1、目錄第1章人基本操作1.1 概述11.2 發那科人的11.3 試教 TP 盒31.3.1 認識 TP 上的鍵31.3.2 TP 上的開關31.3.3 TP 的顯示屏31.4 手動試教人41.5 生產運行操作注意事項41.6 操作人41.6.1 通電1.6.2 手動試教5人51.6.3 手動執行程序61.7 坐標系設置71.7.11.7.21.7.3工具坐標系設置7設置方法7六點法設置7培訓試題7第 2 章人編程試教2.1 創建程序122.2 程序的組成132.32.42.5運動類型14位置數據類型14編輯程序142.5.1 試2.5.2 試序（方法一）14序（方法二）152.6修正點162.6

2、.12.6.22.6.32.7 選擇修正點（方法一）16修正點（方法二）16程序顯示介紹17執行程序182.8 刪除程序192.92.102.11程序20查看程序屬性21終止類型212.11.1 分類及定義222.11.2 作用及注意事項22非運動指令232.12- 1 -2.12.12.12.22.12.3I/O 指令23呼叫指令（CALL）24等待指令（WAIT）25培訓試題25第3章 備份還原3.1 使用設備263.2 文件類型263.3 一般文件備份273.4 一般備份還原293.5 鏡像備份303.6 鏡像還原32培訓試題32第 4 章 電氣部分4.1I/O 分類364.1.1 通用

3、 I/O364.1.2 特殊 I/O36I/O 分配364.24.2.14.2.24.2.34.2.44.2.54.2.64.2.74.2.8信號分配步驟36I/O 板卡介紹37軟硬件端口對應(B 柜體)38Process I/O 輸入端接線圖（B 柜體）39Process I/O 輸出端接線圖（B 柜體）40軟硬件端口對應(Mate 柜體)41Process I/O 輸入端接線圖（Mate 柜體）42Process I/O 輸出端接線圖（Mate 柜體）434.3使用外部信號啟動程序434.3.14.3.24.3.34.3.44.3.5自動啟動的方法44自動運行程序的條件44RSR 啟動45

4、PNS 啟動47Ref Position484.4安全回路的連接504.4.14.4.24.4.3安全回路端子臺介紹(B 柜體)50安全回路接線圖（B 柜體）51急停輸出回路（B 柜體）524.4.4 安全回路開關（Mate 柜 ）524.4.5 急停輸出電路圖（Mate 柜體）53培訓試題54- 2 -第 5 章故障消除5.15.25.3SRVO-062 SRVO-075 SRVO-038消除54消除55消除55- 3 -第1章 人基本操作上海發那科人第 1 章人基本操作1.1概述人是由伺服電機驅動的機械機構組成的,各環節每一個結合處是一個關節點或坐標系(見圖 1)圖 1人硬件系統1.2FA

5、NUC人系統（如圖）圖 2第1章 人基本操作上海發那科人1.3 示教盒 TP1.3.1認識 TP 上的鍵（見圖 4）圖 42速度加減鍵數字鍵反向運行 坐標系切換鍵DISP ：分屏顯示STEP:單步運行Reset：復位鍵人動 作鍵正向運行 SHIFT: 與其他鍵一起執行。:菜單 Select：程序選擇界面Edit、：程序編輯界面DATA:參數設置界面FCTN:功能鍵Pre：顯示上一屏幕第1章 人基本操作上海發那科人1.3.2TP 上的開關（表 1）1.3.3 TP 的顯示屏TP 開關此開關TP 有效/無效，當 TP 無效時，示教、編程、手動運行不能被使用。DEADMAN 開關當 TP 有效時，只

6、有 DEADMAN 開關被按下，能運動，一旦松開， 人立即停止運動。急停按鈕此按鈕被按下，人立即停止運動。第1章 人基本操作上海發那科人1.4示教和手器人注意事項1) 請不要帶者手套操作示教盤和操作盤。2) 在點動操作人時要采用較低的倍率速度以增加對人的機會。3)4)5)在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到人的運動趨勢。要預先考慮好避讓人的運動軌跡，并確認該線路不受。人周圍區域必須清潔、無油，雜質等。1.5生產運行注意事項1）在開機運行前，須知道人根據所編程序將要執行的全部任務。2）須知道所有會左右人移動的開關、傳感器和信號的位置和狀態。3）必須知道人器和設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情

