1、變 頻 器 講 座目錄：一、 變頻器的原理；1、 變頻器的組成2、 變頻器的分類3、 變頻器的工作原理二、 變頻器的使用與維護1、 變頻器的應用；2、 變頻器的安裝；3、 變頻器的參數設定；4、 變頻器的維護及故障處理；三、變頻器的選型及各廠家對比；一、 變頻器原理； 1、 變頻器的組成；圖11為變頻調速系統的構成圖，圖12為變頻器的電路組成及主要部件的外形圖從圖中可以看出，變頻器是由兩大部分組成；主回路和控制回路。 圖11變頻器調速系統 圖12變頻器組成及實物主回路由整流器（整流模塊）、濾波器（濾波電容）和逆變器（大功率晶體管模塊）三個主要部件組成。控制回路則由單片機、驅動電路和光電隔離電路

2、組成。這些典型的部件在圖12上可以看到實物照片。 圖13變頻器主回路各點波形主回路各點的波形如圖13所示，從圖中可以看出，除輸入電壓外，均不是光滑的正弦波，其中；輸入電流為雙脈沖波、輸出電壓為PWM（脈寬調制）波、輸出電流為含有多種高次諧波的正弦波。2、 變頻器的分類：a) 按變頻器的方法分i. 交直交變頻器，又稱間接變頻器，其構成見圖21 圖21交直交變頻器ii. 交交變頻器；又稱直接變頻器，其構成見圖22 圖22交交變頻器單相電路及方波電壓波形 （a）電原理圖；（b）方波電壓波形圖三相交交變頻器需用三套反并聯橋式線路，共需36只功率元件（成本很高），且交交變頻器的最大輸出頻率為30HZ，應

3、用范圍受到限制。b) 按主電路濾波元件分：i. 電壓型變頻器，整流后的直流通過大電容濾波，使電壓波形比較平直，在理想的情況下可看成一個內阻為零的電壓源。見圖23a （a）電壓型 （b）電流型 圖23電壓型和電流型變頻器 ii. 電流型變頻器，整流后的直流通過大電感濾波，使直流電流比較平直，對負載來說可看成一個內阻很大的電流源。見圖23bc) 按變頻器調壓方法分i. PAM變頻器（脈沖幅值調節）PAM(pulse Amplitude Modulation)是一種改變電壓源電壓UD或電流源電流ID的幅值進行輸出控制的方式，在逆變部分只控制頻率，整流器部分則控制輸出電壓或電流。圖24用PAM方式調壓

4、 （a）高壓時 （b）低壓時 ； ii. PWM變頻器（脈沖寬度調節）PWM(Pulse width Modulation)是在變頻器輸出波形的一個周期中產生多個脈沖，其等值電壓為正弦波，波形平滑且諧波少。圖25用PWM方式調壓 d) 按工作原理分i. U/F控制變頻器U /F 控制又稱VVVF控制，較簡單，它的基本特點是對變頻器輸出電壓和頻率同時進行控制，通過保持U/F恒定使電動機獲得所需的轉矩特性。 圖26電壓/頻率控制這種方式控制電路成本低，多用于精度要求不太高的通用變頻器。ii. SF控制變頻器SF即轉差頻率控制，是在VVVF控制的基礎上的一種改進方式，采用這種控制方式是通過電機上的速

5、度傳感器構成速度反饋閉環調速系統，變頻器的輸出頻率由電機的實際轉速與轉差頻率之和來自動設定，從而達到調速控制的目的同時也使輸出轉矩得到控制。見圖27 圖27S轉差頻率控制iii. VC控制變頻器VC即矢量控制，矢量控制的基本思想，是將異步電動機的定子電流分解為產生磁場電流分量（勵磁電流）和與其相垂直的產生轉矩的電流分量（轉矩電流）分別加以控制。這種控制方式必須同時控制異步電動機定子電流的幅值和相位，即控制定子矢量。這種控制方式被稱為矢量控制（Vector Control）見圖28 圖28矢量控制 e) 按照用途分i. 通用變頻器（如風機、泵類等，以節能為目的的應用場合）ii. 高性能專用變頻器

