1、第1章 諧波齒輪概述1.1 概述1.1.1 諧波齒輪技術(shù)的發(fā)展概況諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)原理與普通齒輪傳動(dòng)不同，它是利用控制柔性齒輪的彈性變形來(lái)實(shí)現(xiàn)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的。諧波齒輪傳動(dòng)一般有波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個(gè)基本構(gòu)件。因?yàn)?，由波發(fā)生器的作用迫使柔性齒輪所產(chǎn)生的變形波是一個(gè)基本對(duì)稱(chēng)的簡(jiǎn)諧波，故稱(chēng)這種機(jī)械傳動(dòng)形式為諧波傳動(dòng)。諧波齒輪傳動(dòng)是諧波傳動(dòng)中的一種主要結(jié)構(gòu)類(lèi)型；它是以齒輪作為基本元件的諧波傳動(dòng)形式。此外，諧波齒輪還包括：諧波摩擦傳動(dòng)、諧波螺旋傳動(dòng)和諧波無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)等結(jié)構(gòu)類(lèi)型。我過(guò)于60年代中期，國(guó)內(nèi)有關(guān)的研究機(jī)構(gòu)開(kāi)始引進(jìn)了諧波傳動(dòng)這項(xiàng)新技術(shù)，并開(kāi)展了該項(xiàng)目的研究工作。70年代末，我國(guó)許多

2、的工業(yè)部門(mén)、機(jī)械研究所和有關(guān)的工科院校都先后對(duì)諧波齒輪傳動(dòng)進(jìn)行了理論和試驗(yàn)研究以及設(shè)計(jì)試制等工作，研制出了一些性能較好的諧波齒輪減速器。自1980年起，我國(guó)也開(kāi)始了諧波齒輪的標(biāo)準(zhǔn)化和系列化工作。經(jīng)過(guò)約5年時(shí)間的研究試制，于1985年制訂了中小功率的通用諧波齒輪減速器的標(biāo)準(zhǔn)系列。從而，使我國(guó)成為世界上具有通用諧波齒輪減速器標(biāo)準(zhǔn)的第四個(gè)國(guó)家。1.1.2 諧波齒輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成諧波齒輪機(jī)構(gòu)通常由波發(fā)生器H、柔輪g和剛輪b（采用具有剛性齒輪的行星機(jī)構(gòu)相類(lèi)似的符號(hào)來(lái)表示）三個(gè)基本構(gòu)件所組成。如下圖所示：1-波發(fā)生器 2-柔輪 3-剛輪在諧波傳動(dòng)中，波發(fā)生器H旋轉(zhuǎn)一圈，柔輪上某一點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)，叫做柔輪

3、的變形波數(shù)，用符號(hào)u表示；即變形波數(shù)u應(yīng)按柔輪g與剛輪b同時(shí)嚙合的區(qū)域數(shù)目來(lái)確定。在一般情況下，可以采用單波（u=1）、雙波（u=2）、三波（u=3）、四波（u=4）傳動(dòng)。但由于受到柔輪g材料許用應(yīng)力的限制，通常大都采用的是雙波（u=2）和三波（u=3）傳動(dòng)；目前，應(yīng)用較廣泛的仍然是雙波（u=2）傳動(dòng)。而剛輪b和柔輪g的齒數(shù)差，一般應(yīng)取為柔輪g的變形波數(shù)u，即Z- Z=u；或者在某寫(xiě)情況下取成u的倍數(shù)。柔輪的變形波數(shù)u和剛輪b與柔輪g的齒數(shù)差Z=Z-Z的選擇應(yīng)按柔輪的強(qiáng)度條件和傳動(dòng)比的大小確定。對(duì)于傳動(dòng)比i>80的剛制柔輪g，采用變形波數(shù)u=2和齒數(shù)差Z=Z-Z=2較為合理。對(duì)于傳動(dòng)比i

