorkPos5,2,0， pWorkPos5,3,0， pWorkPos5,4,0， pWorkPos5,5,0，需要確認所有的都變成，其余依次類推。Step9-6與后中略有不同D2JB-RS 后左右工具 tWPos4pWorkPos4,05,0中間點pWorkPos4, 05,1預抓取位pWorkPos4, 05,2抓取位pWorkPos4, 05,3預焊接位pWorkPos4, 05,4焊接位Step9-7調整完了，如果不放心，可以手動到各個點去檢查一遍，確認無誤后，切到遠程模式，檢查換型正確之后，設備復位，自動焊接幾個檢測調節結果結語PPT寫的倉促，手頭也缺少合適的圖片，描述中也有不完善和不太清楚的地方敬請見諒。 -lyw 2015/12/27人有了知識，就會具備各種分析能力，明辨是非的能力。