1、xArm 手柄操作說明親愛的客戶您好，首先感謝您對于我們樂幻索爾科技的支持，希望我們的產品能夠伴隨您度過一段寓教于樂的美好時光。我們這款 LeArm 開源機械臂是擁有電腦上位機、APP 軟件、PS2 手柄和板功能按鍵等多種方式的，本篇說明是重點介紹手柄的操作方式的，為了您在后面能夠方便快捷的使用機械臂，請您仔細閱讀本篇說明。電源開關：使用手柄時請將手柄后方的開關從右邊的 OFF 扳動到左邊的 ON 的位置，即是從關閉電源調節到打開電源的狀態，要關閉手柄的時候請執行相反的操作，由ON 扳動到 OFF 即可，操作簡單方便。溫馨提示：本款手柄采用的是兩節 AAA 電池（1.5V）進行供電，為了保證您

2、的手柄的壽命，請盡量選擇正規品牌的電池，在安裝的時候也請注意電池的正反方向，以免損毀手柄。有可能長期不用的話也請卸下電池，以免電池漏液，造成手柄的損壞，影響您的使用。1信號指示燈：手柄前方一紅一綠兩個指示燈分別代表的是手柄的電源燈和信號燈，打開電源后兩個指示燈同時閃爍，證明正在搜尋機械臂信號進行連接，兩個燈后即代表已經和機械臂建立了正常的信號。如果在長亮之后是只有單個綠色或者單個紅色燈亮，請按 mode 鍵，看是否 2 個燈。如果還是一個燈，請重新啟械臂和手柄一次。溫馨提示：1、板默認沒有動作組，可以上位機操作講解。2、手柄初始模式是調用板動作組。3、通過切換模式（同時按start+slect

3、 鍵），單獨每個舵機。2手柄按鍵：我們考慮到手柄的以及電池的耐久性加入了斷電保護的功能，如果打開電源長時間沒有連接到機械臂或者說連接上之后長時間沒有進行操作，手柄就會自行切斷電源。具體表現為電源是在 ON 的打開位置，但是手柄前方兩個指示燈都是熄滅的狀態，這個時候我們就要按一下手柄中間靠右的 START 鍵，就等于重新打開了電源。3手柄機械臂運動分為兩種模式，動作組模式以及單舵機模式，顧名思義，動作組模式就是按每一個按鍵，都會啟動對應的動作組；單舵機模式即是兩兩按鍵對應機械臂上一個舵機的正反轉動。兩種模式的切換方式為長按住手柄中間靠左的 SELECT 鍵，再輕點一下手柄中間靠右的 START

4、鍵，聽到機械臂板上的蜂鳴器有嗶嗶的響聲就說明模式切換完成。4具體按鍵說明單舵機模式：如上圖所示，機械臂在切換到單舵機模式之后，兩兩對應按鍵可以一個舵機的正反轉，進而到整個機械臂的運動，稍作練習，即可熟練掌握。5動作組模式：在動作組模式下按照下表的按鈕方式即可實現對于動作組的調用。6說明關聯按鍵按下運行 0 號動作組無up運行 1 號動作組 1 次。無down運行 2 號動作組 1 次。無left運行 3 號動作組 1 次。無right運行 4 號動作組 1 次。無7運行 5 號動作組 1 次。無運行 6 號動作組 1 次。無運行 7 號動作組 1 次。無運行 8 號動作組 1 次。無L1運行

5、9 號動作組 1 次。無R1運行 10 號動作組 1 次。無8L2運行 11 號動作組 1 次。無R2運行 12 號動作組 1 次。無運行 13 號動作組一次先按住 select 鍵, 再按鍵。運行 14 號動作組一次先按住 select 鍵, 再按鍵。運行 15 號動作組一次先按住 select 鍵, 再按鍵。運行 16 號動作組一次先按住 select 鍵 , 再按O 鍵。SELECT + L1運行 17 號動作組一次先按住 select 鍵, 再按L1 鍵。SELECT + R1運行 18 號動作組一次先按住 select 鍵, 再按R1 鍵。溫馨提示: 手柄中間的 mode 鍵沒有給任何的指令代碼,所以建議您盡量不要觸碰這個按鍵，以免造成未知的錯誤，影響您的使用。9SELEC