1、單缸伸縮機構與繩排機構的比較對六節臂產品的吊臂伸縮機構來說，目前比較常用的伸縮方式為單缸伸縮方式，單缸伸縮機構的原理是利用一個可以控制的具有特殊功能的伸縮油缸，對多節臂進行順序伸縮，繩排伸縮機構的原理是通過油缸或伸縮拉索實現多節臂的伸縮，一般增加一個油缸可以減少一級拉索，同樣，增加一級拉索可以減少一個油缸，對油缸和拉索進行排列組合可以形成不同的伸縮方式， 由于布置伸縮用粗細拉索，截面變化較大，采用三個伸縮油缸的話，截面高度較大。單缸伸縮機構的優點：1、各節臂的截面變化較少，高寬比比較合理，截面容易優化。性能高，重量輕。2、由于截面較寬，吊臂旁彎相對較少。3、由于尾部和頭部免去了伸縮用的滑輪，結

2、構緊湊，大大增加了搭接長度，降低了集中應力。4、各節臂的結構形式相對一致，易于制造。5、易于裝配和調整。6、由于采用一個伸縮油缸，伸縮機構的重量大大減輕，大大提高了作業穩定性。7、克服了繩排機構拉索掉道、需要經常調整等缺點。單缸伸縮機構的缺點：1、 由于是新技術，成熟度較底，伸縮可靠性不穩定。2、 伸縮速度相對較慢。與現有五節臂相比，速度慢一倍左右。3、 對中等噸位起重機用戶，需要一個適應過程。4、 成本相對大些，但批量后成本將有很大下降，差別不是很明顯。（繩排式）調整吊臂1.液壓系統處于工作狀態。下車支腿完全伸出。2.吊臂仰角至60度，使各節臂全部伸出，然后縮到底，反復幾次。3.先調整各節臂

3、滑塊，使起重臂在全伸狀態時旁彎小于3。4.將三、四、五節臂伸出一段距離，再把吊臂落下，分別同步調整五節臂細拉索II上的螺母及同步調整四節臂細拉索I上的螺母，反復調整幾次，直至三、四、五節臂伸縮同步并沒有抖動現象。然后鎖緊細拉索上的螺母。等性能試驗結束后，試驗吊臂伸縮時，先伸二節臂，再伸三、四、五節臂?；厥諘r，先收三、四、五節臂，再收二節臂。回收二節臂時，三、四、五節臂不準有伸出現象，否則要調整二節臂進油節流閥，擰開2至3圈，使吊臂伸縮正常。再按照以上方法調整一次，鎖緊細拉索上的螺母。要求：（1） 調整兩側拉索螺母時要同步張緊。（2） 調整時，如吊臂抖動，兩吊臂間滑塊接觸面應涂抹潤滑脂。涂抹時吊

4、臂不得全伸落下，只可兩個節臂伸出落下涂抹。吊臂扭轉和旁彎一.原因分析.多節套裝式伸縮臂對吊臂結構的制造精度和裝配技藝要求較高，造成扭轉和旁彎問題的原因是多方面和綜合性的，以下這些方面，都是造成吊臂臂頭扭轉的主要原因：1. 吊臂臂頭和筒體連接的位置正確度。2. 筒體本身的旁彎、扭轉和各斷面尺寸的精度3. 臂頭滑塊與內側臂接觸面的裝配間隙和重合程度4. 尾部滑塊中心是否對稱及與外側吊臂的裝配間隙。5. 滑塊與筒體接觸面積的大小二. 目前存在的主要問題：經長期跟蹤分析，我們認為目前造成吊臂臂頭扭轉和旁彎的主要問題有：1. 吊臂臂頭和筒體拼點在軸線角度方向錯位（如圖一）。從圖中可以看出臂頭（裝配完滑塊

5、，滑塊內表面軌跡）是控制著內側筒體向前伸出軌跡的重要因素。目前工藝要求拼點前在筒體的高度方向和寬度方向上劃出中分線作為基準，同時在臂頭上也沿高度方向和寬度方向上劃出中分線，拼點時將臂頭和筒體上的中心線一一對準，這樣來保證吊臂臂頭和筒體連接的位置正確度，是較為合理的辦法。但是拼點時并未完全得到執行。因此經常造成相差過大，后道工序滑塊調整補償不了。 圖一2. 在裝配時滑塊與筒體之間的間隙調整得比較合適時，尾部上滑塊和側滑塊將控制著吊臂伸縮時的軌跡，尤其是臂伸出的越多，尾部的滑塊對臂的狀態影響最大，因此吊臂尾部滑塊支承座相對于吊臂中心線的對稱度很重要，而在拼焊時往往不重視，在裝配時又不便測量。3.