6、（空調、可逆軋機、電梯、地鐵、車輛等）iii. 高頻變頻器（轉速；二極電機達1800r/min）iv. 高壓變頻器（功率；5000KW，電壓；3KV,6KV.10KV）3、 通用變頻器的工作原理 通用變頻器的框圖見31 圖31變頻器的簡化結構圖a) 變頻器的整流變頻器的整流單元的做用是：將三相的正弦交流電變為脈動的直流電。整流器有兩種基本類型可控的和不可控的。目前；通用型變頻器大都是不可控的整流器（就是直接用二極管整流），其優點是：電路簡單成本低。可控整流器的優點是可以做有源逆變器，即把負載反饋的能量轉化為交流電能送往電網。但是電路復雜成本高。b) 變頻器的中間電路中間電路由兩部分組成；一部分

7、是濾波電路；另一部分是制動電路。 i、 濾波電路；濾波電路又分為兩種；一種是電壓型；一種是電流型。 圖32電壓型變頻器 圖33電壓型變頻器輸出電壓和電流波形 圖34電流型變頻器 圖35電流型變頻器輸出電壓和電流波形表1 電流型變頻器與電壓型變頻器的主要特點比較在目前的通用變頻器當中，電壓型的占大多數，主要是逆變環節的器件因素和使用濾波電容重量較輕的原因。ii、制動電路；為了處理電動機的再生電能，在通用變頻器中電路的形式有多種，但原理上基本為分為兩種，一種是動力制動（也叫能耗制動）。這種制動是利用設置在直流回路中的制動電阻吸收電動機的再生電能的方式（就是將再生的電能消耗在電阻上），有的安裝在機內

8、，有的需在機外配置；另一種動力制動方式是叫做（DC）制動，即在異步電動機定子加直流的情況下，轉動著的轉子產生制動力矩，使電動機速停。第三種制動叫做回饋制動；回饋制動的原理是：當電動機工作在再生發電的狀態下，能量將通過逆變單元回饋到直流側，使直流回路電容器的電壓升高，將這一升高的電壓和電流通過逆變器（可控整流器）將能量回饋到電網中去，從而達到了制動的目的。而且還可回收制動能量，提高了系統效率，節約了能源。通用變頻器上一般的使用動力制動，回饋制動由于控制復雜成本高較少使用。 C） 逆變器逆變器有兩種模式 ，一種叫PAM（脈沖幅度調制），在早期的產品中使用，現已基本不用了。另一種是PWM（脈沖寬度調

9、制），這種方案由于結構簡單成本低，目前的通用變頻器基本采用這種方法實現逆變。PWM逆變器有以下優點：i、 主電路只有一個功率級可控環節，簡化了主電路結構降低了成本。ii、 電壓（或電流）更接近正弦波，諧波含量減小，轉矩脈動小，也擴展了調速范圍。iii、 可以采用不控整流，使電網功率因素接近于1。iv、 逆變器同時進行調壓、變頻、系統動態響應不受濾波環節的影響。v、 容易實現快速的電流控制，適合高性能矢量型的變頻器。 圖36 變頻器輸出變頻器輸出的電壓和在電機上形成的電流波形如圖36所示。二、 變頻器的使用與維護1、 變頻器的應用；變頻器的應用在中國的發展最快的一個行業之一，這是和電力電子器件制