4、>120的情況，當(dāng)齒數(shù)差Z=Z-Z=3時(shí)，則了采用柔輪的變形波數(shù)u=3。當(dāng)變形波數(shù)u=2，而齒數(shù)差Z=Z-Z=0 (零齒差)時(shí),這種零齒差的齒輪副嚙合也是完全可以實(shí)現(xiàn)的.在這種情況下,諧波齒輪減速器便轉(zhuǎn)化為諧波齒輪連軸器;即成為柔輪g與輸出剛輪b的輪齒相互嚙合的連接方式。本畢業(yè)設(shè)計(jì)包含了論文文檔和CAD圖紙；畢業(yè)設(shè)計(jì)文檔使用Word 2003撰寫(xiě)；圖紙類(lèi)型AutoCAD2010.dwg。1.2 諧波齒輪機(jī)構(gòu)的主要特點(diǎn)由于諧波齒輪傳動(dòng)中具有一個(gè)柔性構(gòu)件(柔輪g),所以,與具有剛性構(gòu)件的行星齒輪傳動(dòng)相比較,諧波齒輪機(jī)構(gòu)具有以下幾個(gè)主要特點(diǎn):a. 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,重量輕,體積小.由于諧波齒輪機(jī)構(gòu)的零

5、件數(shù)目較少,其主要零件只有剛輪b、柔輪g和波發(fā)生器H三個(gè)。所以，在相同的工作條件下，諧波齒輪傳動(dòng)的體積約為普通齒輪傳動(dòng)體積的1/31/2左右。零件數(shù)約少一半,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量也減少了許多。b. 單級(jí)傳動(dòng)比大，且傳動(dòng)比范圍寬。一般單級(jí)諧波齒輪機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比為i=60100。當(dāng)采用行星式波發(fā)生器H時(shí)，其傳動(dòng)比為1504000；而采用雙級(jí)或復(fù)波諧波傳動(dòng)時(shí)，則其傳動(dòng)比i可達(dá)106。c. 同時(shí)參與嚙合的齒數(shù)多。在承受載荷情況下，雙波傳動(dòng)同時(shí)嚙合齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30%50%；采用三波傳動(dòng)則更多。而普通圓柱齒輪同時(shí)嚙合齒數(shù)一般為兩對(duì)左右，即重合度=12。不過(guò)，應(yīng)該指出：諧波齒輪機(jī)構(gòu)工作時(shí)同時(shí)嚙合的齒輪與其所選用

6、的波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)形式、嚙合參數(shù)和所轉(zhuǎn)矩的大小有關(guān)，故不能一概而論。由于諧波齒輪傳動(dòng)同時(shí)參與嚙合的輪齒數(shù)目多，即可承受載荷的輪齒數(shù)目也多，故其傳動(dòng)平穩(wěn)，承載能力大。d. 傳動(dòng)精度高。由于諧波機(jī)構(gòu)同時(shí)嚙合的齒數(shù)較多，其輪齒誤差能相互補(bǔ)償一部分。一般情況下，諧波齒輪傳動(dòng)與相同精度等級(jí)的普通齒輪傳動(dòng)相比，其傳動(dòng)精度較高，有的精度可達(dá)倍左右。e. 齒面磨損小而且均勻。當(dāng)正確選擇嚙合參數(shù)時(shí)，柔輪的輪齒相對(duì)于剛輪的輪齒將沿著一條滑動(dòng)路徑很短的軌跡移動(dòng)。此時(shí)，輪齒間的相對(duì)滑動(dòng)速度要比剛性齒輪傳動(dòng)小許多倍。另外，兩輪齒的嚙合接近于面接觸。因此，在諧波機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)過(guò)程中，輪齒工作面磨損小，而且均勻。f. 傳動(dòng)效率高

7、。諧波齒輪機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)效率與其結(jié)構(gòu)、加工精度、表面粗糙度和潤(rùn)滑有關(guān)。當(dāng)傳動(dòng)比i=80300時(shí)，其單級(jí)的傳動(dòng)效率約為=0.70.9。一般，諧波機(jī)構(gòu)本身是不能自鎖的，故它既可作為減速器，又可作為增速器。g. 空回量小，并可實(shí)現(xiàn)無(wú)側(cè)隙傳動(dòng)。在諧波齒輪機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)過(guò)程中，由于輪齒的相互摩擦而致使其產(chǎn)生空回量。但其空回量的大小可借助于調(diào)整波發(fā)生器的尺寸（比如凸輪的長(zhǎng)、短軸）來(lái)進(jìn)行調(diào)整；甚至可以調(diào)整輪齒間的側(cè)隙為零，以保證獲得無(wú)側(cè)隙傳動(dòng)。h. 運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)沖擊。由于同時(shí)參與嚙合的齒數(shù)多，兩輪齒的嚙合接近于面接觸。而且，柔輪的嚙入和嚙出是隨著其本身的變形而逐漸進(jìn)入和退出剛輪齒槽間的，因此，其運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)沖擊現(xiàn)象