6、筒體本身的旁彎和斷面尺寸的精度也是吊臂伸縮過程產生旁彎和扭轉的一個因素。因為除了臂頭頭部滑塊在限制著吊臂行走的軌跡，臂尾兩側滑塊和上滑塊沿著外側筒體行走，那么外側筒體假如旁彎和斷面尺寸不一致將導致臂頭扭轉，例如如收到底部是正的，而伸出去是歪的。因此在拼點和焊接筒體的過程中應該控制旁彎，并保證筒體截面尺寸的一致性。4. 臂頭滑塊與內側臂接觸面的裝配間隙和重合程度?；瑝K與內側筒體接觸面的角度間隙是造成吊臂伸縮過程扭轉的最關鍵因素。由于理論上可行、實際結構件制造不可能達到的滑塊與內側筒體完全吻合，因此設計中給定了用以調整滑塊角度的鍥形墊片來調整臂頭處下滑塊的角度，使滑塊能與內側筒體基本吻合，如圖二所

7、示。但在裝配過程中往往不注意調整，使臂頭內滑塊與內側筒體之間存在一角度間隙。其次滑塊與內側筒體的接觸面積越大，筒體受到的壓強越小、對吊臂的伸縮軌跡控制也更加準確和平穩。鍥形墊片滑塊與內側筒體接觸面的角度間隙 圖二滑塊的直線段5. 臂頭上滑塊在控制內側吊臂扭轉時，最主要還是靠滑塊的直線段起作用。而起初滑塊設計時直線段較短，且制造時比設計更短，見圖三。這樣就使滑塊防止吊臂扭轉的作用大大降低了。同時由于彎形模具的限制，吊臂上蓋板的彎曲圓弧大于圖紙所給定的尺寸，又導致頭部上滑塊與筒體接觸的直邊變短，滑塊對筒體的導向功能降低滑塊外形 圖紙要求 實物狀態 圖三三. 改進措施：根據以上分析，要從根本上解決吊

8、臂伸縮過程中的扭轉和旁彎，必須從以下幾個方面進行改進和控制。1. 設計改進：排查所有材質、所有板厚的筒體上蓋板圓弧生產中的實際尺寸，尋找規律，然后確定設計尺寸，同時調整滑塊的圓弧，使之貼合。增大滑塊與筒體接觸面之間的面積，提高支承能力和導向效果。同時增加了油槽，提高了潤滑效果。部分產品增加和改進了尾部側滑塊，提高定位和抗扭轉能力。2. 按照圖四所示嚴格控制臂頭的尺寸以及筒體的尺寸，以及筒體的撓度和旁彎，為將臂頭和筒體連接打下基礎。筒體臂頭 圖四3. 按照工藝要求拼點筒體和臂頭，拼點前在筒體的高度方向和寬度方向上劃出中分線作為基準，同時在臂頭上也沿高度方向和寬度方向上劃出中分線，拼點時將臂頭和筒

9、體上的中心線一一對準，這樣來保證吊臂臂頭和筒體連接的位置正確度4. 嚴格按照目前改進了的滑塊組織生產，保證滑塊的尺寸精度，特別是臂頭上滑塊的直邊。5. 裝配時必須對滑塊進行調整，主要在以下幾個方面：一是臂頭處下滑塊，調整時要按照內側筒體的接觸面用鍥形墊塊進行角度調整，使完全貼合。二是臂尾的上滑塊和側滑塊，由于這兩種滑塊都只能在捅臂之前進行調整，因此裝配滑塊要注意使側滑塊按照筒體中心對稱，間距按照外側筒體的尺寸確定；三是根據裝配后的實際狀況，包括伸縮后的觀察，調整臂頭處上滑塊和用來調整吊臂對中的調整螺栓。吊臂抖動一、原因分析多節套裝式伸縮臂對吊臂和伸縮系統的制造精度要求較高，造成伸縮不平穩的原因