10、造技術、變流電技術、控制技術以及微型計算機和大規模集成電路的飛速發展密切相關。近年來的年銷售量過數十億元（RMB）。隨著電力的不足，國內控制技術的飛速發展及國力的不斷提升，變頻器將會在各個方面得到的應用。變頻器的使用將會有以下方面優勢；a) 降低生產成本國家政策 我國國家科委和國家經貿委在中國節能技術政策大綱中把泵和風機的調速技術列為國家九五計劃重點推廣的節能技術項目。 1998年1月1日實施中華人民共和國節約能源法第39條，將變頻器列入節能技術加以推廣。 國家經貿委會同國家有關部門致力于變頻調速技術的開發推廣應用。 國家成立了風機水泵節能中心，開展信息咨詢和培訓。變頻調速技術是節約能源的有效

11、措施相關背景 建筑能耗在我國社會終端總能耗所占比例，將逐步提高到35左右，建筑將超越工業等其它行業成為能耗的首位。 到2008年，北京建筑面積會從目前的3.5億平米增加到5億平米以上。隨著北京市工業結構進一步調整和新建筑的不斷增加，建筑能耗所占比例將達到總能源的40以上。 根據近年統計，采暖空調的能耗占建筑總能耗的55。 隨著我國的產業結構調整及第三產業的迅速發展，商業建筑將會以比民用建筑以更快的速度增長。據估計，商業建筑空調有節能2040的潛力。i、 風機、水泵、壓縮機的節能ii、 機械設備維護費用的降低iii、 機械設備壽命的增長b) 提高過程控制水平i、 增加生產能力ii、 提高系統靈活

12、性iii、 滿足環境要求c) 電機的軟起軟停控制i、 消除電壓跌落ii、 減輕沖擊電流iii、 延長設備使用壽命iv、 相對降壓起動的較高起動力矩節能舉例說明1：風門控制 VS 變頻控制風門控制（出口側）變頻器控制風量消費電力風門控制15kW X0.9 X0.7元 X24hr X365日83,000元變頻器控制15kW X0.3 X0.7元 X24hr X365日28,000元節能部分 例：用15KW的電機 (電費0.7元/kWh)-= 節能效果55,000元 一年可節約電費 節能舉例說明2： 住宅小區供水控制也是個比較典型的例子，一般水泵電機是以最大的供水量來設計的，用水高峰也應該有一定的水

13、壓。但是：當上午、下午上班時期和晚上后半夜用水量減少時，水泵也必需開著，這樣電能就白白地浪費了。用了變頻器以后情況就不同了，用一個壓力傳感器檢測管道壓力做為變頻器的輸入控制信號。用水高峰時電機全速運行，用水少時讓電機功率降下來，有的變頻器還專門設計了換醒功能（像A-B的變頻器就有這功能），沒人用水的時候就停機休息，一但有人用水變頻器就換醒運行。 2、 變頻器的安裝；變頻器的使用手冊上一般都有安裝的具體要求，在此不多說。但根據我多年來所遇的問題作重點說明；a) 變頻器安裝的環境；i、 環境溫度不要高于50C，必要時安裝在空調房內。ii、 粉塵、濕度要小。特別要注意金屬粉塵，容易造成變頻器短路（銅

14、材的拉絲機就是這樣）。還要注意有油氣的環境不能安裝（變頻器風道如果有油氣很容易與粉塵氈在一起堵死風道）。iii、 柜裝變頻器除安要求保證上下通風距離外，還要注意盤柜的通風。b) 變頻器與電機的安裝距離，最好是越短越好，距離長了不但容易造成干擾，而且還容易燒電機。超過60米以上時，除加大輸出線外，還應增加輸出濾波器。要特別注意變頻器的輸出線與儀表的信號線分開30厘米以上（貴冶和銅礦都有過類似的經驗）。c) 變頻器的接地線一定要安裝，不然會產生很高的共模電壓造成電機擊穿，對人生安全也不利。d) 變頻器的供電側是否要安裝接觸器？不同的廠家說法不一，在我們的實踐中認為：不裝為好。原因是：有的變頻器是將