8、。i. 傳動(dòng)的同軸性好。由于諧波機(jī)構(gòu)中的輸入軸與輸出軸大都位于同一軸線上，所以，該傳動(dòng)的同軸性能良好。j. 可實(shí)現(xiàn)向密封空間傳遞運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力。由于柔輪被固定后，它既可用作為封閉傳動(dòng)裝置的殼體，又可以產(chǎn)生彈性變形，即完成錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到傳遞運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力的目的。因此，它可用在操縱高溫、高壓的管道，以及用來(lái)驅(qū)動(dòng)在高真空、有原子輻射或其他有害介質(zhì)空間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。這是現(xiàn)有的其它傳動(dòng)機(jī)構(gòu)所不能及的。盡管諧波齒輪機(jī)構(gòu)具有上述的優(yōu)點(diǎn)，但也存在著一些缺點(diǎn)。它的缺點(diǎn)如下： a. 諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比下限值較高，當(dāng)采用剛制柔輪時(shí)，其單級(jí)傳動(dòng)比不得小于60。目前，雖然也可能見(jiàn)到傳動(dòng)比為3560的諧波齒輪機(jī)構(gòu)，但它們?nèi)?/p>

9、用昂貴的特種鋼制造的。因?yàn)?，其傳?dòng)比的下限值受到柔輪工作時(shí)的最大應(yīng)力的限制。一般情況是：傳動(dòng)比i值越大，采用諧波齒輪機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)效果越好。但是，其單級(jí)傳動(dòng)比的上限值又受到嚙合輪齒的最小模數(shù)值和輪齒嚙入深度的限制，故其傳動(dòng)比的上限值為：350400。 b. 柔輪和撥發(fā)生器的制造較復(fù)雜，需要專(zhuān)門(mén)的設(shè)備，這樣就給單件生產(chǎn)和修理工作帶來(lái)了困難，因而使其制造成本較高。但是，在專(zhuān)業(yè)化的工廠中，進(jìn)行大批量的生產(chǎn)時(shí)，由于采用專(zhuān)門(mén)的工裝夾具和新的工藝，則可使諧波齒輪機(jī)構(gòu)的制造成本比行星齒輪機(jī)構(gòu)的制造成本低。c. 諧波齒輪機(jī)構(gòu)一般做成相交軸的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。由上述可見(jiàn)，諧波齒輪傳動(dòng)與普通齒輪傳動(dòng)、蝸桿蝸輪傳動(dòng)等比較，具有

10、許多獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，而且日益得到人們的重視和廣泛應(yīng)用。它非常適用于作為大傳動(dòng)比的齒輪減速器和機(jī)械分度機(jī)構(gòu)、伺服裝置、雷達(dá)裝置及自動(dòng)控制等高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)中。在機(jī)械自動(dòng)化方面，可用于數(shù)控機(jī)床的傳動(dòng)裝置，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的減速器。在軍事裝備方面，可用作火炮瞄準(zhǔn)機(jī)的減速裝置、坦克和自行火炮炮塔回轉(zhuǎn)機(jī)的減速器、無(wú)線電通訊天線的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、雷達(dá)天線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、飛機(jī)螺旋槳的強(qiáng)力諧波傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。在航天飛行方面，可用諧波傳動(dòng)馬達(dá)代替火箭中的液體原動(dòng)機(jī)和人造衛(wèi)星儀器上的諧波馬達(dá)等。1.3 諧波齒輪機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)原理對(duì)于采用凸輪撥發(fā)生器的諧波齒輪機(jī)構(gòu)，在裝配前，柔輪的原始剖面為圓形。柔輪和剛輪的齒矩p（周節(jié)）相等，但剛輪的齒

