1、機電一體化系統課程設計設計說明書設計題目：X 丫數控工作臺機電系統設計院校：_ 班級：_ 姓名：_學號：2011年12 月24 日目錄機電一體化系統設計課程設計任務書1 總體方案1.1導軌副的選用1.2絲桿螺母副的選用1.3減速裝置的選用1.4伺服電動機的選用1.5檢測裝置的選用2. 控制系統的設計3. 機械傳動部件的計算與選型3.1導軌上移動部件的重量估算3.2銃削力的計算3.3直線滾動導軌副的計算與選型3.4滾珠絲杠螺母副的計算與選型3.5步進電動機減速箱的選用3.6步進電動機的計算與選型3.7增量式旋轉編碼器的選用4工作臺機械裝配圖的繪制5. 工作臺控制系統的設計6. 步進電動機驅動電源

2、的選用7. 設計總結參考文獻.高等教育出版社機械工業出版社1 張建民.機電一體化系統設計第三版2 尹志強.系統設計課程設計指導書設計計算與說明主要結果設計任務：題目：X-Y數控工作臺機電系統設計任務：設計一種供立式數控銑床使用的X-Y數控工作臺，主要參數如下：1）立銑刀最大直徑d=15mm2）立銑刀齒數Z=3;3）最大銑削寬度ae=15mm；4）最大背吃刀量ap =8mm ；5）加工材料為碳鋼；6）X、Y方向的脈沖當量®6°.005mm/脈沖；7） X、丫方向的定位精度均為±0.01mm ；8） 工作臺導軌長度為1260mm9）工作臺空載最快移動速度 vx =vy

3、 = 3000mm/min ；10） 工作臺進給最快移動速度 Vxmaxf =vymax f = 400mm/min ；11）移動部件總重量為800N;12）絲桿有效行程為920mm一、總體方案的確定1機械傳動部件的選擇1.1導軌副的選用要設計的X-Y工作臺是用來配套輕型的立式數控銑床的，需要承受的載荷不大，但脈沖當量小、定位精度高，因此，決定選用直線滾動導軌副，它具有摩擦系數小、不易爬行、傳動效率高、結構緊湊、安裝預緊方便等優點。1.2絲桿螺母副的選用伺服電動機的旋轉運動需要通過絲桿螺母副轉換成 直線運動，要滿足0.005mm的脈沖當量±0.01mm和的疋位精度，滑動滑動絲桿副無能

4、為力，只有選用滾珠絲桿副才能達到。滾珠絲桿副的傳動精度高、動態響應快、運轉平穩、壽命長、效率高，預緊后可消除反向間隙。1.3減速裝置的選用選擇了步進電動機和滾珠絲桿副以后，為了圓整脈沖當量，放大電動機的輸出轉矩，降低運動部件折算到電動機轉軸上的轉動慣量，可能需要減速裝置，且應有消設計計算與說明主要結果間隙機構。為此，決定米用無間隙齒輪傳動減速箱。1.4伺服電動機的選用任務書規定的脈沖當量尚未達到0.001mm,定位精度也未達到微米級，空載最快速度也只有 3000mm/min因此，本設計不必米用咼檔次的伺服電動機，如交 流伺服電動機或直流伺服電動機等，可以選用性能好一些的步進 電動機，如混合式步

5、進電動機，以降低成本，提咼性價比。1.5檢測裝置的選用選用步進電動機作為伺服電動機后，可選開環控制，也可選閉環控制。任務書所給的精度對于步進電 動機來說還是偏高的，為了確保電動機在運轉過程中不受切削負 載和電網的影響而失步，決定米用半閉環控制，擬在電動機的尾 部轉軸上安裝增量式旋轉編碼器，用以檢測電動機的轉角與轉速。 增量式旋轉編碼器的分辨力應與步進電動機的步距角相匹配。考慮到X、丫兩個方向的加工范圍相同，承受的工作載荷相差 不大，為了減少設計工作量，X、丫兩個坐標的導軌副、絲桿螺母 畐9、減速裝置、伺服電動機，以及檢測裝置擬采用相同的型號與 規格。2.控制系統的設計1）設計的X-Y工作臺準備