10、是多方面和綜合性的，以下這些方面，都是造成吊臂抖動的主要原因：1、 吊臂結構件的尺寸精度； 2、 裝配間隙；3、 潤滑狀況；4、 其它原因：油缸爬行，平衡閥開啟不平穩，(繩排式)伸縮機構調整不到位，即拉索松弛，張緊力不對稱等。二、 前存在的主要問題：經長期跟蹤分析，我們認目前造成吊臂抖動的主要問題有：1. 臂與臂之間的裝配間隙我們對我廠近來吊臂抖動增多的問題進行了重點跟蹤，發現抖動現象絕大多數出現在吊臂全伸回縮時，經分析，認為這主要是吊臂縱向間隙過大造成的。為了保證臂與臂之間的間隙，頭部滑塊和尾部滑塊均設計有調整墊片，但這些墊片很少裝配，從而造成裝配間隙過大，吊臂全伸時下撓嚴重，吊臂回縮時造成

11、滑塊“啃”吊臂的現象，如下：吊臂收回狀態 吊臂伸出狀態接觸接觸不接觸不接觸夾角過大造成抖動可能接觸接觸接觸不接觸2. 潤滑不良和拉索調整不好大部分抖動現象經過涂抹潤滑油，調整拉索，反復伸縮多次，發抖現象得到大幅度減弱或消失。油的潤滑效果不良，油膜的抗壓能力太差，幾次伸縮即出現干摩擦和磨掉底漆的現象，起不到潤滑作用。良好的潤滑至少可以減少60%左右的摩擦力。3. 滑塊不合格由于滑塊兩90度的直角邊加工不到位，導致滑塊與吊臂線接觸，如下圖所示：滑塊外形 圖紙要求 實物狀態 圖紙要求 實物狀態4. 結構件的精度：吊臂頭部滑塊、尾部滑塊的角度公差及對稱度，吊臂筒體角度或圓弧度的公差；吊臂筒體尺寸公差、

12、吊臂筒體的平面度及直線度。這些將導致吊臂在伸縮時時松時緊，時而線接觸、時而面接觸、時而點接觸，造成伸縮阻力不穩定。另外，滑道位置上焊瘤、焊渣嚴重，在吊臂伸縮過程中造成沖擊，產生振源。三、針對上述問題的改進意見：1. 嚴格控制裝配間隙，加強對拉索調整的控制。目前，我們已經編制出吊臂裝配典型工藝，明確規定了裝配方法、裝配間隙、相關細節和應注意事項。嚴格按工藝進行裝配，對裝配過程中出現的問題及時反饋給上道工序和相關部門，將大大提高裝配質量，減少發抖現象的發生。2. 改善油質。3. 控制滑塊尺寸。加強對吊臂焊接清潔度的控制，尤其是滑道部位焊渣焊熘的清理。（繩排式）吊臂伸縮機構細拉索掉道我廠產品五節臂起

13、重機為雙缸兩級拉索的吊臂伸縮機構，結構較為復雜，空間布置緊張，對調整和張緊的要求較高。大噸位起重機細拉索掉道、擠斷的反饋率很高。我們經過一段時間的跟蹤，對多個返修拆檢的臂進行跟蹤，了解用戶處的使用情況，進行了認真的分析和研究：原因分析：幾乎所有出故障（掉槽、斷裂、擠死、伸縮卡死）的拉索均為回收拉索，即細拉索，掉槽和斷裂的位置多在尾部回收滑輪處，所有的斷裂均為掉槽后擠斷，經計算回收拉索安全系數很大，不可能被拉斷。分析掉道的主要原因有幾個方面：1. 細拉索均選用國產鋼絲繩。國產鋼絲繩內應力不均勻，絞制過程中工藝手段難以保證，在拉索制造過程中又沒有適當預拉鋼絲繩，拉索在使用過程中受負載后伸長明顯，造