11、數(shù)比柔輪的齒數(shù)要多。波發(fā)生器的橢圓長(zhǎng)軸比未變形柔輪的內(nèi)圓直徑略大/當(dāng)撥發(fā)生器裝入柔輪的內(nèi)圓時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形，而使其變?yōu)闄E圓形。當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器為輸入件，柔輪為輸出件時(shí)，其傳動(dòng)原理為：如下圖所示：當(dāng)波發(fā)生器在原動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)下于柔輪內(nèi)旋轉(zhuǎn)時(shí)，就迫使柔輪不斷地產(chǎn)生變形，于是，柔輪的輪齒就在變形的過(guò)程中逐漸進(jìn)入或退出剛輪的齒間。在波發(fā)生器的橢圓長(zhǎng)軸方向，柔輪與剛輪成為完全嚙合狀態(tài)（簡(jiǎn)稱(chēng)嚙合）；而在波發(fā)生器的橢圓短軸方向，則處于完全脫開(kāi)狀態(tài)（簡(jiǎn)稱(chēng)脫開(kāi)）。而處于波發(fā)生器長(zhǎng)軸與短軸之間（如45方向）的輪齒，沿柔輪軸長(zhǎng)的不同區(qū)段內(nèi)，有的輪齒逐漸進(jìn)入剛輪的齒間，而處于半嚙合狀態(tài)，稱(chēng)為嚙入；有的齒輪則逐

12、漸退出剛輪的齒間，而處于半脫開(kāi)狀態(tài)，稱(chēng)為嚙出。由于波發(fā)生器在柔輪內(nèi)進(jìn)行連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，便使得兩輪輪齒的嚙入、嚙合、嚙出、脫開(kāi)這四種狀態(tài)不斷地改變各自原來(lái)的工作情況，而產(chǎn)生所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)。正是由于存在著這種相互的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，才能把輸入運(yùn)動(dòng)變成為輸出運(yùn)動(dòng)。例如，將波發(fā)生器輸入的角速度,經(jīng)減速傳動(dòng)而變成柔輪輸出的角速度，此時(shí)，剛輪固定不動(dòng)，柔輪便向著與波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。對(duì)于雙波傳動(dòng)（u=2）的運(yùn)動(dòng)規(guī)律是：波發(fā)生器H旋轉(zhuǎn)一周（周長(zhǎng)2r），柔輪相對(duì)于剛輪在圓周方向轉(zhuǎn)過(guò)兩個(gè)齒矩2p的弧長(zhǎng)；若H旋轉(zhuǎn)二分之一圈時(shí)，柔輪就轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒矩p的弧長(zhǎng)；若H旋轉(zhuǎn)四分之一圈時(shí)，則柔輪便轉(zhuǎn)過(guò)p/2（p為齒矩）的弧長(zhǎng)；依次類(lèi)

13、推。在旋轉(zhuǎn)波發(fā)生器迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形的過(guò)程中，對(duì)于柔輪上各點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)情況簡(jiǎn)述如下：根據(jù)柔輪的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，可將柔輪筒體視為一個(gè)圓柱彈性殼體來(lái)進(jìn)行分析。通過(guò)未變形柔輪壁厚中間線的圓柱面，稱(chēng)為柔輪的原始中面。柔輪變形后的中面，稱(chēng)為柔輪變形中面。而垂直于圓柱殼體軸線的截面與中面的交線，稱(chēng)為柔輪的中線；以符號(hào)r表示未變形時(shí)的中線半徑。首先，假定在嚙合傳動(dòng)各構(gòu)件的相互關(guān)系為：柔輪g固定，波發(fā)生器H輸入，剛輪b輸出。如下圖所示：在彈性力學(xué)理論中，通常應(yīng)研究殼體中面上點(diǎn)的位移，即圓周切向的位移v、徑向方向的位移w和軸向位移u。因軸向位移u對(duì)諧波傳動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究影響不大，因此，可將柔輪變形的研究簡(jiǎn)化為平面問(wèn)題，故