15、制動能源回饋給電網，停機后不但能源不能回饋，更主要的是起不到制動的目的。有的場合，變頻器開停較頻繁，如果輸入的電源被接觸器斷開，那么變頻器內部的冷卻風扇將停轉，溫度不能得到及時散發。所有，一般只裝一個空開即可。（這方面貴冶有過類似的問題）4、 變頻器的參數設定；變頻器參數設定是關系到變頻器能否用好的問題，通常來講：變頻器是為了滿足工藝要求而設置的。也就是說；要設置好參數首先要了解工藝要求，對于以節能為目的的簡單應用（如風機水泵類），只有少數幾個參數要設定外，一般來說只用出廠值也就可以了。但是要精確控制的場合就不那么容易了，最好由專業人員來調試，比如扎機、吊機、拉絲機等。下面就講一下參數設定的基

16、本原則和方法。a) 先易后難，一般來說可根據設計要求和現場安裝情況先滿足基本運行條件（這和現場接線有關）。比如：“本地”和“遠程”控制；給定信號是電流還是電壓？正作用還是反作用？控制接線端子與對應的參數設置是否一致？一般來說，這幾個與“外界”有關的參數設置好了，就可以運行了。完成了以上參數的設置后，就可以對變頻器按工藝要求進行細調了，比如電機自適應參數等（有的叫做學習功能），有些參數是要在工藝人員的配合下運行了一段時間以后找到最佳值才修改的（PID等）。b) 保存變頻器參數，一般有兩種保存方法。一是保存在面板上，當參數調亂以后下載下去就可以了，也可以對相同的變頻器相同的應用場合下載到另一臺上。

17、另一種是記錄到說明書上或寫在控制柜上。如果怕其他人去調，也可以設一密碼加以保護。c) 防止事故發生的重要參數，反轉限制，電流限制，頻率限制，溫度限制等，要根據工藝要求加以屏蔽或限制。以確保安全。d) 參數設定的方法與種類，一般分為兩種，一種是菜單形式，一種是流水號單元形式。后一種日本和國產品牌多些，歐美品牌多是菜單形式。要方便快速還是菜單形式的好用，而且是以功能塊的形式出現。（現場調機試驗）5、 變頻器的維護及故障處理； 變頻器的日常維護說明書上都有說明，變頻器上也有維護信息可以調出來查看。從多年的經驗來看還應該注意以下幾個方面；a) 電路和風道的清洗；最好每年進行一次，變頻器是一種比較特殊的

18、電子產品，里面既有強電也有弱電，而且還是大功率重負荷下運行，自身的溫度一定要強迫風冷。同時風道又很容易“吸塵” 。如果散熱不好很容易造成變頻器損壞。由于現代的變頻器都是用IGBT模塊，在清洗過程中很容易被靜電損壞，建議由專業人員進行。b) 冷卻風機、濾波電容要按說明書的要求更換。實踐證明；由此引發的事故也不少。而公司各單位很少有按時更換的。c) 變頻器輸出測量：變頻器輸出的電壓、電流因為是脈沖波形，用一般的電工儀表是測不準的，由于輸出電壓中含有高次諧波測出來的值都是偏大。最好用專用儀表測量，比如，日本產的“整流電壓表”和美國“FIUKE”公司生產的低通電壓表。d) 變頻器故障的顯示與處理：若保

19、護功能動作，變頻器立即停止輸出，并顯示故障代碼。故障代碼由于各廠家表述不一，故障內容也不一樣。我們只要根據故障代碼來查清故障的所在。故障分以下幾種情況：一種是外部原因所致，比如電機堵轉、外部報警、供電電壓不正常、控制信號丟失等。只要排除即可。另一種是變頻器內部原因所致：比如顯示熔斷器斷、接地、過流、過熱等，像這類故障一般問題比較嚴重，最好由專業人員來處理。e) 變頻器的復位：出現故障停機后，一般是要將變頻器復位后才能重新啟動（確認故障處理好以后才能重新啟動）。復位有兩種辦法：一種是鍵盤復位（各廠家定義的鍵有所不同）、另一種是上電復位，即給變頻器斷電幾分鐘后再重新送電即可。三、 變頻器的選型與各

