1、第一節第一節 概述概述第二節第二節 機器人輔助肢體功能訓練機器人輔助肢體功能訓練第三節第三節 物理治療方法的發展及展望物理治療方法的發展及展望第十七章物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 美國的Lum PS MIT-Manus ReoGo 其他物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 Lokomat Lokohelp 其他物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 2001年Volpe等人使用MIT-MANUS 2010年新英格蘭醫學

2、雜志上的報道物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 DEGAS的機器人輔助步行研究物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 改善上肢活動的協調性 改善痙攣和疼痛 減輕上肢的殘疾程度物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 漸進式的治療，訓練動作階段化 全方位的運動物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 ReoGo上肢康復機器人為例物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 發現錯誤練習法物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 獨立的步行能力 提高步行速度 改善步態質量物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 事實證明 訓練強度 訓練任務的針對性 積極參與 加強運動協調的訓練以上為確保有效康

3、復的關鍵因素物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 強度強度：大量的重復運動 任務針對性任務針對性：只針對步行進行訓練 積極參與積極參與：治療師盡可能不去輔助患者的行走 加強運動協調的訓練加強運動協調的訓練：針對站立相和擺動相的練習物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄患者只有進行行走練習才能重新學會步行使用跑臺和電動機械設備進行訓練 任務：以步行為訓練目的物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 關鍵因素是站立相和擺動相重復的量 使用跑臺和機器人練習時，重復的次數會更多物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 基于中樞模式發生器的原理物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 運動發生器

4、神經網絡以特定的序列來交替刺激控制站立和擺動的肌肉來進行運動 被認為存在于腦干和脊髓 通過跑臺訓練進行刺激 基于中樞模式發生器的原理物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 對于脊髓中樞模式發生器，最重要的傳入是 髖關節伸展運動（支撐相終末期） 站立相時對足底的壓力物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄坐下的能力（也可用手支撐）心血管狀況：能夠保持垂直的姿勢10分鐘，且血壓沒有降低能理解治療師的說明下肢沒有不穩定性骨折或嚴重的骨質疏松在安裝吊帶的部位沒有壓力點或開放性創傷物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄使用吊帶進行減重和保護 用于減重的吊帶要固

5、定在胸腔下部盡可能少地控制減重的量（最大減重量不超過體重的1/3）物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄當患者平躺、站立或坐下的時候安裝吊帶往下拉至胸腔下部將內部的帶子拉緊將腿部和髖關節的帶子固定可將帶子繞過腿部物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄28 注意吊帶承重的時候不可滑動 注意吊帶的壓力點物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄兩邊的支撐桿調節到骨盆高度將松緊帶固定在患者的重心位置如果有必要，可在患者前面加一根支撐桿，并將患者與之固定物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄將手/上肢用吊索或吊帶固定如有需要，可在肢體與吊索之間放置墊子或內襯物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄

6、 站立相時 髖關節伸展 或前腳承重物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄在患者支撐相終末期旋前時給予輔助如果必要，可由兩名治療師在患者兩側進行輔助物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 對腳后跟的額外輔助 對膝部以上部位的額外輔助 由兩名治療師從患者后側進行髖關節伸展運動物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄問題：很薄的鞋底是否能更好地刺激承重感受器使用普通鞋子使用足部矯形器物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄突發安全狀況可使用緊急制動要求患者在支撐相終末期完全伸展髖關節患者訓練時要平視，不可看著地面要求患者在訓練時對著鏡子調整身體姿勢患者訓練時需要一個節奏物理治療學第二版物理治療學

7、第二版目錄目錄物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄37如果患者需要治療師的輔助，那么就要使用靜態減重如果患者可以獨立行走，并且速度大于2km/h，那么就使用靜態減重物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 調節手柄支撐患者的左側或右側（最大調節每側減重38公斤） 除去背帶支撐 使用靜態減重系統，直到曲柄能上下移動物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 右側和左側對稱或非對稱支撐 靜態和動態條件下都可以非對稱減重 對于髖外展肌無力的偏癱患者，應該減重哪一側物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 每周至少訓練3次 每次持續時間：20分鐘物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 使用斜坡模式