7、況下按這些按鈕。4）永遠不要認為人沒有移動其程序就已經完成。因為這時人很有可能是在等待讓它繼續移動的輸入信號。1.6操作人1.6.1通電和1通電1）接通電源前，檢查工作區域包括備是否正常。2）將操作者面板上的斷路器置于 ON人、器等。檢查所有的安全設2.1）關閉電源前，確保人處于靜止狀態2）將操作者面板上的斷路器置于 OFF注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統等和人相連，在前，要首先將這些外部設備關掉，以免損壞。4第1章 人基本操作上海發那科人1.6.2手動示教人1.示教模式（見表 1，圖 1）表 1圖 1設置示教模式，按 TP 上的 COORD 鍵進行選擇。2.設置示教速度按

8、 TP 上的示教速度鍵進行設置。5示教速度鍵VFINEFINE1%5%50%100%VFINE 到 5%之間，每按一下，改變 1% 5%到 100%之間，每按一下，改變 5%屏幕顯示JOINTJOGTOOLUSERJOINT狀態指示JOINTXYZTOOLXYZJOINT關 節 坐 標 示 教(Joint)通過 TP 上相應的鍵轉器人的各個軸示教直角坐標示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標系的軸直線移器人，分兩種坐標系： 1）通用坐標系(World)：人缺省的坐標系2）用戶坐標系(User)：用戶自定義的坐標系工 具 坐 標 示 教(Tool)沿著當前工具坐標系直線移器人。工具坐標系是匹配在工具的笛卡

9、兒坐標系第1章 人基本操作上海發那科人注意：開始的時候，示教速度盡可能的低一些一般為 10%，高速度示教，有可能帶來。3.示教1） 按下 Deadman 開關，將 TP 開關置于 ON2） 按下 SHIFT 鍵的同時，按示教鍵開始一個松開，人就會停止運動。人示教。SHIFT 鍵和示教鍵的任何注意：示教人人前，請確認工作區域內沒有人。1.6.3手動執行程序6在 TP 上執行單步操作1. 將 TP 開關置于 ON（畫面 1）。2. 移動光標到要開始的處（畫面 3）。畫面 13.按 STEP 鍵，確認顯示屏左上角上的 STEP 顯示為畫面 2 的圖標（畫面2）。4. 按住 SHIFT 鍵的同時，按一

10、下FWD 鍵開始執行一句程序。程序開始執行后，可以松開 FWD鍵 運行完 人停止運動。畫面 2為 TP 上執行連續操作1.按 STEP 鍵，確認顯示屏左上角上的 STEP 顯示為畫面 4 的圖標（畫面4）。SAMPLE1JOINT 10%1/31 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT30 END畫面 32. 按住 SHIFT 鍵的同時，按一下FWD 鍵開始執行程序。程序開始執行后，可以松開 FWD 鍵。程序運行完， 人停止運動。畫面 4SHIFT 鍵+示教速度鍵+VFINEFINE1%5%50%100%第1章 人基本操作上海發那科

11、人1）循環停止信號（CSTOPI）停止當前執行的程序。2） 外部開始信號（START）重新開始當前中斷的程序。為使遠端器能自動開始程序的運行，以下條件需要被滿足：3） TP 開關置于 ON4） 自動模式為 REMOTE1.7坐標系設置1.7.1設置工具坐標系1） 缺省設定的工具坐標系的位于人J6 軸的法蘭上。根據需要把工具坐標系的移到工作的位置和，該位置叫工具中心點TCP（Tool CenterPoint）。2） 工具坐標系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設置10個工具坐標系，它被于系統變量$MNUTOOLNUM。1.7.2設置方法：(這里以六點法作為示例)1)三點法2)六點法3)直

