1、精選優質文檔-傾情為你奉上第1章 緒論重點掌握：1、工業機器人的定義（國標）。2、工業機器人的分類。3、工業機器人的坐標系、自由度和工作空間。第2章 機器人系統及設計方法重點掌握：1、機器人的系統組成。2、手部的作用和分類。3、機械夾持式手和吸附式手。4、手腕的作用及其三個自由度。5、柔順手腕的作用及裝配誤差及消除方法。6、手臂的作用。7、操作機的機構簡圖。8、機器人系統設計的基本原則。9、機器人系統設計的三個階段。第3章 機器人運動學重點掌握：一、坐標變換 1、齊次變換矩陣的意義； 2、單步變換的齊次變換矩陣； 3、多步變換的齊次變換矩陣； 4、齊次變換的逆變換。二、運動學方程的建立 1、建

2、立坐標系； 2、確定參數； 3、相鄰桿件的位姿矩陣； 4、建立運動學方程。 5、運動學方程的正解和逆解。第4章 機器人動力學重點掌握：1、關節承受的力和力矩與關節驅動力（矩）的關系。2、動力學模型及其各項含義。3、牛頓方程、歐拉方程。4、正向遞推步驟及其計算公式。5、反向遞推步驟及其計算公式。6、遞推的初始條件。第5章 機器人控制系統重點掌握：1、控制系統的兩大功能。2、控制系統的組成及其各個部分的作用。3、示教再現控制過程及示教與記憶的相關知識。4、運動控制的兩個步驟。5、軌跡規劃及其實現方法： （1）軌跡規劃的概念 （2）PTP下的軌跡規劃步驟 （3）CP下的軌跡規劃步驟6、關節伺服驅動控

3、制方法。一、請寫出下列變換的齊次變換矩陣：坐標系j與i沿矢量 平移的齊次變換矩陣；坐標系j與i繞x軸旋轉 的齊次變換矩陣；坐標系j與i繞z軸旋轉 的齊次變換矩陣；坐標系j與i先沿矢量 平移，再繞x軸旋轉 的齊次變換矩陣。一、解：坐標系j與i沿矢量 平移的齊次 變換矩陣：坐標系j與i繞x軸旋轉 的齊次變換矩陣：坐標系j與i繞z軸旋轉 的齊次變換矩陣： 坐標系j與i先沿矢量 平移，再繞x軸旋轉 的齊次變換矩陣：二、已知坐標系j是由坐標系經過以下變換得到的：i坐標系先繞z軸旋轉 ，然后繞x軸旋轉 ，最后沿坐標系的y軸平移2個單位。要求： 1、確定坐標系i到坐標系j的齊次變換矩陣； 2、若已知P點在坐

4、標系i中的位置矢量為 ，則在坐標系j中P點的位置矢量的 各坐標分量分別為多少？ 解：1、確定坐標系i到坐標系j的齊次變換矩陣： 1、確定坐標系i到坐標系j的齊次變換矩陣： 2、兩坐標系關系為： 三、已知三自由度機器人如圖所示。若機器人機座高為800，桿件1、2的長度分別為400、300，試按步驟建立該機器人手部中心的運動學方程；若關節1、2的旋轉角度分別為 、 ，關節3向下平移的距離為300，試計算該機器人手部中心的位姿矩陣。解：1、建立坐標系如圖所示：x0z0x1x2x3hz2z3hz1 2、確定參數和關節變量 ： 3、計算相鄰桿件的位姿矩陣： 4、建立機器人手部中心運動學方程為： 若已知

5、，則有： 四、已知如圖所示機器人的關節速度和加速度分別為 ，若機器人桿件1、2的長度均為20，試用 牛頓歐拉遞推公式計算機器人桿件1、2的角速度、 角加速度、線速度和線加速度。 解：1、建立坐標系如圖所示： 2、相鄰桿件位姿矩陣為： 3、計算速度和加速度： 已知： ，1關節的速度和加速度為 ，則1桿件的速度和加速度為： 3、計算速度和加速度： 已知2關節的速度和加速度為 ，則2桿件的速度和加速度為： 五、已知圖示機器人手部受到一力矩作用，試用牛頓 歐拉公式計算機器人的關節驅動力矩。mhl1l2d解：1、確定相鄰桿件位姿矩陣 （1）建立坐標系如圖所示： （2）確定參數 （3）位姿矩陣2、已知條件 由題意可知，不需要進行正向遞推，只需進行反向遞推即可求解關節驅動力矩。3、反向遞推六、若要求機器人某關節從 靜止開始，在2秒鐘時到達 處且速度為零，試用三次多項式對