1、A6400R工業機器人機械培訓資料第一章 機器人的總體介紹ABB IRB6400r機器人是由瑞典生產的一種6軸聯動的工業機器人，采用的操作系統是 BSe Ware OSO可以執行先編好的使用程序用于控制機器人的各種動作。同時可以和外部設備進行數據交換，可以實現對外部設備的控制。機器人表面經過特殊處理，軸承和減速箱都經過良好的密封，可以保證機器人在惡劣的環境中正常的工作。該機器人廣泛使用于弧焊、點焊、搬運以及涂膠等領域。隨機器人一起有三本資料分別是用戶手冊：介紹機器人的使用及操作。編程手冊：程序語句的說明產品手冊：介紹機器人安裝、維護保養以及故障排除。1.1機器人的組成：機器人由本體和控制電柜組

2、成nor (ii 4Mf>r <>5er. Zi-<jIaf?.' JsABB RObOtiCS ProdUCtS ABS-721 CS -terQ5 S,ede Ltia de In EvdeType:RE E上ME M&5RCltot version;IR 3 400f2. L-15g如IlllIllIIllIXXXXXXMaFll_ loadSee in&truCtlong0： IIlIIIIlllllllllIlIlllIM-XXX?(XDste Of nrvjf3Crg:1S-XX-XX忖凱 Vtetgit2t5.12 . Q6D KS

3、ZISO :205Okg 2200.223OkQ2.3 150 22 4Okg 5rB00: 23 9C 3'-10 225OkqIRB6400R機器人本體的6個軸示意圖機器人本體上標簽實例丁淪，IRB 64QClKM99=otert version.IR0 6400R,5-TK時脅;3 H 4« 1lZneqUerCy7 50-SO HZ=er:7.2 k,Merl CrderIIlIIllIIllllXXXXxXRe. Ne:Focxxxxxxiel N0： IllIIllIlIIlIIIlllllI&4 XXXXXDate Cf narc3ctur():1S8-

4、XX-XX*iei eight240 KSABB RObOtiCS PrOdUCtS ABS-721 6 Vasteras SWedBn RMB in SWeden機器人電柜標簽實例控制面板機器人控制電柜示意圖1.2機器人在安全方面的一些特性：操作模式的選擇 一機器人可以在手動模式下運行也可以在自動模式下運行，在手動狀態下，只有示教器可以使機器人動作。這樣就保證了機器人調試的時候調試者的安全。減速運行一在手動模式下，機器人運行的最大速度是250mms。使能鍵一一手動模式下，機器人運行必須按下使能鍵，當使能鍵松開后，機器人所有的動作馬上就停下來。 遙控桿一使用遙控桿移動機器人，避免在操作面板上尋

5、找相應的按鈕。急停開關一在操作面板上有一個急停開關，當有緊急情況發生的時候，按下這個開關，整個機器人就會馬上停下來。外部的安全信號 一一外部的安全信號也可以接入機器人的安全鏈中去，比如安全門、急停開關等。延時停止一延時停止是一種平穩的停止，當該停止按鈕按下后，機器人將繼續把當前的程序執行完，然后停止下來。過載保護一當機器人在工作的過程中有外部的機械沖擊，比如碰撞、電極桿粘連等，機器人回馬上停止下來，并從停止位置有一個輕微的回彈。電子凸輪控制機器人運行的范圍 一機器人的每一個軸可以使用軟件的方式控制運行的角度范圍，1-3軸除了軟件控制運行范圍外，還有機械的限位塊。電機上電指示燈緊急停止按鈕機器人

6、控制柜操作面板上操作模式選擇1.3維護保養的一些特性：-使用的是免維護的伺服電機-各軸減速箱使用的是液體潤滑油，油品更換容易。-內部電纜使用的是長壽命設計，即使損壞，模塊化設計更換也很容易。-程序記憶電池報警功能。第二章機器人搬運和安裝開箱后首先檢查機器人有沒有損壞，機器人運行的環境溫度是 5-50度，保存的溫度是-2555度，空氣必須干燥，下表列出的是 IRB6400R機器人各種型號的重量。2$ 1202030 kg2>1502030 kg2,5-2002190 kg2.S-1502200 kg2360 kg3.0-1002210 kgF圖表示的是機器人在搬運的時候，起吊的吊點和機器人

