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文檔簡介

1、EPSON機械手脈沖零點校正 1、 工具：鋼板尺（或卡尺）、EPSON機械手編程軟件RC+5.0等。2、 應用場合：1.當機械手和驅動器的型號及序列號不一致時， 即機械手和不同序列號的控制器混搭使用，需要重新校準機械手的位置（重新校準機械手脈沖零位）。2.更換馬達等其他問題。三、機械手脈沖零點位置校正：具體調節步驟如下：1.拆除機械手絲桿上夾具，同時保證機械手有足夠運動空間，用RC+5.0軟件連接機械手LS3，在軟件中打開機器人管理器，如下圖所示：.點擊“motor on”按鈕，即給機械手上電；接著點擊“釋放所有”按鈕，即釋放機械手4個伺服馬達剎車；具體如圖：2.點擊“motor on”按鈕，

2、即給機械手上電；接著點擊“釋放所有”按鈕，即釋放機械手4個伺服馬達剎車；具體如圖：3. 手動將機械手調整到脈沖零點位置；如下圖所示：+X方向+Z方向+Y方向具體細節：1)因為剎車釋放后，手動可以拖動J1與J2軸，手動拖動使J1與J2軸如下圖所示：2）同理，手動移動絲桿使3、4軸如圖所示：( U軸0位，絲桿端面對應外套上的指針；絲桿底部端面到機體底部為75mm，用鋼尺量，相差在2mm內可接受。)3.保持機械手目前手動零點位置不動，先點擊“鎖定所有”按鈕，即鎖定機械手伺服馬達剎車；接著點擊“motor off”按鈕，即關閉機械手；具體如圖：4. 保持機械手目前手動零點位置不動，手動將機械手內編碼器

3、重置，具體是在軟件中打開命令窗口（ctrl+M）中輸入：Encreset 1 按回車Encreset 2按回車Encreset 3按回車Encreset 3,4按回車 如圖:5. 保持機械手目前手動零點位置不動，重啟控制器,具體操作如圖：6. 保持機械手目前手動零點位置不動，在命令窗口中輸入Calpls（脈沖零點位置的正確脈沖值） 回車，具體如下：Calpls 0,0,0,0 回車.如下圖：8.保持機械手目前手動零點位置不動，保存各個軸當前的脈沖值，具體是在軟件中打開命令窗口（ctrl+M）中輸入：calib 1 按回車 1軸calib 2按回車 2軸calib 3按回車 3軸calib 3,4按回車 4軸（如只需校第一軸，calib 1即可，以上將4個軸都校正)機械手脈沖零點的脈沖保存完成，效正基本完成。 7.保持機械手目前手動零點位置不動，打開機器人管理器，點擊motor on后，在步進示教可看到如下界面：其當前世界坐標值x：400 y：0 z：0 u：0當前關節及脈沖值均為0，8.驗證，將機械手的位置移動，是x、y、z、u的值均有很大變化后，在軟

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