1、 MPC07SP運(yùn)動控制卡操作手冊(V2.0.0版第2.0版·2006第1次修訂 版權(quán)申明樂創(chuàng)自動化技術(shù)有限公司保留所有權(quán)利樂創(chuàng)自動化技術(shù)有限公司(以下簡稱樂創(chuàng)自動化公司保留在不事先通知的情況下,修改本手冊中的產(chǎn)品和產(chǎn)品規(guī)格等文件的權(quán)利。樂創(chuàng)自動化公司不承擔(dān)由于使用本手冊或本產(chǎn)品不當(dāng),所造成直接的、間接的、附帶的或相應(yīng)產(chǎn)生的損失或責(zé)任。樂創(chuàng)自動化公司具有本產(chǎn)品及其軟件的專利權(quán)、版權(quán)和其它知識產(chǎn)權(quán)。未經(jīng)授權(quán),不得直接或間接地復(fù)制、制造、加工、使用本產(chǎn)品及其相關(guān)部分。前言感謝購買MPC07運(yùn)動控制器!MPC07是從本公司研制的一款高性價比通用控制器。本手冊介紹了關(guān)于MPC07的硬件接口、

2、使用方法及函數(shù)接口,使用前請充分理解MPC07的使用功能。安全警告注意以下警告,以免傷害操作人員及其他人員,防止機(jī)器損壞。下面的“危險”和“警告”符號是按照其事故危險的程度來標(biāo)出的。危 險 下列符號指示哪些是禁止的,或哪些是必須遵守的。 常規(guī)安全概要請查看下列安全防范措施以避免受傷害并防止對本產(chǎn)品或任何與其相連接的產(chǎn)品造成損傷。為避免潛在的危險,請僅按詳細(xì)說明來使用本產(chǎn)品。使用正確的電源線。請使用滿足國家標(biāo)準(zhǔn)的電源線。正確地連接和斷開。先將控制卡輸出連接至轉(zhuǎn)接板,再將電機(jī)、驅(qū)動器連接到轉(zhuǎn)接板,最后開啟電源。斷開時先關(guān)閉外部電源,再斷開電機(jī)、驅(qū)動器與轉(zhuǎn)接板的連接,最后斷開控制卡與轉(zhuǎn)接板的連接。當(dāng)

3、有可疑的故障時不要進(jìn)行操作。如果您懷疑本產(chǎn)品有損傷,請讓有資格的服務(wù)人員進(jìn)行檢查。不要在的濕的/潮濕環(huán)境下操作。不要在爆炸性的空氣中操作。保持產(chǎn)品表面清潔和干燥。防止靜電損傷。靜電釋放(ESD可能會對運(yùn)動控制卡及其附件中的元件造成損傷。為了防止ESD,請小心處理控制卡元件,不要觸摸控制卡上元器件。不要將控制卡放置在可能產(chǎn)生靜電的表面。在防護(hù)靜電的袋子或容器內(nèi)運(yùn)輸和儲存控制卡。關(guān)于保證保修時間在指定的地點購買的產(chǎn)品的保修期為1年。保修范圍(1如果在上述質(zhì)保期內(nèi)由于本公司責(zé)任發(fā)生了故障,本公司提供無償修理。以下范圍不在保修范圍內(nèi):對于說明書及其它手冊記錄的不適當(dāng)環(huán)境或不適當(dāng)使用引起的故障。用戶的裝

4、置、控制軟件等引起本產(chǎn)品意外故障。由客戶對本產(chǎn)品的改造引起的故障。火災(zāi)、地震及其它自然災(zāi)害等外部主要原因引起的故障。產(chǎn)品的應(yīng)用范圍本產(chǎn)品設(shè)計制造用于普通工業(yè)應(yīng)用,超出預(yù)料的用途并對人的生命或財產(chǎn)造成重大的影響不在產(chǎn)品服務(wù)范圍。聯(lián)系信息通信地址:成都市高新區(qū)馮家灣科園南二路1號大一孵化園8棟B座樂創(chuàng)自動化技術(shù)有限公司公司網(wǎng)站:htttp:/技術(shù)支持:Tel:(02885149977FAX:(02885187774目錄1 概述 (11.1MPC07的軟硬件簡介 (11.2MPC07的結(jié)構(gòu) (21.3MPC07的技術(shù)特性和使用范圍 (21.4MPC07的運(yùn)動控制功能 (31.4.1 單軸運(yùn)動控制 (