14、僅需要分析柔輪中線上的切向位移v和徑向位移w。當(dāng)忽略柔輪壁厚的影響，波發(fā)生器可使柔輪按預(yù)定的形狀產(chǎn)生變形，即有=() (1)式中，為自變形長(zhǎng)軸開(kāi)始的未變形柔輪中線上點(diǎn)的角位移。對(duì)于雙波傳動(dòng)（u=2），()是以為周期的函數(shù)關(guān)系。根據(jù)柔輪中線不伸長(zhǎng)的假設(shè)條件（因柔輪受載荷變形后，其中線伸長(zhǎng)量極微?。?，則可使得切向的位移為 =-=() (2)對(duì)于雙波傳動(dòng)（u=2），當(dāng)波發(fā)生器以角速度順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，其角位移為=wt，則柔輪中線上的點(diǎn)相對(duì)于長(zhǎng)軸位置的角位移量為-=-wt；t為波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)的時(shí)間。此時(shí)，由（1）、（2）式可得 W= (- wt) = (-wt) (3)上式確定了柔輪中線上與起始長(zhǎng)軸位置呈一

15、夾角的點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡。若取=0（即A點(diǎn)），則當(dāng)波發(fā)生器的轉(zhuǎn)角=0180時(shí)，柔輪中線上的A點(diǎn)將沿著A、A、A、A、A的封閉環(huán)行軌跡運(yùn)動(dòng)。該環(huán)行的形狀取決于位移w和v值的大小。而固連于A點(diǎn)的柔輪的齒將隨A點(diǎn)一起運(yùn)動(dòng)，從而，推動(dòng)剛輪沿著與波發(fā)生器相同的方向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)一圈時(shí)，A點(diǎn)將沿環(huán)行軌跡轉(zhuǎn)過(guò)兩圈，即剛輪相對(duì)于被固定的柔輪錯(cuò)過(guò)兩個(gè)輪齒。應(yīng)該指出，盡管柔輪上各點(diǎn)與起始長(zhǎng)軸的相對(duì)位置不同，即各點(diǎn)的起始相位角不同，而其中線上各點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡都相同。正因?yàn)橹芯€上各點(diǎn)的起始相位角不同，才使得柔輪的各個(gè)輪齒處于不同的嚙合狀態(tài)。1.4 諧波齒輪傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)分類(lèi)1.4.1 按變形波數(shù)可分為a. 單波傳動(dòng) 其齒數(shù)差

16、為1。由于在該諧波傳動(dòng)中，其柔輪變形的不對(duì)稱(chēng)性和嚙合作用力的不平衡，故單諧波傳動(dòng)迄今在國(guó)內(nèi)外應(yīng)用較少。b. 雙波傳動(dòng) 其齒數(shù)差為2。該諧波傳動(dòng)的特點(diǎn)是柔輪產(chǎn)生彈性變形時(shí)，其表面應(yīng)力較小，易獲得大的傳動(dòng)比，結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單、傳動(dòng)效率較高。因而，雙波傳動(dòng)應(yīng)較廣泛。c. 三波傳動(dòng) 其齒數(shù)差為3。該諧波傳動(dòng)的特點(diǎn)是徑向力較小，內(nèi)力較平衡，對(duì)中性能好；偏心誤差較小。但柔輪的應(yīng)力較大，在具有相同的轉(zhuǎn)速下，該傳動(dòng)中的柔輪經(jīng)受反復(fù)彎曲的次數(shù)較多，因而對(duì)其疲勞壽命有影響。而且，其結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。所以，在一般情況下，仍較少采用三諧波傳動(dòng)。1.4.2 按波發(fā)生器相對(duì)于柔輪的配置可分為a. 具有內(nèi)波發(fā)生器的諧波齒輪傳動(dòng) 能充