14、成拉索松弛。2. 拉索的調整、張緊不充分。拉索應在交調試前充分伸縮吊臂后調整、張緊。更重要的是應在調試結束后對伸縮機構再次調整和張緊。因為初次負載后，拉索伸長、松弛的量為比較大。3. 在使用過程中沒有調整。吊臂在初期使用過程中尤其是頭半年至一年，拉索伸長而造成松弛的情況較為嚴重，如果超載或帶載伸縮將更為嚴重。吊臂在負載時伸臂拉索（粗拉索）處于張緊狀態，而細拉索處于被動狀態，如果拉索松弛，尤其是在折彎處（如回收滑輪處）會翹曲而不和滑道貼合，此時回收吊臂很容易使拉索擠出滑道而卡住。說明書中雖規定定期調整，但絕大部分用戶不調整。改進措施：針對上述情況，技術中心首先進行了分析改進，伸縮機構細拉索回收滑

15、輪的防護罩進行了改進，提高了防護罩的剛度，加大了防護罩的防護面積，只要裝配合格，該處即不會掉槽；馬上對工藝規程進行改進，清晰調整要求和控制環節。由于掉道主要是由松弛造成，應對以下關鍵環節進行重點控制： 拉索制造之前鋼絲繩充分預拉，清除內應力。 調試負載結束后調整拉索。配合臂頭墊塊的調整張緊細拉索，達到伸縮均同步的要求。 用戶在使用過程中的調整，在交付使用的頭半年至一年，建議服務人員專程為用戶進行定期張緊和調整，并向用戶充分說明，避免該問題的出現。同時，準備試用高柔契度和低延伸率的進口鋼絲繩，消除使用過程中的伸長和掉道現象，如果試用成功，將進行徹底改進。大噸位（插銷式）吊臂調試插銷式吊臂調試作業

16、電氣注意事項：（1）首先檢測缸銷臂銷的正確性： 啟動發動機，吊臂處于水平放置狀態，將伸縮油缸從吊臂中縮回，拆下主臂頂部及電纜卷筒上部的蓋板。檢測：此時觀察電纜卷筒及油缸位移傳感器工作是否正常，電纜引線裝置是否受力，有無電纜脫落現象，卷筒卷線是否順暢，油缸位移傳感器是否在顯示器上顯示相關數值。 然后操縱儀表盤上缸銷臂銷轉換開關，如下圖：開關向上操縱缸銷，向下操縱臂銷。檢測： 觀察缸銷、臂銷伸出和縮回動作是否順暢，同時檢查相應的檢測指示燈是否正常。否則檢查油缸 、開關及相關控制線路，以及伸臂內油缸處電氣連接件是否插牢，卷筒電刷接線是否正確。 檢測用接近開關采用PNP形式，帶有狀態指示燈，在有檢測物

17、時開關指示燈點亮，可據此判明開關狀態。 接線采用國際標準，棕色為電源，蘭色接地，黑色接信號。開關有效檢測距離5mm。各檢測指示燈在儀表盤上的布置如下圖：（2）檢測每節臂位的正確性：在油缸縮回且送電情況下，不啟動發動機，用鐵磁性物質如螺絲刀、扳手等接近油缸上的臂位檢測開關。檢測： 查看相應的臂位檢測指示燈是否點亮。否則，檢查接近開關及相關控制線路。接近開關在尼龍滑塊中的嵌入深度不能超過3mm，否則有可能超出檢測范圍。 臂位開關的布置次序為：從臂尾向臂頭觀察，從右側上端起始，順時針方向依次為2，3，4，5等。所有開關的接線均通過位于主臂后部的電纜卷筒將信號傳至位于轉臺處的電氣連接件中，進而連至操縱