8、 提高行走速度 延長治療時間物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 提高步態速度和改善步態模式 短時間（10秒）加速 每個療程都要進行四次訓練 要注意減慢速度以恢復患者體力 如果患者有跌倒風險則要降低訓練速度物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 提高行走速度和耐力 社區行走的前提 行走速度：以80米/分鐘的速度過馬路（13-27米） 行走耐力：至少300米物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 預防帕金森病患者跌倒的步態和步伐訓練 突發緊急狀況時，患者會被吊帶及支具保護而不會跌倒 改善對身體姿態的控制 減少跌倒物理治療學第二版物理治療學第二版目錄

9、目錄 預防帕金森病患者跌倒的步態和步伐訓練 使用吊帶支具：不能獨立行走的患者使用減重系統 口頭指導：邁大步（髖部伸展運動） 使用節拍器 前后移動和橫向移動訓練 提高行走速度物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄對于身體狀況非常嚴重、且處于治療初期階段的患者，要使用跑臺訓練 對于治療師而言這是一項非常勞累的工作 重復性過度勞累會損傷治療師的手腕和腰部 治療師不喜歡這種治療 只能提供短時間且不一致的訓練 需要多個治療師同時給予訓練物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄治療的勞累程度得到降低 進行長時間且保持一致的訓練（距離、步幅和步頻） 髖關節伸展和負載都得到了系統的改善 行走速度得到提高物理

10、治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄49 FAC 2行走障礙： FAC 2Walking aids of any sort are not taken into consideration. 不使用任何的行走輔具不使用任何的行走輔具Category分類Degree of dependency依賴程度Attributes 特性0No gait ability無步態能力Patient is not able to walk or with help of 2 persons only患者不能行走或只能在2人幫助下行走1Dependancy/Degree II依賴性/等級Patient is dep

11、endent on continuous assistance of a person, who supports the weight and controls balance患者需在一人連續扶持下減重并維持平衡2Dependancy / Degree I依賴性/等級Patient is dependent on intermittent assistance of a person, who supports balance and coordination患者在1人持續或間斷扶持下行走3Supervision監督Patient requires verbal support, but n

12、o physical support of a person患者只需口頭鼓勵，而不用身體扶持4Independancy / Degree I獨立性/等級Patient is able to walk independently on even ground, requires support on stairs, walking uphill or on uneven ground患者可在平坦地面獨立行走，但上下樓梯、上下坡和不平路面行走時需要幫助5Independancy / Degree II獨立性/等級Patient is able to walk independently on al

13、l ground surfaces 患者在任何路況都能獨立行走物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄50LokoHelp / Pedago ：FAC 1物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄有行走障礙的患者 中風后 腦損傷 脊髓損傷 腦癱 手術后 年老體弱人群物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄使用支架時可穿著日常用鞋物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄重心的確定非常重要物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄重心位置的確定物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄患者要積極參與1. 支撐相終末期向下推（髖關節伸展達到最大程度）2. 支撐相中期向下推（膝關節伸展）3. 將腹部向前送物

14、理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄支撐相中期時膝關節伸展支撐相中期時膝關節伸展 指導：主動性膝關節伸展 增加減重物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄避免非對稱移重避免非對稱移重 說明：移重至左側 通過彎曲肘部實現移重 增加對健側的減重（為什么？）物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄 增加姿勢的變換 上舉一只胳膊或兩只胳膊 抬頭 如有需要，治療師需要協助患者矯正關節位置物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄確定禁忌癥確定髖關節和膝關節被動伸展的活動范圍花時間安裝好吊帶支具并確定患者位置開始時以低速進行訓練指導患者訓練時不要對抗設備，另外要花一定時間來適應設備物理治療學第二版物理治療

