1、工業機器人基礎期中復習試卷 姓名： 班級： 學號： 一、填空題1、機器人的英文名稱是： 。它是 的機器裝置，既可以接受人類的指揮，又可以 程序，也可以根據 技術制定的原則綱領行動。2、國際標準組織（ISO）為機器人下的定義是：機器人是一種 、位置可控的、具有 能力的多功能操作機。3、工業機器人是機器人的一種，是面向工業領域的多關節 或 的機器裝置。4、工業機器人按用途可分為 機器人、 機器人、 機器人、 機器人等多種。5、1954年，美國 最早提出了工業機器人的概念，并申請了專利。6、智能機器人不僅具備了 能力，而且還具有 ，并具有記憶、 的能力，因而能夠完成更加復雜的動作。7、工業機器人的機

2、械結構主要由四大部分構成，分別是 、 、 和 。8、工業機器人的手不僅是一個 的機構，它還應該具有 的功能，這就是我們通常所說的“觸覺”。9、夾持式取料手分為三種： 、 和 。10、夾鉗式取料手一般由 、 、 和支架組成。11、機器人的手腕是連接 和 的部件，它的主要作用是確定手部的作業方向。二、判斷題1、工業機器人是一種能自動控制，可以重復編程，多功能、多自由度的操作機。（ ）2、直角坐標機器人具有結構緊湊、靈活、占用空間小等優點，是目前工業機器人大多采用的結構形式。（ ）3、工業關節型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（ ）4、球面關節允許兩邊桿之間有三個獨立的相對軸動，這種關節具有三個自

3、由度。（ ）5、機器人的工作空間是指機器人手臂或手部安裝點所能達到的所有空間區域，以及手部本身所能到達的區域。（ ）6、鉤拖式手部主要是靠夾緊力來夾持工件。（ ）7、手腕按驅動方式，可分為直接驅動手腕和間接驅動手腕。（ ）8、目前，大部分工業機器人的手部只有2個手指，而且手指上一般沒有關節。（ ）9、為安全考慮，規定在低速運行時所能抓取的工件重量做為承載能力載荷（ ）10、分辨率是指機器人每根軸能夠實現的最小移動距離或最小轉動角度。（ ）三、選擇題1、 型機器人具有三個相互垂直的移動軸線，通過手臂的上下、左右移動和前后伸縮構成坐標系。 A、直角坐標 B、圓柱坐標 C、極坐標 D、多關節坐標2、

4、 控制方式的機器人只控制工業機器人末端執行器在作業空間中某些規定的離散點的位姿。A、智能 B、力（力矩） C、連續軌跡 D、點位3、下列 不是工業機器人的發展方向。A、智能化 B、小型化 C、模塊化 D、系統化4、下列 不是工業機器人的精度技術參數。A、分辨率 B、定位精度 C、重復精度 D、安裝精度5、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和 工件。 A. 固定 B.定位 C.釋放 D.觸摸6、RRR手腕是 自由度的手腕。A. 1 B.2 C.3 D.47、手臂的驅動方式主要有液壓驅動、氣動驅動和 驅動。A. 手動 B.機械 C.電動 D.計算機8、多數機器人的腕部結構的驅動部分安裝在 上。A.

5、 大臂 B.小臂 C.機身 D.手部9、 取料手是依靠吸附力進行取料的。A. 吸附式 B.夾鉗式 C.鉤拖式 D.彈簧式10、球坐標機器人采用球坐標，它是用一個滑動關節和 旋轉關節來確定部件的位置，再用一個附加的旋轉關節確定部件的姿態。A. 一個 B.兩個 C.三個 D.四個四、簡答題（每題5分，共15分）1、 工業機器人按結構坐標系統可分為哪幾種類型？2、 簡述工業機器人由哪3大部分6個子系統組成？3、什么是工業機器人的自由度？五、看圖填空（每空2分，共26分）1、根據圖形寫出工業機器人機械結構系統的名稱。 1 2 3 4 5 6 2、根據圖片，判斷圖中手腕關節的類型。 1、 2、 3、 4

6、、 工業機器人基礎期中復習試卷答案 一、填空題（每空1分，共30分）1_robot_、 _自動執行工作_、_預先編排_、_人工智能_2_自動的_、 _編程_ 3_機械手_、 _多自由度_ 4_裝配_、 _焊接_、 _搬運_、_噴涂 _ 5_戴沃爾_ 6_感覺_、 _獨立判斷和行動能力_、 _推理_ 7_機身_、 _臂部_、 _腕部_、_手部_ 8_執行命令_、 _識別 _ 9_夾鉗式_、 _鉤拖式_、 _彈簧式_ 10_手指_、 _驅動機構_、 _傳動機構_11_手部_、 _手臂_二、判斷題（每題1分，共9分）12345678910××××××三、判斷題（正確的打，錯誤的打，每題2分，共20分）12345678910ADBDCCCBAB四、簡答題（每題5分，共15分）1、工業機器人按結構坐標系統可分為哪幾種類型？答：直角坐標型機器人 圓柱坐標型機器人極坐標型機器人多關節坐標型機器人2、 簡述工業機器人由哪3大部分6個子系統組成？答：3大部分：機械部分、傳感部分、控制部分 6大子系統：驅動系統、機械結構系統、感受系統、機器人環境交互系統 人機交互系統、控制系統3、什么是工業機器人的自由度？答：機器人的自由度是描述物體運動所需要的獨立坐標數。五、看圖填空（每空2分，共26分）1、根據圖形寫出