18、室后控制箱，接入PLC控制器進行邏輯處理，可根據電氣原理圖中端子排列順序對以上開關信號進行檢查。（3）吊臂手動操作插銷系統的正確性： 將油缸位移傳感器拆下，調整其中的電位計，通過計算機校正油缸位移傳感器的零點，手動伸出吊臂，并依次確定各節吊臂46% 、92% 、100%伸縮百分比位移傳感器的實際數值，輸入計算機處理。 以上檢查完成后，啟動發動機，操縱手柄變幅至60°-70°。先選擇手動控制方式操作伸縮動作，操縱伸縮油缸至最里節臂臂位，待相應指示燈點亮后，將缸銷伸出，使油缸與該節臂連為一體，同時左右相應缸銷鎖死指示燈點亮。此時，操縱開關將臂銷拉下，使該節臂與其它節臂脫離，同時

19、相應臂銷解鎖指示燈點亮。 以上操縱完成后，操縱右手柄左右方向，將該節吊臂分別伸出至46%位置，在接近該位置時提前釋放臂銷，使其自動彈進臂銷孔鎖定，臂銷指示正常后，將臂銷拉下，繼續操縱伸縮油缸至92%位置，100%位置，進行臂銷的鎖定與解鎖。測試該節吊臂手動操作插銷系統的正確性等。完成后，將該節吊臂縮回。按上述流程依次測試其它吊臂手動操作插銷系統的正確性。在此過程中出現故障，應對電氣系統Y10、Y11工作的正確性、伸縮油缸、吊臂加工、滑塊安裝調整、臂銷螺栓長度調整等進行詳細的檢查和調整。（4）手動控制方式完成后，選擇自動控制方式操作伸縮動作。將顯示器中操作模式改為自動，通過顯示器選擇不同的伸縮比

20、組合，將吊臂外伸至目標位置。檢測： 檢查吊臂不同百分比組合時自動伸縮系統的成功性，否則排除故障，進行系統分析，消除結構件、液壓系統、電氣系統的相關故障。 檢查缸銷、臂銷是否卡死。 測量系統的控制壓力是否正常，用計算機檢測控制系統的實際控制流程是否正確等。（插銷式）主起重臂伸縮操作：1、操縱注意事項： 伸縮吊臂時，吊鉤會隨之升降，因此在進行吊臂伸縮操作的同時要進行起升機構的操作，以調節吊鉤離地面的高度。 不要使起重臂的幅度處于性能表中各工況表中給出的范圍外，否則有翻車的危險。 伸縮動作只能在吊鉤不吊重的狀態下進行，一般在大于50度的吊臂仰角下進行。 手動方式下，只能按照6、5、4、3、2的伸臂順

21、序，而縮臂時則按相反的順序。 手動方式下,插拔臂銷缸銷時，需將伸縮缸向前或向后微動伸縮,待指示燈正確顯示（如：左右“缸銷狀態指示燈”要同時亮或同時滅）后才能進行下一步操作。在手動方式下,當伸縮缸伸到所需臂位時，臂位燈亮，此時應釋放缸銷，謹慎操作伸縮缸，千萬不要將缸伸至臂位燈熄滅，否則缸有可能伸出臂外或滑道而發生嚴重后果。 在手動方式下,將各節臂往前伸時，應密切注意顯示器上百分比變化，當顯示值接近所需臂位時應提前釋放臂銷，如接近46%、92%、100%的位置，應提前3個百分點釋放，否則將引起嚴重后果。2、伸縮操縱手柄 ( 右手柄 )： 主臂伸縮操作前，先按下右控制器上的“伸縮變幅轉換開關”的下端

22、。主臂伸縮方式有自動和手動兩種，本機推薦自動方式，選擇按鍵在顯示器上。伸縮速度由操作手柄和油門來調節。 選擇自動方式時，只需在顯示器上選擇臂長伸縮代碼，將右控制手柄向左或向右扳動，即可實現自動伸縮。 選擇手動方式時，做缸銷臂銷動作時，要慢速謹慎操作。同樣需選擇臂長伸縮代碼，但需借助控制面板上“缸銷臂銷鎖死解鎖開關”、“缸銷臂銷狀態指示燈”、“臂位指示燈”、“各節臂伸縮比顯示值”及“右控制手柄”共同完成。將控制手柄向左扳吊臂縮回，向右扳吊臂伸出。伸臂流程： 拔缸銷找臂位插缸銷拔臂銷伸臂插臂銷(向前找臂位) 拔缸銷縮缸找臂位插缸銷拔臂銷伸臂插臂銷(向后找臂位) 縮臂流程： 拔缸銷找臂位插缸銷拔臂銷

