飛思卡爾全國大學生智能車競賽北京科技大學創(chuàng)意賽_第1頁
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文檔簡介

1、一、 創(chuàng)意比賽作品簡介：主要內(nèi)容：1.該演示系統(tǒng)以智能車創(chuàng)意賽為背景。2.分別運用1：8和1：12兩個模型車作為系統(tǒng)的演示車模，大車為運輸車，小車為探索者，其中小車為飛思卡爾智能車競賽指定車模改裝。3.兩車均可以根據(jù)上位機界面所畫的曲線圖形作為行駛路線，在地面上按照相應的路徑行駛。4.運輸車可以運載探索者到指定地點，后放下跳板，將探索者卸載，探索者到地面后按照上位機指定路線行進。5.運輸車在行駛過程中如果遇到障礙，可以跨越障礙物并繼續(xù)按上位機所畫路線行駛。6.探索者在行駛過程中如果遇到障礙，通過傳感器檢測障礙物方向、大小，并找到合適的路徑繞開障礙物，然后繼續(xù)按照上位機所給路徑前進。圖1.運輸車

2、圖2.基于飛思卡爾競賽指定車模改裝的探索者圖3.運輸車運載探索者圖4.上位機界面分別控制兩車路徑創(chuàng)新點：飛思卡爾智能車競賽一直以自主檢測賽道信息，并根據(jù)賽道信息控制智能車前進速度、方向。而本系統(tǒng)是以上位機所畫出的任意圖形為路徑，以陀螺儀檢測智能車當前車身角度。慣性導航系統(tǒng)屬于一種推算導航方式即從一已知點的位置根據(jù)連續(xù)測得的運載體航向角和速度推算出其下一點的位置因而可連續(xù)測出運動體的當前位置。慣性導航系統(tǒng)中的陀螺儀用來形成一個導航坐標系使加速度計的測量軸穩(wěn)定在該坐標系中并給出航向和姿態(tài)角。 這里使用陀螺儀加里程計的方式來實時更新車輛的坐標并與上位機通過無線發(fā)送的坐標做比對，從而完成按照指定路徑行駛的功能。 主要技術指標：本系統(tǒng)有兩輛車在地面上行駛。1. 兩車均以飛思卡爾MC9S12XS128作為核心控制芯片。2. 使用陀螺儀及里程計來形成一個導航坐標系并在該坐標系中并給出航向和姿態(tài)角。3. 無線通信模塊實現(xiàn)上位機與兩車之間的通信。4. 使用紅外傳感器測量各方向障礙物。現(xiàn)在完成進度：運輸車及探索者的硬件電路已全部完成，機械結(jié)構已經(jīng)成型。上位機控制軟件已

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