15、學第二版目錄目錄向患者作以上說明控制重心位置如有需要，增加減重量嘗試斜坡模式物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄指導患者 放開單只胳膊支撐，直至兩只胳膊都放開 抬頭如果條件允許：使用動態減重系統物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄最好選擇斜坡模式最好選擇斜坡模式 安全起見：患者要一直使用吊帶支具物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄不用對長期的康復過程心生畏懼不用對長期的康復過程心生畏懼 支撐相末期時提高髖關節伸展度物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄每周至少3次訓練，每次20分鐘訓練越多效果越好物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄給予口頭建議和反饋設定訓練目標改善步態需要檢

16、查重心位置物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄單元訓練方法 訓練中需要持續的輔助 跑臺訓練時需要少量的治療輔助 獨立的跑臺訓練 在平坦的地面練習行走（使用或不使用行走輔具或矯形工具） 在不平坦的地面和臺階練習行走（使用或不使用行走輔具或矯形工具）物理治療學第二版物理治療學第二版目錄目錄LOKOHELP視頻 康復機器人的概念和分類 康復機器人的舉例和特征 機器人輔助訓練的療效總結總結總結總結 機器人輔助上肢功能練習的目標 上肢訓練的條件和方法 Reogo舉例 機器人輔助步行的訓練目標 跑臺和機器人訓練 減重 治療師輔助 LOKOHELP舉例！物理治療學目錄物理治療學目錄第一章第一章 概論概論

17、燕鐵斌燕鐵斌 中山大學孫逸仙紀念醫院中山大學孫逸仙紀念醫院第二章第二章 關節活動技術關節活動技術王俊王俊 廣東省工傷康復醫院廣東省工傷康復醫院第三章第三章 體位轉移技術體位轉移技術汪琴汪琴 第三軍醫大學附屬西南醫院第三軍醫大學附屬西南醫院第四章第四章 肌肉牽伸技術肌肉牽伸技術陳和木陳和木 安徽醫科大學第一附屬醫院安徽醫科大學第一附屬醫院第五章第五章 關節松動技術關節松動技術燕鐵斌燕鐵斌 中山大學孫逸仙紀念醫院中山大學孫逸仙紀念醫院第六章第六章 肌力訓練技術肌力訓練技術白躍宏白躍宏 上海交通大學附屬第六人民醫院上海交通大學附屬第六人民醫院第七章第七章 牽引療法牽引療法尚翠俠尚翠俠 西安交通大學醫

18、學院第一附屬醫院西安交通大學醫學院第一附屬醫院第八章第八章 平衡與協調訓練平衡與協調訓練金冬梅金冬梅 中山大學孫逸仙紀念醫院中山大學孫逸仙紀念醫院第九章第九章 步行功能訓練步行功能訓練王翔王翔 南京醫科大學第一附屬醫院南京醫科大學第一附屬醫院第十章第十章 神經發育療法神經發育療法黃杰黃杰 華中科技大學同濟醫學院附屬同濟醫院華中科技大學同濟醫學院附屬同濟醫院第十一章第十一章 本體神經肌肉促進技術本體神經肌肉促進技術邱小紅邱小紅 長治醫學院長治醫學院第十二章第十二章 運動再學習技術運動再學習技術范文雙范文雙 哈爾濱醫科大學附屬第五醫院哈爾濱醫科大學附屬第五醫院第十三章第十三章 強制性運動療法強制性運動療法杜平杜平 齊齊哈爾醫學院醫學技術學院齊齊哈爾醫學院醫學技術學院第十四章第十四章 心肺功能訓練心肺功能訓練杜平杜平 齊齊哈爾醫學院醫學技術學院齊齊哈爾醫學院醫學技術學院第十五章第十五章 引導式教育引導式教育范艷萍范艷萍 佳木斯大學康復醫學院佳木斯大學康復醫學院第十六章第十六章 虛擬環境訓練技術虛擬環境訓練技術李紅玲李紅玲 河北醫科大學第二醫院河北醫科大學第二醫院第十七章第十七章 機器人輔助康復治療機器人輔助康復治療李放李放 復旦大學附屬華山醫院復旦大學附屬華山醫院第十八章第十八章 直流電療法直流電療法毛容秋毛容秋 廣西醫科大學第一附屬醫院廣西醫科大學第一附屬醫院第十九章第十九章