23、縮臂插臂銷(縮非當前臂) 拔臂銷縮臂插臂銷*(縮當前臂)3、起重機單缸插銷系統原理分析：采用CAN總線控制系統實現單個伸縮油缸自動進行多個伸縮臂控制的伸縮目標，機構的控制對象是許多可以運動的銷軸（包括固定在伸縮油缸上的缸銷和吊臂后端帶的臂銷），設計思想的實現是各個銷軸能夠按照設定的邏輯順序接受控制,進行各項工作,并在檢測動作完成后輸出反饋完成信號給控制器，控制器可以進行下一步的運動操作，具體實現分析有下面幾方面構成。 機構上的布置： 機構上臂銷的布置，在每個吊臂尾端的上方有一個能夠把臂與臂鎖定在一起并可以上下方向運動的銷軸（由于安裝在吊臂上稱為臂銷），臂銷的運動作用是實現臂與臂之間的鎖定或臂與

24、臂之間的解鎖，臂銷初始位置在臂銷彈簧力的作用下向上運動到另一節臂的臂孔中（46%、92%、100%）這樣臂與臂之間不能相互運動以達到剛性鎖定目標，當臂銷受伸縮油缸上的臂銷缸作用時臂銷可向下移動并從另一節臂的臂孔中縮回，臂與臂之間處于解鎖狀態就可以相互間運動，達到解鎖的目的,臂銷的上端有受力后鎖定的倒鉤結構，防止臂銷受力時脫落。 臂銷上下運動到終點位置后檢測開關的布置，在油缸拉動臂銷的燕尾槽上安裝有可以檢測燕尾槽運動到終點位置的接近檢測開關-S44和-S45，當臂銷上移到終點位置后-S44發出電信號，這時臂與臂處于鎖定狀態，臂銷缸下移到終點位置時-S45發出電信號，這時臂與臂處于解鎖狀態。 機構

25、上缸銷的布置：a 在伸縮油缸缸頭的兩側設有可以左右方向運動的銷軸（由于安裝在伸縮油缸上稱為缸銷），缸銷的作用是實現油缸與吊臂之間的鎖定和解鎖，缸銷初始位置在彈簧力的作用下可以左右方向運動并可以伸進吊臂后端兩側銷孔中達到與臂剛性鎖定的目標，這時油缸與吊臂鎖定成為一體，當缸銷在缸銷油缸的作用下缸銷可以回縮出缸銷孔，吊臂與伸縮油缸就可成為可以相互運動的分離體。b 缸銷缸與臂銷缸運動方向的控制和壓力的提供，用單獨的齒輪泵提供的恒定壓力油源作為控制臂銷缸和缸銷運動的動力，方向的控制由-Y11（45腳）電磁換向閥控制，是不是運動由電磁換向閥-Y10（43腳）來控制，壓力油由伸縮油缸的中央芯管來傳送，中央芯

26、管既作為進油管又作為回油管使用，當芯管進油時臂銷缸或缸銷缸能夠動作，當從芯管中回油時臂銷缸或缸銷缸復位，為了避免液壓系統和管路帶來的滯后現象 芯管保證了一定的預壓力。 伸縮控制閥（裝在吊臂外）：缸銷、臂銷運動時圖中截止閥應該處于通油狀態。伸縮控制閥（裝在吊臂里）4、伸縮油缸運動過程： 伸縮油缸運動分為手動控制和自動控制兩種方式。 在手動控制中必須試驗油缸臂位是否都能檢測到，臂位燈是否亮，缸銷、臂銷運動是否靈活，運動是否到位，無任何卡緊現象，觀察臂銷在每一節臂的四個臂銷孔位置是否掛得牢固、可靠，符合設計要求。 當選擇自動控制伸縮系統來實現吊臂向外伸出時，油缸會根據設置依次伸出（七、六）五、四、三