20、廠家的比較四、 變頻調速系統的發展現狀與前景展望   交流傳動與控制技術是目前發展最為迅速的技術之一，這是和電力電子器件制造技術、變流技術控制技術以及微型計算機和大規模集成電路的飛速發展密切相關。    通用變頻器作為早個商品開始在國內上市，是近十年的事，銷售額逐年增加，于今全年有超過數十億元（RMB）的市場。其中各種進口品牌居多，功率小至百瓦大至數千千瓦；功能簡易或復雜；精度低或高；響應慢或快：有PG（測速機）或無PG;有噪音或無噪音等等。    對于許多用戶來說,這十幾年中經歷了多次更新，目前所使用的變頻器大都屬于最為先

21、進的機型，如果從應用的角度來說，我們的水準與發達國家沒有什么兩樣。作為國內制造商,通過這十年來對國外的先進技術進行消化、吸收、引進，正在積極地進行國產變頻器的自主開發，逐步縮小和先進國家的差距。    回顧近十年來國外通用變頻器技術的發展對于深入了解交流傳動與控制技術的走向，以及如何站在高起點上結合我國國情開發我國自己的產品應該說具有十分積極的意義.2.關于功率器件    變頻技術是建立在電力電子技術基礎之上的。在低壓交流電動機的傳動控制中，應用最多的功率器件有GTO、GTR、IGBT以及智能模塊IPM(Intelligent Pow

22、er Module），后面二種集GTR的低飽和電壓特性和MOSFET的高頻開關特性于一體是目前通用變頻器中最廣泛使用的主流功率器件。IGBT集射電壓Vce可3V,頻率可達到20KHZ,內含的集射極間超高速二極管Trr可達150ns,1992年前后開始在通用變頻器中得到廣泛應用。其發展的方向是損耗更低,開關速度更快、電壓更高,容量更大(3.3KV、 1200A), 目前，采用溝道型柵極技術、非穿通技術等方法大幅度降低了集電極一發射極之間的飽和電壓VCE（sat)的第四代IGBT也已問世。    第四代IGBT的應用使變頻器的性能有了很大的提高。其一是ICBT開關器件

23、發熱減少，將曾占主回路發熱5070的器件發熱降低了30。其二是高載波控制，使輸出電流波形有明顯改善；其三是開關頻率提高，使之超過人耳的感受范圍，即實現了電機運行的靜青化；其四是驅動功率減少，體積趨于更小。    而IPM的投入應用比IGBT約晚二年，由于IPM包含了1GBT芯片及外圍的驅動和保護電路.甚至還有的把光耦也集成于一體，因此是種更為好用的集成型功率器件，目前，在模塊額定由流10600A范圍內，通用變頻器均有采用IPM的趨問，其優點是：（l）開關速度快，驅動電流小，控制驅動更為簡單。 2)內含電流傳感器，可以高效迅速地檢測出過電流和短路電流，能對

24、功率芯片給予足夠的保護，故障率大大降低。（3)由于在器件內部電源電路和驅動電路的配線設計上做到優化，所以浪涌電壓，門極振蕩，噪聲引起的干擾等問題能有效得到控制。（4）保護功能較為豐富，如電流保護、電壓保護、溫度保護一應俱全，隨著技術的進步，保護功能將進一步日臻完善。（5IPM的售價已逐漸接近IGBT而計人采用IPM后的開關電源容量、驅動功率容量的減小和器件的節省以及綜合性能提高等因素后在許多場合其性價比已高過IGBT，有很好的經濟性。    為此IPM除了在工業變頻器中被大量采用之后，經濟型的IPM在近年內也開始在一些民用品如家用空調變頻器，冰箱變頻器、洗衣機變頻