17、分利用空間，徑向尺寸小，結(jié)構(gòu)緊湊，制造安裝方便。因此，一般大都采用內(nèi)波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)。b. 具有外波發(fā)生器的諧波齒輪傳動(dòng) 該結(jié)構(gòu)的外形尺寸較大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量也大；因而，它不適用于高速的傳動(dòng)。所以，目前只在個(gè)別的情況下，才采用外波發(fā)生器的諧波齒輪傳動(dòng)，或?qū)⑵鋺?yīng)用于諧波螺旋傳動(dòng)。1.4.3 按輪齒的嚙合類(lèi)型可分為a. 徑向嚙合式諧波齒輪傳動(dòng) 其特點(diǎn)是：嚙合齒輪副的輪齒是沿著圓柱形柔輪和剛輪的母線方向分布，即其輪齒方向與傳動(dòng)的回轉(zhuǎn)軸線相平行，因此，該諧波傳動(dòng)屬于平面嚙合的齒輪機(jī)構(gòu)。b. 端面嚙合式諧波齒輪傳動(dòng) 其特點(diǎn)是：柔輪為圓周帶有端面齒的柔性薄板圓盤(pán)，剛輪為帶有端面齒的圓盤(pán)，而波發(fā)生器一般為帶有滾

18、動(dòng)體的波狀圓盤(pán)，在波發(fā)生器的作用下，迫使柔輪的輪齒與剛輪相嚙合。因此，該諧波傳動(dòng)屬于空間嚙合的齒輪機(jī)構(gòu)。1.4.4 按傳動(dòng)級(jí)數(shù)來(lái)分類(lèi)a. 單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng) 在諧波齒輪傳動(dòng)中，僅由一個(gè)柔輪和一個(gè)剛輪所組成的嚙合齒輪副的傳動(dòng)，稱(chēng)為單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)范圍廣。 b. 雙級(jí)諧波齒輪傳動(dòng) 在諧波齒輪傳動(dòng)中，由兩個(gè)簡(jiǎn)單諧波齒輪傳動(dòng)串聯(lián)而成的組合式諧波齒輪機(jī)構(gòu)，稱(chēng)為雙級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)。通常，有徑向串聯(lián)式雙級(jí)諧波機(jī)構(gòu)和軸向串聯(lián)式雙級(jí)諧波機(jī)構(gòu)兩種形式。 c. 封閉諧波齒輪傳動(dòng)（復(fù)波傳動(dòng)） 在諧波齒輪傳動(dòng)中，若采用一個(gè)差動(dòng)諧波齒輪機(jī)構(gòu)（W=2），再用一個(gè)簡(jiǎn)單諧波齒輪機(jī)構(gòu)作為封閉機(jī)構(gòu)，且將差動(dòng)機(jī)構(gòu)中的任

19、何兩個(gè)基本構(gòu)件與其連接起來(lái)，同時(shí)也就消除了差動(dòng)諧波機(jī)構(gòu)的一個(gè)自由度。由此便成了一個(gè)自由度W=1的組合式諧波齒輪機(jī)構(gòu)，稱(chēng)為封閉諧波齒輪機(jī)構(gòu)。它的特點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊，傳動(dòng)精度高，傳動(dòng)比很大。1.5 諧波齒輪傳動(dòng)各部分的結(jié)構(gòu)形式1.5.1 輪的結(jié)構(gòu)形式柔輪的結(jié)構(gòu)形式與諧波傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)方案選擇有關(guān)。柔輪和輸出軸的連接方式直接影響諧波傳動(dòng)的穩(wěn)定性和工作性能。概括有三種類(lèi)型：杯形、環(huán)行、特殊形式。1.5.2 輪的結(jié)構(gòu)形式剛輪的結(jié)構(gòu)形式，主要有環(huán)行內(nèi)齒剛輪和帶凸緣內(nèi)齒剛輪兩種。1.5.3 發(fā)生器的結(jié)構(gòu)形式波發(fā)生器是迫使柔輪發(fā)生柔性變形的重要元件，按變形波數(shù)的不同，常有雙波和三波兩種。常見(jiàn)的機(jī)械式波發(fā)生器的