7、姿態。A-AVWM3 -Lttzztzza. E機器人底座安裝尺寸機器人底座安裝示意圖第三章維護保養檢修周期以及檢修部位保養項目檢查周期檢修周期0.5年1年2年3年4年二軸平衡裝置軸承檢查Y二軸平衡裝置軸承潤滑Y二軸平衡裝置活塞桿及導向部分潤滑Y電纜檢查Y一軸機械限位檢查Y六軸齒輪箱換油Y一軸齒輪箱換油Y2-5軸齒輪箱換油Y1-5軸油位檢查Y其中檢查項目包括的內容1、檢查機器人表面有沒有油漬，如果發現有漏油的現象要及時查出漏油點及漏油的原因，并做相應的處 理。2、檢查各軸齒輪間隙，仔細聽機器人運行的時候是否有異響，用手感覺各軸齒輪間隙是否良好。3、檢查電柜到機器人之間連接電纜表面是否有破損的現

8、象。4、檢查整個機器人表面是否有損壞的部位，如果有刮傷或其他損傷，應立即查出損傷的原因，并做相應 的調整。具體的檢修項目以及各軸更換潤滑油的方法見下表。號NO.OP設備部位檢 修 內 容SOUS-ENSEMBLEDESCRIPTloN DINTRVENTION機身周期：一年用吸塵器或者抹布清潔機器人表面。不能用溶劑清洗，也不能使用壓縮空氣吹表面 灰塵。平衡裝置 周期：三年將機器人2軸運動到平衡裝置處于垂直狀態1. 查平衡裝置導向套的磨損狀態，如果磨損嚴重的予以更換(3HAC3476-1)。2. 清潔活塞桿后重新涂上潤滑脂(OPtimolIongtime Pdo)。機械限位檢查周期：一年檢查機械

9、限位裝置是否變形和損壞，如果油損壞要更換。停止銷：3HAC 3667-1活動擋塊：3HAC4657-1一軸齒輪箱油位檢查及換油3L (圖一)a. 拆卸通氣孔10、加油孔11和排油孔12的堵頭。b. 將舊油排空后裝上排油孔堵頭。c. 加入新的潤滑油(OPtimoIOPtigear5180)直到11 口有油溢出。裝好 10孔和11孔的堵頭。1軸齒輪箱潤滑 周期：四年10-通氣口 11- 加油口 12- 排油口二軸、三軸齒輪箱油位檢查及換油2L (圖二)a. 卸通氣孔13、加油孔14和排油孔15的堵頭。b. 舊油排空后裝上排油孔15堵頭。13孔c.加入新的潤滑油(OPtimol OPtigear51

10、80 )直到14 口有油溢出。裝好 和14孔的堵頭。2和3軸齒輪箱 潤滑 周期：四年13-通氣口 14- 加油口 15- 排油口四軸齒輪箱油位檢查及換油6L (圖三)a. 將手臂移動到水平位置。b. 拆卸堵頭A和B,并清理磁性堵頭上的臟東西。B堵頭。c. 從A孔中將舊油排掉。d. 加入新的潤滑油(OPtimol OPtigear5180 )直到B 口有油溢出。裝好4軸齒輪箱潤滑 周期：四年A-排油口 B- 加油口5軸齒輪箱潤滑 周期：四年五軸齒輪箱油位檢查及換油5L (圖四)a. 將手臂移動到水平位置，并將四軸旋轉+90度。b. 拆卸堵頭1和堵頭2,清理磁性堵頭上的臟東西。c. 松開四軸制動器

11、后用手來回旋轉四軸，直到油排出。d. 將四軸旋轉90度，然后裝上堵頭1 ,從2 口加入潤滑油(OPtimol OPtigear5180)。裝好堵頭 2。1-排油口 2- 加油口六軸齒輪箱潤滑0.4L (圖五)a. 拆掉堵頭1。b. 從2 口加入潤滑脂(OPtimol Iongtime pd0),同時運動六軸，直到新的潤滑脂溢出來。c. 將六軸運動兩邊的極限位置幾次后，將堵頭裝上。6軸齒輪箱潤滑 周期：四年1-通氣口 2- 加油口82軸平衡裝置軸 承的檢查及潤 滑周期：三年一. 檢查平衡裝置：1. 拆卸鎖緊螺母、墊圈和密封圈。2. 將輔助軸分別安裝在上下連接軸處，底部貼平。3. 在平衡缸端部用