6、用在數控銑床上，其控制系統應該具 有單坐標定位、兩坐標直線插補與圓弧插補的基本功能，所以控 制系統應該設計成連續控制型。2）對于步進電動機的半閉環控制，選用 MCS-51系列的8位單 片機AT89C52作為控制系統的CPU應該能夠滿足任務書給定的 相關指標。3）要設計一臺完整的控制系統，在選擇CPU之后，還需要擴展 程序儲存器、數據存儲器、鍵盤與顯示電路、I/O接口電路、D/A 轉換電路、串行接口電路等。4）選擇合適的驅動電源，與步進電動機配套使用。三、機械傳動部件的計算與選型1.導軌上移動部件的重量估算按照下導軌上面移動部件的重量來進行估算。包括工件、夾 具、工作平臺、上層電動機、減速箱、滾

7、珠絲杠副、直線滾動導 軌副、導軌座等，估計重量約為 800M設計計算與說明主要結果2.銑削力的計算設零件的加工方式為立式銑削，米用硬質合金立銑刀，工件的材料為碳鋼。則由表3-7查得立銑時的銑削力計算公式為：l,/c 0.85 上 0.75 . _0.731.00.13“Fc =118鬼fzdap n Z今選擇銑刀直徑d=15mm齒數Z=3,為了計算最大銑削力，在不對稱銑削的情況下，取得最大銑削寬度a°=15mm，背吃刀量ap =8mm，每齒進給量fz -0.1mm，銑刀轉速n=300r/min 。則由(1)式求得最大銑削力：Fc =118漢 150.85 漢0.10.75 漢15亠7

8、3 漢 81.0 匯 3000.13 漢 3N "463NFc S463N米用立銑刀進行圓柱銑削時，各銑削力之間的比值可由表3-5查得，結合圖3-4a，考慮逆銑時的情況，可估算三個方向的銑削力分別為：Ff =1.1Fc “609N， Fe =0.38Fc %556N，Ff "609NFm =0.25Fc肚366N。圖3-4a為臥銑情況，現在考慮立銑，則工Fe 龜 556 N作臺受到垂直方向的銑削力 Fz = Fe =556N，受到水平方向的銑Ffn %366N削力分別Ff和Ffn。今將水平方向較大的銑削力分配給工作臺的縱向(絲桿軸線方向)，貝U縱向銑削力Fx = Ff =1

9、609N，徑向銑Fz = 556N削力 F 丫 = F fn = 366 N。Fx =1609N3.直線滾動導軌副的計算與選型Fy = 366N(1)滑塊承受工作載荷Fmax的計算及導軌型號的選取工作載荷是影響直線滾動導軌副使用壽命的重要因素。本設計中的X-Y工作臺為水平布置，采用雙導軌、四滑塊的支承形式。考慮最不利的情況，即垂直于臺面的工作載荷全部由一個滑塊承擔，則單滑塊所受的最大垂直方向載荷為：Fmax+FG=800N4 F=556N設計計算與說明主要結果其中，移動部件重量 G=800N外加載荷F =Fz = 556N，代入式Fmax = 0-756kN（2）,得最大工作載荷 Fmax =

10、756N =0.756kN。查表3-41，根據工作載荷Fmax二0.756KN，初選直線滾動導Ga 二 7.94kNG0a = 9.5kN軌副的型號為KL系列的JSA-LG15型，其額定動載荷Ga =7.94kN，額定靜載荷 = 9.5kN o（2）距離額定壽命L的計算上述選取的KL系列JSA LG15 型導軌副的滾道硬度為60HRC工作溫度不超過100攝氏度，每 根導軌上配有兩只滑塊，精度為4級，工作速度較低，載荷不大。查表3-36表3-40，分別取硬度系數fH九0、溫度系數 fT =1.00、接觸系數fC =0.81、精度系數fR二°.9、載荷系數 fw =1.5，代入式（3-3

11、3），的距離壽命：L 6649kmc3L= fHfTfCfR Ga =50 "649kmIfWFmax y遠大于期望值50km,故距離額定壽命滿足要求。4.滾珠絲杠螺母副的計算與選型（1）最大工作載荷Fm的計算 如前頁所述，在立銑時，工作臺受到進給方向的載荷（與絲杠軸線平行）Fx =1609N，受到橫向的載荷（與絲杠軸線垂直）Fy =366N，受到垂直方向的載荷（與工作臺垂直）Fz =556N o已知移動部件總重量 G=800N按矩形導軌進行計算，查表 3-29，取顛覆力矩影響系數 K=1.1，滾動導軌上的摩擦因數 卩=0.005。求得滾珠絲杠副的最大工作載荷：Fm =1779NFm