20、結(jié)構(gòu)形式有下列三種：滾輪式波發(fā)生器、圓盤(pán)式波發(fā)生器和凸輪波發(fā)生器。第2章 程序設(shè)計(jì)本程序采用Visual FoxPro編制。Visual FoxPro是Microsoft公司推出的全新PC平臺(tái)關(guān)系型數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)。它具有強(qiáng)大的性能、無(wú)與匹敵的速度、完整而豐富的工具、極其友好的圖形用戶界面、簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)存取方式、良好的兼容性、獨(dú)一無(wú)二的跨平臺(tái)特性及真正的可編譯性，使系統(tǒng)成為目前最快、最完美的數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)。2.1 步驟2.1.1 將計(jì)算中所需要的數(shù)據(jù)資源輸入表中2.1.2 將各個(gè)計(jì)算步驟分別制作成表單2.1.3 將最后結(jié)果制作成表單顯示出來(lái)2.1.4 編制主程序2.1.5 系統(tǒng)部件的組裝a. 建立項(xiàng)目

21、管理器b. 添加數(shù)據(jù)c. 添加表單文檔d. 添加應(yīng)用程序e. 添加位圖文件f. 設(shè)置項(xiàng)目信息內(nèi)容g. 連編可獨(dú)立執(zhí)行的exe文件2.2 程序流程圖 開(kāi)始 輸入原始數(shù)據(jù) 計(jì)算并輸出齒數(shù)Zg,Zb 選擇柔輪及剛輪的材料 輸出柔輪及剛輪的力學(xué)性能 輸入系數(shù)K，Pp,Ch,b 計(jì)算并輸出模數(shù) 由標(biāo)準(zhǔn)模數(shù)選擇模數(shù)m 計(jì)算并輸出柔輪的幾何參數(shù) 計(jì)算并輸出剛輪的幾何參數(shù) 計(jì)算并輸出諧波傳動(dòng)的嚙合參數(shù) 選擇輪齒過(guò)渡曲線的深度系數(shù) 計(jì)算并輸出柔輪的幾何尺寸dfg,dr,dm,dag hn*+cp*2ha*+c* 1=(hn*+cp*)·m 計(jì)算并輸出剛輪的幾何參數(shù)dab,dfb和制造中心距aob, 插

22、齒刀齒頂圓直徑dao 0.5(dfb-dag)wo*m0.15m 計(jì)算并輸出波發(fā)生器的幾何參數(shù) 柔輪的疲勞強(qiáng)度驗(yàn)算 nnp 諧波齒輪機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)效率計(jì)算 最終結(jié)果顯示 結(jié)束2.3 程序2.3.1 主程序 2.3.2 部分程序代碼 a. 齒數(shù)計(jì)算表單中按鈕“計(jì)算”的代碼：THISFORM.Text5.Value=ROUND(u*i,1)THISFORM.Text6.Value=ROUND(Zg+u,1)按鈕“下一步”的代碼：public Zgpublic T22public Zbpublic ipublic udo form D:諧波齒輪時(shí)鋮表單3.scxrelease thisformb.選取柔

23、輪材料表單中按鈕“下一步”的代碼：public zmg11zmg11=val(thisform.txt彎曲疲勞.Value)public tao11tao11=val(thisform.txt剪切疲勞.Value)do form D:諧波齒輪時(shí)鋮表單6.scxrelease thisformc. 初步確定嚙合模數(shù)m表單中按鈕“計(jì)算”的代碼b1thisform.Text8.Value=ROUND(20/Zg)*(K*T22)/(s*b1*Ch*Pp)(1/3),3)按鈕“下一步”的代碼public mm= thisform.txt1第一系列. Valuedo form D:諧波齒輪時(shí)鋮表單4.s

24、cxrelease thisform d. 柔輪幾何參數(shù)計(jì)算表單中按鈕“下一步”的代碼：thisform.Text1.Value=round(Zg*m,2)thisform.Text2.Value=round(0.012*dg,2)if zgm21 thisform.Text3.Value=1else thisform.Text3.Value=round(zgm2,0)endifthisform.Text4.Value=round(0.8*zgm,2)thisform.Text9.Value=round(b1*dg,2)thisform.Text5.Value=round(0.2*b,0)th