12、接輸入法1.7.3六點法設置1.操作步驟71 ）依次按下 SETUP FRAME 進入坐標系設置界面，按下OTHER 選擇ToolFrame 如圖所示第1章 人基本操作上海發那科人82、顯示的畫面為6點法設置界面，設置TCP首先要3個接近點，用于計算TCP的位置，即TCP 點相對于J6軸中心點的X,Y,Z,W,P,R.1、在出現的畫面中按下 F2（METHOD），選擇 six point 6點法。第1章 人基本操作上海發那科人94、設置TCP點的X,Z方向；1) 將人的示教坐標系切換成通用坐標系；2) 示教人沿用戶設定的+X 方向至少移動250mm，按SHIFT+F5 RECORD；3) 移動

13、光標至Orient Origin Point，按SHIFT+ F4MOVE_TO 回到位置；4) 示教人沿用戶設定的+Z 方向至少移動250mm，按SHIFT+F5 RECORD；5) 當完成，所有的UNINIT 變成USED（見畫面1）；6) 移動光標到Orient Origin Point；7) 按SHIFT鍵的同時，按F4 MOVE_TO使示教點回到Orient Origin Point。3、具體步驟如下：1) 移動光標到每個接近點（Approach point N ）；2) 示教人到需要的點，按SHIFT+F5 RECORD；3) 完成，UNINIT變為RECORDED；4) 移動光標

14、至Orient Origin Point示教人到Tool坐標系位置，按SHIFT+F5 RECORD（也可在記錄：Approach point 1的同時Orient Origin Point) ；第1章 人基本操作上海發那科人2、TCP 檢驗101、 檢驗 X、Y、Z 方向1）將人的示教坐標系通過COORD 鍵切換成工具(TOOL)坐標系；2 ）示教人分別沿X， Y，Z方向運動，檢查工具坐標系的方向設定是否符合要求。5 、設置完成后會出現圖示畫面，紅框內的數據X，Y，Z中的數據代表當前設置的TCP點相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量； W，P，R中的數據代表當前設置的工具坐標系與默認工具坐標系的旋

15、轉量注意：如果三個接近點在同一個平面上，則 X、Y、Z、W、P、R 不能生成第1章 人基本操作上海發那科人培訓試題1、使用6點法做一個TCP。111、將人的示教坐標系通過COORD 鍵切換成通工具坐標系；2、移器人對準基準點，示教人繞X， Y，Z軸旋轉，檢查TCP 點的位置是否符合要求。以上檢驗如偏差不符合要求，則重復設置步驟。第2 章人編程試教上海發那科人第 2 章人編程試教2.1創建程序1）按2）選擇F2鍵顯示錄畫面；CREATE；如下圖3）按EDIT進行編輯程序。12程序名命名方式： Word ： 默認程序名 Upper case ：大寫 Lower case：小寫 Option ：符號

16、注意：1）不能以空格作為程序名的開始字母。 2）不能以符號作為程序名的開始字母 3）不能以數字作為程序名的開始字母第2 章人編程試教上海發那科人4）按 F1（POINT）,選擇運動程序指令。2.2程序的組成13第2 章人編程試教上海發那科人2.3運動類型：1）Joint 關節運動: 工具在兩個指定的點之間任意運動2）Linear 直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動3）Circular 圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動2.4位置數據類型：1） P :一般位置Eg: JP 100% FINE2）PR :位置寄存器Eg:JPR100%FINE2.5編輯程序2.5.1試序（方法一）1

17、41 將 TP 開關達到 ON，2 將人移動到需要到達的位置3 按下 SHIFT +POINT第2 章人編程試教上海發那科人2.5.2試序（方法二）151. 進入編輯界面2. 按F1 POINT，出現右邊畫面；3. 移動光標選擇合適的運動指令格式；4. 編輯界面從右邊畫面變為下面畫面，將當前人的位置下來；注：以后通過SHIFT+POINT記錄的運動指令都會是當前所選的格式。第2 章人編程試教上海發那科人2.6試教點修正2.6.1試教點修正（方法一）2.6.2試教點修正（方法二）注意：執行程序時，需要將當前的有效工具和用戶坐標系與P點所的坐標信息一致。16直接寫入數據修正點步驟: 1.進入編輯界