12、 二 KFx（Fz Fy G）-1.1 1609 0.005 （556 366 800） N 1779N（2）最大動載荷Fq的計算設工作臺在承受最大銑削力時的R = 5mm v=400mm/minn = 80r/m inT=15000hL。=72fw = 1.2Fq =8881ND。= 20mmR = 5mm = 4 33”二 96.4%E=2.1 105MPad2 = 16.2mm設計計算與說明最快進給速度v=400mm/min初選絲杠導程Ph =5mm，則此時絲杠轉速 n = v/Ph = 80r/min。6取滾珠絲杠的使用壽命T=15000h,代入Lo =60nT/10，6得絲杠壽命系數

13、L。= 72 （單位為10 r）。查表3-30，取載荷系數fw =1.2，滾道硬度為60HRC時，取硬度系數fH i.°，代入式（3-23），求得最大載荷：Fq - Lo fW fH Fm : 8881N（3）初選型號 根據計算出的最大載荷和初選的絲杠導程，查表3-31，選擇濟寧博特精密絲杠制造有限公司生產的G系列2504-3型滾珠絲杠副，為內循環固定反向器單螺母式，其公稱 直徑為20mm導程為5mm循環滾珠為3圈X 1列，精度等級 取4級，額定動載荷為9309N大于Fq，滿足要求。（4） 傳動效率n的計算將公稱直徑D。=20mm,導程Ph =5mm，代入二arctanPh /叫 &

14、#39;得絲杠螺旋升角 =4 55'，。將摩擦角=10z代入=ta門伽（），得傳動效率二 96.4%。（5）剛度的驗算1）X-Y工作臺上下兩層滾珠絲杠副的支承均采用“單推一 單推”的方式，見書后插頁圖6-23。絲杠的兩端各采用一對推 理角接觸球軸承，面對面組配，左、右支承的中心距離約為5a=500mm；鋼的彈性模量E =2.1 10 MPa ；查表3-31，得滾珠直徑D w = 3.175mm，絲杠底徑d2 = 16.2mm，絲杠截面面積Sh叱；/4 = 206.12mm2。忽略式（3-25 ）中的第二項，算得絲杠在工作載荷Fm作用下產生的拉/壓變形量設計計算與說明主要結果5E =Fm

15、a/(ES) =1779x500/(2.1x10 x 206.12)mm = 0.0205mm。2）根據公式Z Sdo/Dw） 3，求得單圈滾珠數z=20;該型號絲杠為單螺母，滾珠的圈數x列數為3x1，代入公式旺60ZL = Z K圈數江列數，得滾珠總數量Z送=60。絲杠預緊時，民=593N取軸向預緊力FYj =Fm/3 = 593N。則由式（3-27 ），求得滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量拓0.0026mm。因為絲杠加有預緊力，且為軸向負載的1/3，所以實際變形量可減小一半，取 62俺0.0013mm。3）將以上算出的和§2代入°總二°°2，求得絲杠總變

16、咅總=21.8豈m形量(對應跨度 500mm % = 0.0218mm=21.8Am。本例中，絲杠的有效行程為670mm由表3-27知，5級精度滾珠絲杠有效行程在315400mm時，行程偏差允許達到25卩m可見絲杠剛度足夠。（6）壓桿穩定性校核 根據公式（3-28 ）計算失穩時的臨界載荷Fk。查表3-34，取支承系數fk 1 ;由絲杠底徑d2 =16.2mm求得截面慣性矩1 =/64俺3380.88mm4;壓桿穩定安全系數K取3（絲杠臥式水平安裝）；滾動螺母至軸向固Fk = 9343N定處的距離a取最大值500mm代入式（3-28），得臨界載荷Fm=1779Nf 兀 2 EIFk - k 2

17、-9343N，遠大于工作載荷Fm-1779N，故絲杠Ka不會失穩。綜上所述，初選的滾珠絲杠副滿足使用要求5步進電動機減速箱的選用為了滿足脈沖當量的設計要求，增大步進電動機的輸出轉矩，同時也是為了使滾珠絲杠和工作臺的轉動慣量折算到電動機轉軸上盡可能地小，今在步進電動機的輸出軸上安裝一套齒輪減速箱。采用一級減速，步進電機的輸出軸與小齒輪連接，設計計算與說明主要結果 主要結口果滾珠絲杠的軸頭與大齒輪連接。其中大齒輪設計成雙片結構， 采用圖3-8所以的彈簧錯齒法消除側隙。已知工作臺的脈沖當量§ -0.005mm/脈沖，滾珠絲杠的導程a =0.75：Ph =5mm，初選步進電機的步進角u 0.