25、器中得到應用。IPM也在向更高的水平發展，日本三菱電機最近開發的專用智能模塊ASIPM將不需要外接光耦，通過內部自舉電路可單電源供電并采用了低電感的封裝技術，在實現系統小型化，專用化，高性能，低成本方面又推進了一步。3.關于控制方式    早期通用變頻器如東芝TOSVERT130系列、FUJI FVRG5P5系列，SANKEN SVF系列等大多數為開環恒壓比（VF=常數）的控制方式其優點是控制結構簡單、成本較低，缺點是系統性能不高，比較適合應用在風機、水泵調這場合。具體來說，其控制曲線會隨著負載的變化而變化；轉矩響應慢，電視轉矩利用率不高，低速時因定子電阻和逆變器

26、死區效應的存在而性能下降穩定性變差等。對變頻器UF控制系統的改造主要經歷了三個階段；第一階段：1. 八十年代初日本學者提出了基本磁通軌跡的電壓空間矢量（或稱磁通軌跡法）。該方法以三相波形的整體生成效果為前提，以逼近電機氣隙的理想圓形旋轉磁場軌跡為目的，一次生成二相調制波形。這種方法被稱為電壓空間矢量控制。典型機種如1989年前后進入中國市場的FUJI（富士）FRN5OOOG5/P5、SANKEN（三墾）MF系列等。引人頻率補償控制，以消除速度控制的穩態誤差基于電機的穩態模型，用直流電流信號重建相電流，如西門子MicroMaster系列,由此估算出磁鏈幅值，并通過反饋控制來消除低速時定子電阻對性

27、能的影響。將輸出電壓、電流進行閉環控制，以提高動態負載下的電壓控制精度和穩定度，同時也一定程度上求得電流波形的改善。這種控制方法的另一個好處是對再生引起的過電壓、過電流抑制較為明顯，從而可以實現快速的加減速。之后，1991年由富士電機推出大家熟知的FVR與 FRNG7P7系列的設計中，不同程度融入了3項技術，因此很具有代表性。三菱日立，東芝也都有類似的產品。然而，在上述四種方法中，由于未引入轉矩的調節，系統性能沒有得到根本性的改善.第二階段：矢量控制。也稱磁場定向控制。它是七十年代初由西德 F.Blasschke等人首先提出，以直流電動機和交流電動機比較的方法分析闡述了這一原理，由此開創了交流

28、電動機等效直流電動機控制的先河。它使人們看到交流電動機盡管控制復雜，但同樣可以實現轉矩、磁場獨立控制的內在本質。    矢量控制的基本點是控制轉子磁鏈，以轉子磁通定向，然后分解定子電流，使之成為轉矩和磁場兩個分量，經過坐標變換實現正交或解耦控制。但是，由于轉子磁鏈難以準確觀測，以及矢量變換的復雜性，使得實際控制效果往往難以達到理論分析的效果，這是矢量控制技術在實踐上的不足。此外它必須直接或間接地得到轉子磁鏈在空間上的位置才能實現定子電流解耦控制，在這種矢量控制系統中需要配留轉子位置或速度傳感器，這顯然給許多應用場合帶來不便。僅管如此，矢量控制技術仍然在努力融入通用

29、型變頻器中，1992年開始，德國西門子開發了6SE70通用型系列，通過FC、VC、SC板可以分別實現頻率控制、矢量控制、伺服控制。1994年將該系列擴展至315KW以上。目前，6SE70系列除了200KW以下價格較高，在200KW以上有很高的性價比。第三階段：    1985年德國魯爾大學Depenbrock教授首先提出直接轉矩控制理論（Direct Torque Control簡稱DTC）。直接轉矩控制與矢量控制不同，它不是通過控制電流、磁鏈等量來間接控制轉矩，而是把轉矩直接作為被控量來控制。    轉矩控制的優越性在于：轉矩控制是