18、面；2.移動光標到要修正的位置號處;3. 按下F5 POSITION顯示位置數據子菜單，如右圖4. 按F5 REPRE 切換位置數據類型。5.輸入需要的新值;6.修改完畢,按F4 DONE 退回如右圖界面示教修正點步驟:1.進入程序編輯界面；2.移動光標到要修正的運動指令的行號處；3. 示教人到需要的點處；4. 按下SHIFT 鍵再按F5 TOUCHUP 鍵，當該行出現 符號，同時屏幕下方出現Position has been recorded to P2 時，位置信息已更新第2 章人編程試教上海發那科人2.6.3程序顯示介紹UT: 工具坐標系P號位置UF: 用戶坐標系位置數據， 按 F5 可

19、以切換數據類型17第2 章人編程試教上海發那科人2.7選擇并執行程序183） 按下 ENTER 進入程序，如右圖。4） 按下即可執行程序。步驟：1） 按鍵顯示錄畫面；2） 移動光標選中需要的程序；第2 章人編程試教上海發那科人2.8刪除程序191） 按下鍵，選擇所要刪除的程序2） 按下 F3(DELETE) ，出現DELETE OK？3） 選 擇 YES 即可刪除程序第2 章人編程試教上海發那科人2.9程序畫面一畫面二畫面三201） 按SELECT 鍵顯示錄畫面一；2） 移動光標選中要被的程序名（Eg：程序RSR0001）；3） 若功能鍵中無COPY 項，按NEXT 鍵切換功能鍵內容；4） 按

20、F1 COPY，出現畫面二5）移動光標選擇程序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入 程序名；6）程序名輸入完畢，按ENTER 鍵確認，出現畫面三；7）按F4 YES 鍵，即可。第2 章人編程試教上海發那科人2.10查看程序屬性畫面一畫面二2.11終止類型（FINE&CNT）21Creation Date：創建日期； Modification Date：最近一次編輯的時間；Copy source：拷貝來源； Positions：是否有位置點； Size：文件大小； Program name：程序名； Sub Type：子類型； Comment：注釋；Group Mask：組掩碼（定義程序中有哪

21、幾個組受）；Write protection：寫保護； Ignore pause：是否忽略Pause 指令；Stack size：堆棧大小；把光標移至需要修改的項（只有1-7項可以修改），按ENTER 鍵或按F4CHOICE 鍵進行修改；修改完畢，按F1 END 鍵，回到SELECT 界面1） 光標移動到想要查看的程序，如畫面一2） 按下 F2（DETAIL）出現畫面二3） 按F2 DETAIL 鍵，出現畫面二；第2 章人編程試教上海發那科人2.11.1分類及定義FINE CNT（0100）Eg:1:2:3:J L JP1P2P3100% FINE2000mm/secCNT100100%FIN

22、EENDFINE和CNT的區別R-J3/R-J3iBR-J3IC柜柜22第2 章人編程試教上海發那科人2.11.2作用及注意事項1）繞過工件的運動使用CNT作為運動終止類型，可以使人的運動看上去更連貫。2）當人手爪的姿態突變時，會浪費一些運行時間，當人手爪的姿態逐漸變化時，人可以運動的更快。3）用一個合適的姿態示教開始點；4）用一個和示教開始點差不多的姿態示教最后一點；5）在開始點和最后一點之間示教人。觀察手爪的姿態是否逐漸變化；6）不斷調整，盡可能使人的姿態不要突變；注意：當運行程序人走直線時，有可能會經過奇異點，這時有必要使用附加運動指令或將直線運動方式改為關節運動方式。2.12非運動指令

23、（選擇性介紹）2.12.1I/O指令23如何在加入1/0指令？ 步驟：1）進入編輯界面；2）按F1 INST 鍵；3）選擇I/O，按ENTER鍵確認；4）選擇所需要的項,按ENTER 鍵確認； 5）根據光標位置輸入值或選擇相應的入值即可。第2 章人編程試教上海發那科人2.12.2呼叫指令（CALL）24Call (Program) Program : 程序名步驟：1） 進入編輯界面；2） 按F1 INST 鍵；3） 選擇CALL，按ENTER 確認，4） 選擇1，按ENTER 鍵，再選擇所調用的程序名；5） 選擇2，按ENTER 鍵即可。在如何輸入CALL指令。6）選擇后會出現右圖畫面，按照需