18、75。根據式（3-12），算得減速比：i =(o(Ph)/(3606) =(0.75x5)/(360x0.005) = 25/12i = 25/12本設計選用常州市新月電機有限公司生產的JBF-3型齒輪減速箱。大小齒輪模數均為1mm，齒數比為75： 36，材料為45調制剛，齒表面淬硬后達HRC55減速箱中心距為（75 +36）匯25/12mm=55.5mm，小齒輪厚度為20mm，雙片大齒輪厚度均10mm。6步進電動機的計算與選型步進電動機的計算與選型參見第四章第三節相關內容。（1）計算加在步進電機轉軸上的總轉動慣量 Jeq已知：滾珠絲杠的公稱直徑d0 20mm，總長| = 500mm，導程d0

19、 = 20mm1 = 500mm33R =5mm，材料密度° =7.810 kg/cm ；移動部件總重力Ph = 5mmG =800 N ;小齒輪度b1 20mm，直徑d1 36mm ；大齒輪度b1 = 20mmb2 20mm，直徑 d2 =75mm ;轉動比 i =25/12。b2 = 20mm如表4-1所示，算得各個零件部件的轉動慣量如下（具體計算過程從略）：滾珠絲杠的轉動慣量Js 2 ；Js = 0.617kg .cm2拖板折算到絲杠上的轉動慣量Jw 2 ；小齒輪的轉2JZ12動慣量JZ1 =°.259心.曲；大齒輪的轉動慣量2JZ22JZ2。初選步進電動機型號為 9

20、0BYG2602為兩相混合式，由常州寶馬集團公司生產，二相八拍驅動時步距角0.75 從表4-5設計計算與說明主要結果 主要結口果查得該型號電動機轉子的轉動慣量Jm = 4kgQm 。Jm =4kg.cm2則加在步進電機轉軸上的總轉動慣量為：2 2Jeq = Jm +Jz1 +(Jz2 +Jw +Js)/i = 30.35kg .Cm2J eq = 30.35 kg .cm(2)計算加子在步進電機轉軸上的等效負載轉矩Teq分快速空載起動和承受最大工作負載兩種情況進行計算。1)快速空載起動時電動機轉軸所承受的負載轉矩Teq1由式(4-8)可知，Teq1包括三部分：一部分是快速空載起動時折算到電動機

21、轉軸上的最大加速轉矩Tamax ; 一部分是移動部件運動時折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩Tf ;還有一部分是滾珠絲杠預緊后折算到電動機轉軸上的附加摩擦轉矩。因為滾珠絲杠副傳動效率很高，根據式(4-12)可知，T。相對于Tamax和Tf很小，可以忽略不計。則有：Teq1= Ta max + Tf(6-13)根據式(4-9)，考慮傳動鏈的總效率，計算快速空載起動時折算至V電動機轉軸的最大加速轉矩：十2兀Jeq門皿1amax60tn60ta(6-14)式中nm對空載最快移動速度的步進電動機最咼轉速，單位為r/min ；t a 步進電動機由靜止到加速到 n轉速所需的時間，單位為S。其中：Vmax “nm

22、 一 3606(6-15)設計計算與說明主要結果式中Vmax空載最快移動速度，任務書指定為 3000mm/mina步進電動機步距角，預選電動機為 0.75 ；&脈沖當量，本例6 = 0.005mm/脈沖。將以上各值代入式(6-15)，算得nm=1250r/minnm = 1250r/mi n設步進電動機由靜止到加速至 n轉速所需時間t=0.4s，傳動鏈總效率n=0.7。則由式(6-14)求得：_4Tama1-42N mT2兀漢30.5"0 X1250 K1,Ta max =N m 拓 1.42N m由式(4-10)可知，移動部件運動時，折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩為：丁4(F