30、控制定子磁鏈，在本質上并不需要轉速信息；控制上對除定子電阻外的所有電機參數變化魯棒性良好；所引入的定子磁鍵觀測器能很容易估算出同步速度信息。因而能方便地實現無速度傳感器化。這種控制方法被應用于通用變頻器的設計之中，是很自然的事，這種控制被稱為無速度傳感器直接轉矩控制。然而，這種控制依賴于精確的電機數學模型和對電機參數的自動識別（Identification向你ID),通過ID運行自動確立電機實際的定子阻抗互感、飽和因素、電動機慣量等重要參數，然后根據精確的電動機模型估算出電動機的實際轉矩、定子碰鏈和轉子速度，并由磁鏈和轉矩的BandBand控制產生PWM信號對逆變器的開關狀態進行控制。這種系統

31、可以實現很快的轉矩響應速度和很高的速度、轉矩控制精度。     1995年ABB公司首先推出的ACS600直接轉矩控制系列，已達到<2ms的轉矩響應速度在帶PG時的靜態速度精度達土O.01%，在不帶PG的情況下即使受到輸入電壓的變化或負載突變的影響，向樣可以達到正負0.1的速度控制精度。其他公司也以直接轉矩控制為努力目標，如安川VS676H5高性能無速度傳感器矢量控制系列，雖與直接轉矩控制還有差別，但它也已做到了100ms的轉矩響應和正負0.2%（無PG）,正負0.01（帶 PG）的速度控制精度，轉矩控制精度在正負3左右。其他公司如日本富士電機推出的FRN

32、5000G9P9以及最新的 FRN5000GllP11系列出采取了類似無速度傳感器控制的設計，性能有了進一步提高，然而變頻器的價格并不比以前的機型昂貴多少。    控制技術的發展完全得益于微處理機技術的發展，自從1991年INTEL公司推出8X196MC系列以來，專門用于電動機控制的芯片在品種、速度、功能、性價比等方面都有很大的發展。如日本三菱電機開發用于電動機控制的M37705、M7906單片機和美國德州儀器的TMS320C240DSP等都是頗具代表性的產品。4.關于PWM技術    PWM控制技術一直是變頻技術的核心技術之一。19

33、64年A.Schonung和H.stemmler首先在<<BBC>>評論上提出把這項通訊技術應用到交流傳動中，從此為交流傳動的推廣應用開辟了新的局面。    從最初采用模擬電路完成三角調制波和參考止弦波比較，產生止弦脈寬調制SPWM信號以控制功率器件的開關開始，到目前采用全數字化方案，完成優化的實時在線的PWM信號輸出，可以說直到目前為止，PWM在各種應用場合仍占主導地位,并一直是人們研究的熱點。    由于PWM可以同時實現變頻變壓反抑制諧波的特點，由此在交流傳動乃至其它能量變換系統中得到廣泛應用。PWM控制

34、技術大致可以分為三類，正弦PWM（包括電壓，電流或磁通的正弦為目標的各種PWM方案，多重PWM也應歸于此類），優化PWM及隨機PWM。正弦PWM已為人們所熟知，而旨在改善輸出電壓、電流波形，降低電源系統諧波的多重PWM技術在大功率變頻器中有其獨特的優勢（如 ABB ACS1000系列和美國ROBICON公司的完美無諧波系列等）；而優化PWM所追求的則是實現電流諧波畸變率（THD）最小，電壓利用率最高，效率最優，及轉矩脈動最小以及其它特定優化目標。    在70年代開始至80年代初，由于當時大功率晶體管主要為雙極性達林頓三極管，載波頻率一般最高不超過5KHZ，電機繞組的電磁噪音及諧波引起的振動引起人們的關注。為求得改善，隨機PwM方法應運而生。其原理是隨機改變開關頻率使電機電磁噪音近似為限帶白噪聲（在線性頻率坐標系中，各頻率能量分布是均勻的