24、求選擇適合的形式。第2 章人編程試教上海發那科人2.12.3等待指令（WAIT）操作步驟：培訓試題：1）以的名字拼音創建一個程序。2）試教一個長方形的圖案，等待5秒鐘再回到第一點。3）建立一個主程序，在主調用以上做的程序。252 進入右圖畫面，按照需求選擇合適的指令。1 進入程序編輯界面，按 F1(INST)，選擇 WAIT第 3 章備份還原上海發那科人第 3 章備份與還原3.1使用設備R-J3iC1）Memory器有三種文件備份/還原設備可以使用：Card，2）USB，3）PC3.2文件類型文件是數據在人柜器內的單元。柜主要使用的文件類型有： 程序文件(*.TP)默認的邏輯文件(*.DF)系

25、統文件(*.SV) 用來保存系統設置I/O配置文件(*.I/O) 用來保存I/O配置數據文件(*.VR) 用來保存諸如寄存器數據26第 3 章備份還原上海發那科人3.3一般文件備份圖一圖二271 按鍵，選擇 FILE，進入如圖的界面。2 按下 F5，出現圖二的界面， 選擇 設備的類型，一般使用MC 卡。第 3 章備份還原上海發那科人圖一圖二圖三281 按 F5 選擇第 4 項 Make DIR如圖一2 編寫文件名：如 TEST，按確認如圖二、圖三3 按 F4（BACKUP）,選擇第 8 項（All of above），按 ENTER 確認，按照提示選擇 YES，開始備份，如圖三。第 3 章備份

26、還原上海發那科人3.4一般文件還原292 然后按下鍵，選擇FILE，進入如圖二界面1 開機時按下 PRE +NEXT 按鍵，直到出現右圖所示畫面。選擇 Controlled start。第 3 章備份還原上海發那科人3.5鏡像備份301）開機時按下 F1+F5，直到出現右邊畫面。3 按下 F2，選擇要還原的文件名，按確認，如圖三。4 按 F4 (RESTORE),選擇 All of above第 3 章備份還原上海發那科人313）出現如圖畫面，選擇備份路徑，選擇 1 為 MC 卡。2 ）選擇第 4 項 Controller backup/restore，進入右圖畫面， 選擇 2第 3 章備份還

27、原上海發那科人3.6鏡像還原321）開機按下 F1+F5，直到出現右邊畫面4）出現如圖畫面，如果選擇 1 則備份到根目錄，如果選擇文件夾，則備份到文件夾。第 3 章備份還原上海發那科人333 ） 選擇還原設備，一般選擇MEMORY CARD(MC 卡)2）選擇 4 ，按 ENTER 確認。出現以下畫面，選擇第 3 項Restore Controller Image第 3 章備份還原上海發那科人345）還原完成后出現如圖界面， 選擇 1 ，然后選擇 COLD START。4 ）選擇要還原的文件，按ENTER 確認。如果本頁沒有所要的文件，按 0 進入下一頁。第 3 章備份還原上海發那科人培訓試題

28、1） 建立文件夾，做一個一般文件備份。并將文件還原。2 ）做一個鏡像備份，并還原。356 ）還原結束后，會出現 SRVO-038 。消除方法，按 選擇下一頁，選擇 SystemMaster/cal, 進入右圖界面，按下 F3（RES_PCA），選擇 YES.第 4 章 電氣部分上海發那科人第 4 章電氣部分4.1I/O 分類4.1.1通用I/O：數字輸入/輸出DIi/ DOi組輸入/輸出GI i/GO i模擬輸入/輸出AIi/AOi4.1.2特殊 I/O外部輸入/輸出UIi/UOi操作者面板輸入/輸出SIi /SOi人輸入/輸出RIi/ ROi4.2I/O 配置4.2.1信號分配步驟36信號分

29、配步驟：依次按鍵：I/ODigital，出現右圖畫面。第 4 章電氣部分上海發那科人注意：RANGE：軟件端口的范圍，可設置； RACK： I/O通訊設備種類；0 = Process I/O 48=Process I/O 1至16 = I/O Mboard（B柜體） board（Mate 柜體）A/BSLOT：I/O模塊的數量；當使用Process I/O 板時，按與主板的連接順序定義SLOT號； 第1塊：SLOT為1；第2塊：SLOT為2，依次排序；當使用I/O MA/B時，SLOT號由所連接的模塊確定。START：對應于軟件端口的I/O設備啟始管腳（位）；37按下 F2 （CONFIG）出