23、z+G)R1 £ '1 f2旳(6-16)式中卩導軌的摩擦因數，滾動導軌取0.005;Fz垂直方向的銑銷力，空載時取0;口傳動鏈總效率，取0.7。則由式(6-16)，得：0.005x(0 +1000)x0.005 “門“Tf =N.m 跆 0.002 N .m2兀匯0.7江25/12Tf瘁最后由式(6-13)求得快速空載起動時電動機轉軸所承受的負載轉矩：Teq1 = Ta max * Tf = 1.422 N . meq ia maxtTeq12)最大工作負載狀態下電動機轉軸所承受的負載轉矩T由式(4-13)可知，T包括三部：一部分是折算到電動機轉軸上的最大工作負載轉矩T;

24、一部分是移動部件運動時折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩T;還有一部分是滾珠絲杠預緊后折算到電動機轉軸上的附加摩擦轉矩 T，T相對于T和T很小，可以忽略不計。則有：設計計算與說明主要結果 主要結口果T eq2 = Tt + Tf其中，折算到電動機轉軸上的最大工作負載轉矩T由式(4-14)計算。本例中在對滾珠絲杠進行計算的時候，已知沿著絲杠軸線方向的最大進給載荷 F=1609N.m則有：nm = 1250將以上各值代入式(6-15)，算得nm=1250r/minr/mi n設步進電動機由靜止到加速至 n轉速所需時間t=0.4s，傳動鏈總效率口 =0.7。則由式(6-14)求得：4丁2兀漢30.35 0

25、0 X1250 K1Ta max =N m a： 1.422 N m由式(4-10)可知，移動部件運動時，折算到電動機轉軸上T 1 4221 a max1 fqq的摩擦轉矩為：N m丁_4(Fz+G)Phf2計式中卩導軌的摩擦因數，滾動導軌取0.005;Fz垂直方向的銑銷力，空載時取0;口傳動鏈總效率，取0.7。則由式(6-16)，得：0.005 漢(0 +800)漢0.005Tf 一N .m 用 0.002 N .m2 兀 X0.7 漢 25/12最后由式(6-13)求得快速空載起動時電動機轉軸所承受的負載轉矩：Teq1 =Teq1 =Tamax *Tf =1.422 N.m1.422 N

26、.m2)最大工作負載狀態下電動機轉軸所承受的負載轉矩T由式(4-13)可知，T包括三部：一部分是折算到電動機轉軸上的最大工作負載轉矩T; 一部分是移動部件運動時折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩T;還有一部分是滾珠絲杠預緊后折算到電動機轉軸上的附加摩擦轉矩 T，T相對于T和T很小，可以忽略不計。則有：Teq2 T +Tf設計計算與說明主要結果(6-18)其中，折算到電動機轉軸上的最大工作負載轉矩 T由式 (4-14)計算。本例中在對滾珠絲杠進行計算的時候， 已知沿著 絲杠軸線方向的最大進給載荷 F=913N.m則有：丁FfR1609 漢0.005 KlnooKITt =N.m 吒2Bi2兀漢 0.7

27、 漢 25/12再由式(4-10)可知，移動部件運動時，折算到電動機轉軸 上的摩擦轉矩為：P(Fz+G)Ph 0.005 匯(556 +800)漢 0.005門“Tf 一 -20i2兀匯 0.7 匯 25/12最后由式(6-18)，求得最大工作負載狀態下電動機轉軸所 承受的負載轉矩為：Teq2 =Tt +Tf =0.884 N.m經過上述計算后，得到加在步進電動機轉軸上的最大等效 負載轉矩應為：T eq =maxTeq1,Teq2 =1.422 N.m(3) 步進電動機最大靜轉矩的選疋 考慮到步進電動機 的驅動電源受電網電壓影響較大，當輸入電壓降低時，其輸出 轉矩會下降，可能造成丟步，甚至堵轉

28、。因此，根據 T來選擇 步進電動機的最大靜轉矩時，需要考慮安全系數。本例中取安 全系數K=4,則步進電動機的最大靜轉矩應滿足：max 3 4Teq=(6-20)上述初選的步進電動機型號為 90BYG2602由表4-5查得 該型號電動機的最大靜轉矩Tjmax =6N.m。可見，滿足式(6-20) 的要求。(4) 步進電動機的性能校核1)最快工進速度時電動機輸出轉矩校核 任務書給定工作 臺最快工進速度 v=400mm/min脈沖當量=0.005mm/脈沖，由 式(4-16)求出電動機對應的運行頻率Tt 托 0 .88N .mT0.004N . mTeq2 =Teq =1.422 N.mTjmax