25、isform.Text6.Value=round(1.125*dg,2)thisform.Text7.Value=round(0.5*dg,2)thisform.Text8.Value=round(10*m,2)按鈕“下一步”的代碼：public Lpublic b d. 相應(yīng)的<語(yǔ)句列1>執(zhí)行后不再判斷其他<條件>，直接轉(zhuǎn)向ENDCASE后面的語(yǔ)句。因此，在一個(gè)DO CASE結(jié)構(gòu)中，最多只能執(zhí)行一個(gè)CASE子句。 e. 如果沒(méi)有一個(gè)條件為真，就執(zhí)行OTHERWISE后面的<其他語(yǔ)句列>，直到ENDCASE。如果沒(méi)有OTHERWISE，則不作任何操作就轉(zhuǎn)向E

26、NDCASE后面的語(yǔ)句。 f. 語(yǔ)句列中可以嵌套各種控制結(jié)構(gòu)的命令語(yǔ)句。C. 循環(huán)結(jié)構(gòu)程序設(shè)計(jì)）當(dāng)型循環(huán)命令DO WHILE DO WHILE<條件> <命令列> EXIT LOOP ENDDO說(shuō)明：a. <條件>可以是條件表達(dá)式或邏輯常量。根據(jù)<條件>的邏輯進(jìn)行判斷，如果<條件>的值為.T.,則執(zhí)行DO WHILE和ENDDO之間的循環(huán)體。每執(zhí)行一遍循環(huán)體，程序自動(dòng)返回到DO WHILE語(yǔ)句，判斷依次<條件>。b. <命令列>是指定<條件>為真時(shí)的那組VFP命令，即循環(huán)體。c. EXIT是無(wú)條件結(jié)

27、束循環(huán)命令，使程序跳出DO WHILEENDDO循環(huán)，轉(zhuǎn)去執(zhí)行ENDDO后的第一條命令。EXIT只能在循環(huán)結(jié)構(gòu)中使用，但是可以放在DO WHILEENDDO中任何地方。d. LOOP將控制直接轉(zhuǎn)回到DO WHILE語(yǔ)句，而不執(zhí)行LOOP和ENDDO之間的命令。因此LOOP稱(chēng)為無(wú)條件循環(huán)命令，只能在循環(huán)結(jié)構(gòu)中使用。e. DO WHILE、ENDDO必須各占一行。每一個(gè)DO WHILE都必須有一個(gè)ENDDO與其對(duì)應(yīng)，即DO WHILE和ENDDO必須成對(duì)出現(xiàn)。）步長(zhǎng)型循環(huán)命令FOR FOR<內(nèi)存變量>=<初值>TO<終值>STEP<步長(zhǎng)值> <

28、命令列 EXIT ENDFOR|NEXT 說(shuō)明： a. <內(nèi)存變量>是一個(gè)作為計(jì)數(shù)器的內(nèi)存變量或數(shù)組元素，在FORENDFOR執(zhí)行之前該變量可以不存在。<初值>是計(jì)數(shù)器的初值，<終值>是計(jì)數(shù)器的終值，<步長(zhǎng)值>是計(jì)數(shù)器值的增長(zhǎng)或減少量。如果<步長(zhǎng)值>是負(fù)值，則計(jì)數(shù)器被減小。如果省略STEP子句，則默認(rèn)<步長(zhǎng)值>是1。<初值>、<終值>和<步長(zhǎng)值>均為數(shù)值型表達(dá)式。 b. <命令列>指定要執(zhí)行的一個(gè)或多個(gè)Visual FoxPro命令。 c. EXIT跳出FORENDFOR循環(huán)，轉(zhuǎn)去執(zhí)行ENDFOR后面的命令。可把EXIT放在FORENDFOR中任何地方。 d. LOOP將控制直接轉(zhuǎn)回到FOR子句，而不執(zhí)行LOOP和ENDFOR之間的命令。 e. FOR、ENDFOR|NEXT必須各占一行。FOR和ENDFOR|NEXT必須成對(duì)出現(xiàn)。 2.4.3 由于表單中有些計(jì)算出的數(shù)據(jù)在一行的表單中需要用到，未免在以后的表單中重復(fù)出現(xiàn)，可以用PUBLIC函數(shù)定義全局變量。 2.4.4 計(jì)算中要注意小數(shù)位數(shù)的保留，否則會(huì)產(chǎn)生偏差。小 結(jié)畢業(yè)設(shè)計(jì)是大學(xué)生在校期間所經(jīng)歷的最后一