30、現右圖畫面。：表示分配完成并激活：表示分配正確，但未重啟激活：表示分配不正確。：表示未分配第 4 章電氣部分上海發那科人4.2.2ProcessI/O板卡介紹4.2.3軟硬件端口對應（B柜體）對應的端子臺38端子臺物理地址軟件輸入輸出點I/Olink 接口Process I/O JB 板，插在第一個槽，solt第 4 章 電氣部分上海發那科人4.2.4ProcessI/O輸入端接線體（B 柜體）39第 4 章 電氣部分上海發那科人4.2.5ProcessI/O輸出端接線圖（B 柜體）40第 4 章電氣部分上海發那科人4.2.6軟硬件端口對應(Mate 柜體)對應的端子臺41端子臺物理地址軟件輸

31、入輸出第 4 章 電氣部分上海發那科人4.2.7ProcessI/O輸入端接線圖（Mate 柜體）42第 4 章 電氣部分上海發那科人4.2.8ProcessI/O輸出端接線圖（Mate 柜體）4.3使用外部信號啟動程序4.3.1自動啟動的方法1、自動運行方式：RSR人需求信號（RSR1-RSR8）選擇和開始程序。1)當一個在執行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序。2)只能選擇8個程序。2、自動運行方式：PNS碼選擇信號（PNS1-PNS8 和PNSTROBE）選擇一個程序。1)當一個程序被中斷或執行，這些信號被忽略。自動開始操作信號（(PROD_ST

32、ART)開始從第一行執行一個被選擇的程序，當一個程序被中斷或執行，這個信號不被接受。2)可以選擇255個程序。43第 4 章 電氣部分上海發那科人4.3.2自動運行方式的條件：1、TP開關置于OFF2、非單步執行狀態3、模式開關打到AUTO檔4、自動模式為REMOTE（-0 next-6 system-F1type-config-Remote/Local setup）5、 UI1- UI3 為ON6、 UI8 *ENBL 為ON7、系統變量$RMT_MASTER為0（默認值是0）4.3.3RSR啟動1、程序名要求圖一44程序命名要求：1） 程序名必須為7位；2） 由RSR + 4位組成= RS

33、R號+ 基數（不足以零補齊）；基數RSR號第 4 章電氣部分上海發那科人2、設置步驟圖二3、啟動信號選擇1)依次按鍵操作： I/O UOP，并通過F3IN/OUT 選擇輸入界面，如圖一。號為1，基數為0；2)外部信號UI9制ON，UI9對應RSR1，RSR1的3)按照命名要求，選擇的RSR0001。圖一451） 依次按鍵操作， SETUPProgSelect。2） 按 下 CHOICE 選 擇RSR，如圖一3） 按下 DETAIL 選擇程序編號和基數4） 光標移到號處， 對相應的RSR輸入記錄號，并將DISABLE改為ENABLE；5） 光標移到基數處，輸入基數。（可以為0）第 4 章電氣部分

34、上海發那科人圖二4)啟動時序圖46第 4 章電氣部分上海發那科人4.3.4PNS 啟動1設置步驟圖二2啟動編號1 ）依次按鍵操作： 選擇輸入界面 I/O UOP，并通過F3IN/OUT2） 外部信號UI10制ON，UI11制ON，UI14制ON，分別對PNS2， PNS3，PNS6，基數為100；3 ）按照命名要求，選擇的PNS0138。471） 依次按鍵操作： SETUP Prog Select，按F4 選擇PNS見圖一；2） 按F3 DETAIL，進入PNS設置界面（圖二）；3） 光標移到基數處，輸入基數（可以為0）圖一第 4 章電氣部分上海發那科人3）啟動時序圖RefPosition4.3.51、Ref Position 概述Ref Position 點是一個安全位置，人在這一位置時通常是遠離工件和周邊的。當人在Ref Position 點時，會同時發出信號給其他遠端設備如PLC，根據此信號，PLC可以人是否在工作。48第 4 章電氣部分上海發那