12、M10*50的螺釘將平衡缸里面彈簧力量消除。4. 取下平衡缸，露出軸承內圈，將表面擦干凈，檢查有無明顯的壓痕。5. 檢查軸承、墊圈和密封圈。6. 安裝平衡缸，注意墊圈和密圭寸圈安裝到位。二. 平衡裝置軸承的潤滑：1. 將加油裝置對準加油嘴，用手的力量加油(OPtimollo ngtime Pdo)。2. 直到新的潤滑脂溢出，清理表面的油脂。3. 依次對其他幾個軸承進行潤滑保養。9電纜-年1. 仔細觀察電纜表面是否存在磨損；2. 檢查插頭是否完好；3. 檢查各固定搭扣是否完好；4. 如有明顯損壞，應做相應更換；的四章 機器人本體各軸、電機和電纜更換方法4.1軸1電動機的更換操作：1. 給電柜斷電

13、，懸掛警示牌2. 從底座拆卸蓋板A3. 松開電纜固定板，放松電纜。4. 擰松馬達后的3個螺絲及抽出機蓋5. 擰松電纜后的蓋的 4個螺絲。6. 斷開馬達內的接頭 RMPI和R3FB1.7. 擰松電動機的4個螺絲B。利用電動機夾板上的螺紋孔內的2個螺絲孔頂起電機。8. 在重新裝上新電機前檢查 D的支撐面是否干凈，無劃痕將密封液涂在新的電動機法蘭上。9. 裝上新電動機同時將膠243涂在螺絲上。用50NM擰緊各個螺絲 。10. 將電動機的接線接上。11. 重新將電纜后蓋擰上。12. 重新裝上電動機的后蓋。13. 重新裝上電纜固定夾板。14. 重新將蓋A裝在機架上。15. 重新將機柜通電機及校正機器人(

14、校正工藝)16. 重新啟動機器人及檢查偏移軌跡。如果偏移重新校正。17. 將系統的參數作一個備份。.DBCR2MP12軸電機更換 操作：R3FB11. 將2軸移動到豎直位置，安全螺絲將二軸和機體固定。2. 切斷電柜電源 懸掛安全警示牌。3. 擰松電動機后的3個螺絲，取下機罩 A。4. 擰松電纜后B蓋的4個螺絲。5. 斷開電動機內的接線 R3MP2及R3FB2.6. 擰松電動機的固定 C的4個螺絲。7. 抽出電動機 （必要時利用電動機夾板的螺紋孔內兩個M8螺絲）.8. 檢查支撐面是否干凈，無紋路（必要時，清洗并將表面打磨）9. 在新電動機上裝上密封圈（涂上一點潤滑油以便沾上密封圈）10.裝上新電

15、動機同時在螺絲C上涂上243膠并用力矩50NM將螺絲擰緊。11. 接上電動機內的接線。12. 重新擰緊電纜后的 B蓋。13. 重新裝上電動機后的 A蓋。14. 取下臂上的安全螺絲。15. 重新將機柜通電及校正機器人（見校正工藝）16. 重新啟動機器人并檢查軌道是否偏移。否則重新調整以便獲得正確結果。17. 將系統參數作一個備份。軸2減速器的更換操作：1. 卸下軸2電動機2. 擰松螺絲A及取出壓板B3. 穿過減速器裝上兩個 M12絲桿。4. 松開螺絲C和D。將兩個螺絲 C放進攻絲孔的 C '并抽出減速器同時將其滑到兩根直徑為12的桿上。讓螺絲留在減速器上以便固定摩摖環。5. 清洗下臂支架

16、表面。6. 將螺絲C和D裝在新減速器上，它們將作為導向以便先將摩摖環E,然后密封環F及最后摩檫擦環 G裝在減速器上,.7. 將減速器拉到兩根12 D的桿上以便將 其裝上。8. 以300NM扭力將螺絲 D擰緊。9. 裝上密封環H.10. 用兩根12的桿將電動機夾板 B裝上。裝上螺絲 A并以120NM扭力擰緊。11. 去掉兩根12的桿。C'CD'1I1H軸3電動機的更換G 操作：一Tige M121. 將3軸固定，當電機拆卸之后不會移動。2. 切斷電柜電源及禁止使用設備。3. 擰松電動機后的3顆螺絲及取下蓋子 A.4. 擰下電纜到達的蓋子 B的4個螺絲5. 斷開電動機內的接線 R3

17、MP3和R3FB3.6. 擰下電動機的4個固定螺絲C抽出電動機（必要時利用電動機壓板的螺孔內的兩個M8螺絲）7. 檢查支撐面是否干凈，是否無劃痕（必要時進行清洗及表面打光）8. 在新電動機上裝上密封環（涂上些脂將其粘上）9. 裝上新電機同時在螺絲C上涂上些243膠 及以扭力50Nm擰緊螺絲。10. 接上電動機內的接線11. 電纜到達蓋B重新上螺絲。12. 重新將罩A裝在電動機后部。13. 機柜重新通電及校正機器人（見校正工藝卡）14. 重新啟動機器人并檢查軌跡無偏離。否則重新校正機器人以便獲得正確結果。15. 作一個系統參數備份R3FB3R3MP3軸3減速器的更換操作：1. 拆卸軸3電動機2.