27、、二節吊臂，回收時依次回收二、三、四、五（六、七）節吊臂，做伸出運動前先根據所要達到的工況選擇伸臂控制目標，對工況進行預測后先進行目標設置，在接近臂的臂銷孔位置區域內，主泵流量應減少或停止工作，用單獨的齒輪泵工作，油缸減速。自動控制伸縮方式需做下面幾方面動作：a 力限器工況預設置，每一節臂的上方有四個臂銷孔位置分別 為行程的0%、46%、92%、100%，對需要伸縮的吊臂進行伸出行程設置。b 吊臂全部縮回并且吊臂仰角為50°至70°左右，為了伸縮系統控制的可靠性和伸縮機構上的設計要求，各個缸銷孔與缸銷的間隙比較大，在吊臂仰角較小時由于磨擦力作用時，每一節臂的所在位置都不能確

28、定是不是處于全縮位置，這樣伸縮油缸上的長度傳感器檢測出的距離就不能代表伸縮臂上的臂銷銷軸所要動作的距離，造成誤控制，導致控制上的失敗。c -Y10無電 、-Y11有電，臂銷釋放在彈簧力的作用下臂銷與臂鎖定，缸銷釋放伸縮油缸與臂鎖定。 d 當預設置確認后，首先根據伸縮油缸上的長度傳感器確認伸縮油缸缸頭所出的位置，確定伸縮油缸是伸出或者縮回到吊臂伸出設置后首先要伸出吊臂的臂尾（缸銷孔）位置，主油泵工作供油后伸縮油缸完成這一工作。例如： 開始時缸銷與四節臂連接如按設置先伸出五節臂，伸縮油缸缸頭將從四節臂外伸到五節臂尾位置，當伸縮油缸缸頭運動到指定要伸出吊臂臂尾位置后有許多的元件配合完成整個伸縮動作。

29、 舉例說明：伸縮油缸缸頭初始處于四節臂尾按設置應先伸五節臂，動作分解如下：-Y11送電（選擇缸銷動作工況）-Y10送電（提供控制壓力油）伸縮油缸上的左右缸銷油缸都回縮到位后-S42、-S43接近開關共同發出電信號主油泵開始工作通過換向閥向伸縮油缸供油伸縮油缸外伸伸縮油缸缸頭到達五節臂臂尾后伸縮油缸上的吊臂檢測塊與五節臂上的檢測撞塊相撞-S49接近開關發出電信號檢測到伸縮油缸缸頭到了五節臂臂尾主油泵排量變小伸縮油缸速度減慢同時-Y10無電（釋放缸銷）伸縮油缸上的左右缸銷油缸在彈簧力作用下復位，缸銷伸入進入缸銷孔-S40、-S41接近開關共同發出電信號（伸縮油缸與臂鎖定）-Y11無電（選擇臂銷動作

30、工況）-Y10送電（提供控制壓力油）同時油泵工作伸縮油缸外伸（使臂銷與臂的鎖定機構解鎖）伸縮油缸上面的臂銷缸解鎖后開始向下運動，臂銷在臂銷缸的拉力作用下向下移動到終點位置-S45接近開關檢測出臂銷下移到終點位置后發出電信號（臂銷與臂解鎖）油泵排量變大伸縮油缸轉為快速運動由伸縮油缸上的長度傳感器進行長度測量比較，伸縮油缸缸頭接近力限器設定吊臂要伸出的位置區域主油泵排量變小伸縮油缸速度減慢同時-Y10無電（釋放臂銷）伸縮油缸上的臂銷缸釋放，在彈簧力的作用下向上運動，在臂銷上端與要鎖定一起的吊臂產生一段滑動移動后進入到臂銷孔-S44接近開關發出電信號（臂銷與臂鎖定）五節臂伸縮動作完成尋找進入下一個要伸縮的吊臂尾端循環開始 舉例說明：在吊臂全伸后伸縮油缸回縮吊臂：根據伸縮機構的設計原理，在吊臂回縮時可以進行技術上的簡