29、蘭max =6N.m6 =0.005m m/設計計算與說明主要結果 主要結口果f=400/(60*0.005)Hz =1333hz 。從 90BYG2602電動機的運行矩頻特性曲線圖6-24可以看出，在此頻率下，電動機的輸出轉矩Tmaxf托，遠遠大于最大工作負載轉矩Tmaxf 紀 Teq2 ，滿足要求。Teq2 = 0.884N .m2）最快空載移動時電動機輸出轉矩校核任務書給定工作臺最快空載移動速度v=3000mm/min仿照式（4-16）求出電動機對應的運行頻率 f=3000/(60*0.005)Hz=10000Hz。從圖 6-24 查得，在此頻率下，電動機的輸出轉矩 Tmax=，大于快速

30、空載起動時的負載轉矩Teq1 ，滿足要求。4）最快空載移動時電動機運行頻率校核與最快空載移動速度v=3000mm/min對應的電動機運行頻率為 f=10000Hz。查表4-5可知90BYG260電動機的空載運行頻率可達 20000Hz,可見沒有超出上限。5）起動頻率的計算已知電動機轉軸上的總轉動慣量Jeq，電動機轉子的轉動慣量 Jm = 4kg.cm，電動機轉軸不帶任務負載時的空載起動頻率fq= 1800Hz （查表4-5）。則由式（4-17）可以求出步進電動機克服慣性負載的起動頻率：fq = 1800Hzfi_ = $= 614HzJ1 +Jeq / Jm上式說明，要想保證步進電動機起動時不

31、失步，任何時候fL = 614Hz的起動頻率都必須小于614Hz=實際上，在米用軟件升降頻時，起動頻率選得更低，通常只有100Hz（即 100脈沖/s）。綜上所述，本例中工作臺的進給傳動選用90BYG2602步進電動機，滿足設計要求。7.增量式旋轉編碼器的選用本設計所選步進電動機米用半閉環控制，可在電動機的尾部轉軸上安裝增量式旋轉編碼器，用以檢驗電動機的轉角與轉速。增量式旋轉編碼器的分辨力應與步進電動機的步距角相匹配。主要結果設計計算與說明由步進電動機的步距角 =0 75°,可知電動機轉動一轉時， 需要控制系統發出360/=480個步進脈沖。考慮到增量式旋轉編 碼器輸出的A、B相信號

32、，可以送到四倍頻電路進行電子四細分（見 第四章第五節相關內容），因此，編碼器的分辨力可選120線。這 樣控制系統每發一個步進脈沖，電動機轉過一個步距角，編碼器 對應輸出一個脈沖信號。本例選擇編碼器型號為 ZLA-120-05VO-10- H:盤狀空 心型。孔徑10mm與電動機尾部出軸相匹配，電源電壓 +5V。每 轉輸出120個A/B脈沖，信號為電壓輸出，生產廠家為長春光機數顯技術有限公司。圖6-24 90BYG2602步進電動機的運行矩頻特性曲線四、工作臺機械裝配圖的繪制在完成直線滾動導軌副、滾珠絲杠螺母副、齒輪減速箱、步 進電動機，以及旋轉編碼器的計算與選型后，就可以著手繪制工 作臺的機械裝

33、配圖了。繪圖過程中的有關注意事項參見本章第一 節相關內容繪制后的 X-Y數控工作臺機械裝配圖如數后插頁圖 6-23所示。156-25 FD苗Nb呃動屯源接鏡國五、工作臺控制系統的設計X-Y數控工作臺的控制系統設計，可以參考本章第一節的車 床數控系統，但在硬件電路上需要考慮步進電動機（編碼器）反 饋信號的處理，在軟件上要實現半閉環的控制算法。六、步進電動機驅動電源的選用本例中X、Y向步進電動機均為90BYG2602型，生產廠家為常 州寶馬集團與公司。查表4-14選擇與之配套的驅動電源為 BD28Nb 型，輸入電壓100VAC相電流4A,分配方式為二相八拍。該驅動 電源與控制器的接線方式如圖6-25所示。七、增量式旋轉編碼器的選用本設計所選步進電動機采用半閉環控制，可在電動機的尾部 轉軸上安裝增量式旋轉編碼器，用以檢驗電動機的轉角與轉速。 增量式旋轉編碼器的分辨力應與步進電動機的步距角相匹配。由 步進電動機的步距角0=