18、 擰下螺絲A及抽出壓板B3. 通過減速器裝上兩根 M12桿4.擰松螺絲C和D.將螺絲C放入攻絲孔內C'并抽出減速器同時將其滑進直徑為12的兩根桿上。讓螺絲留在減速器上以便固定摩摖環。5. 清洗下臂的支架表面。6. 將螺絲C,D裝在新減速器上，它們將用作導向以便將摩摖環E裝在減速機上然后裝上密封環E,最后裝上摩摖環G.7. 將減速器拉到兩根12的桿上以便將其裝上。8. 以300 NM的扭力將螺絲擰緊，以 120 NM 的扭力將螺絲 C擰緊。9. 裝上密封環H。10. 用12毫米粗的兩根桿將電動機的壓板B裝上。裝上螺絲 A并以120 NM的扭力擰緊。11. 去掉兩根12的桿。12.裝上電動

19、機CABTige M12平衡系統的更換G操作：-H1. 將機器人置于零點位置，用螺絲 M16X140將下臂固定死2. 斷開機柜和禁止使用設備。3. 將螺絲M10插入平衡缸A的上部以便放松彈簧。4. 用套筒扳手KM將螺母KM6擰下（確保上下臂之間的軸B不轉動）5. 取下平衡缸A.6. 在上下軸上裝上環 1 ,墊圈2,密封環及軸承下環。7. 將套筒3HAB6567-1裝在下軸上，3HAB6558-1裝在上軸上。8. 在新總成上將軸承充滿潤滑油。9. 將平衡缸掛在上軸上。10. 用氣缸上面的的螺絲 M10調節軸承的中心距，以便將其穿入下軸上。11. 把平衡缸裝在下軸及上軸上。12. 從上下軸上抽出套

20、筒。13. 裝上密封環4 ,鎖緊墊圈5及防松螺母6并涂上243膠。以50NM的扭力擰緊。14. 重新抽出平衡缸上面的螺絲M10.15.從下臂抽出安全螺絲 M16X14016. 機柜重新通電并重新啟動機器人。AIrBS3AViS M10安全螺釘內軸承道軸4電動機的更換 操作：1. 將機器人上臂置于水平位置2. 斷開機柜及禁止使用設備。3. 排空軸4減速器潤滑油同時取出堵頭A及A'4. 擰下電動機后部的3個螺絲并抽出罩子5. 擰下電纜到達蓋的 4個螺絲6. 斷開接線 R3MP4及R3FB47. 鎖住軸4以便當我們抽出軸時它不轉動。8. 拆卸上臂的后部的蓋。9. 松開過渡惰輪的螺絲 B和C而

21、不將其抽出。10. 擰開螺絲并將電動機取出。11. 將密封環裝在新電動機上（涂上一點膠以便將其粘上）12. 裝上電動機同時涂上 243膠。議22NM 扭力將螺絲擰緊。13. 移動中間輪調節中間傳動機構以便在中間輪和電動機齒輪及中間輪及軸向齒輪之間間隙合適。保證軸4轉動時齒輪不相互刮碰，同時間隙合適。14.以69NM的扭力擰緊螺絲 B。15. 調整調整楔及以12NM的扭力擰緊螺母C16. 重新檢查中間傳動機構的間隙。17. 用新密封圈將蓋在上臂后面。18. 重新塞上排空堵頭19. 給減速器加油后裝上堵頭20. 重新接上接線 R3MP4及R3FB4和裝上電動機罩。21. 機柜重新通電及校正機器人22. 重新啟動機器人同時保證軌跡不偏離。否則再次校正以便獲得正確結果。23. 作一個系統參數備份。手腕更換操作：1. 將機器人置于便于拆卸的位置。2. 拆卸六軸端部轉換工具 A3. 取下手腕上的護板以便拆卸繞線及斷開軸6電動機。4. 用纜繩將把手腕扎住以使其不轉動及便于維修。5. 擰下10個M8X30螺絲及輕輕抽出手腕拆卸 5軸電機。6. 取下手腕B.7. 裝上新手腕同時在螺絲上小心涂上243膠并以扭力120 NM將其擰緊。8. 再裝上軸5及6電纜并再接上軸 5及6動動機9. 再將電柜通電并校正機器人。10. 將轉換器