5、31.4.2 多軸獨立運(yùn)動控制 (41.4.3 多軸插補(bǔ)運(yùn)動控制 (41.4.4 運(yùn)動指令執(zhí)行方式 (41.4.5 其它能力 (52 控制卡的安裝 (62.1開箱檢查 (62.2控制卡的外型結(jié)構(gòu) (62.3硬件安裝 (92.4軟件安裝 (102.4.1 軟件使用要求 (102.4.2 軟件安裝 (103 MPC07SP接口 (143.1信號接口定義 (143.1.1 P37-01轉(zhuǎn)接板 (153.1.2 P37轉(zhuǎn)接板 (173.1.3 通用I/O擴(kuò)展板-EA1616 (183.2接線方法 (193.2.1 控制信號輸出連接方法 (193.2.2 開關(guān)量輸入的連接方法 (203.2.3 開關(guān)量通

6、用輸出的連接方法 (204 運(yùn)動控制系統(tǒng)的開發(fā) (224.1開發(fā)W INDOWS下的運(yùn)動控制系統(tǒng) (224.1.1 開發(fā)Visual Basic控制程序 (224.1.2 用Visual C+開發(fā)控制程序 (235 函數(shù)描述 (265.1控制卡和軸設(shè)置函數(shù) (265.2.1 獨立運(yùn)動函數(shù) (315.2.2 插補(bǔ)運(yùn)動函數(shù) (335.3制動函數(shù) (335.4位置和狀態(tài)設(shè)置函數(shù) (345.5位置和狀態(tài)查詢函數(shù) (385.5.1 位置查詢函數(shù) (385.5.2 狀態(tài)查詢函數(shù) (395.6I/O口操作函數(shù) (415.7其它函數(shù) (436 常見問題及解決方法 (466.1基本功能及實現(xiàn)方法 (466.1.

7、1 函數(shù)庫初始化 (466.1.2 簡單的定位運(yùn)動 (476.1.3 簡單的連續(xù)運(yùn)動和回原點運(yùn)動 (476.1.4 多軸插補(bǔ)運(yùn)動 (476.2運(yùn)動變速 (486.3正確判斷前一個運(yùn)動指令是否執(zhí)行完畢 (496.4MPC07卡安裝過程中常見問題及解決 (496.4.1 Windows起動后提示檢測不到運(yùn)動控制卡 (496.4.2 出現(xiàn)了檢測到PCI Card的信息,但無法正確加載驅(qū)動程序 (506.4.3 驅(qū)動程序安裝正確,但無法正常發(fā)脈沖 (506.5其它問題及解決方法 (516.5.1 運(yùn)行EXE文件時系統(tǒng)顯示找不到DLL文件 (516.5.2 如何將開發(fā)的軟件系統(tǒng)制作成安裝程序發(fā)行給最終用

8、戶 (516.5.3 軟件能夠正常啟動,但無法產(chǎn)生運(yùn)動 (516.5.4 如何升級函數(shù)庫 (516.5.5 減速、原點信號的使用 (526.5.6 如何提高速度精度 (526.5.7 如何實現(xiàn)方向信號超前于脈沖信號 (526.6如何避免與其他設(shè)備的沖突 (527 函數(shù)索引 (548 典型接線 (568.1兩軸步進(jìn)控制系統(tǒng)示例 (56附錄A MPC07SY簡介 (59A.1功能簡介 (59A.2.1 P37-01轉(zhuǎn)接板端口定義 (60A.2.2 P37轉(zhuǎn)接板端口定義 (61A.2.3 通用IO擴(kuò)展板 (63A.3函數(shù)接口 (641 概述1.1 MPC07的軟硬件簡介MPC07控制卡是基于PC機(jī)P

9、CI總線的步進(jìn)電機(jī)或數(shù)字式伺服電機(jī)的上位控制單元,它與PC機(jī)構(gòu)成主從式控制結(jié)構(gòu):PC機(jī)負(fù)責(zé)人機(jī)交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實時監(jiān)控等方面的工作(例如鍵盤和鼠標(biāo)的管理、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示、控制指令的發(fā)送、外部信號的監(jiān)控等等;MPC07卡完成運(yùn)動控制的所有細(xì)節(jié)(包括脈沖和方向信號的輸出、自動升降速的處理、原點和限位等信號的檢測等等。每塊MPC07卡可控制4軸步進(jìn)電機(jī)或數(shù)字式伺服電機(jī);每軸均可輸出脈沖和方向信號,以控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn);同時,可外接原點、減速、限位等開關(guān)信號,以實現(xiàn)回原點、保護(hù)等功能,這些開關(guān)信號由MPC07卡自動檢測并作出反應(yīng)。另外,MPC07卡提供了的通用I/O接口,用于開關(guān)量控制。MPC0

10、7卡采用先進(jìn)的控制芯片,具有梯形升降速曲線,最高輸出頻率可達(dá)1.0MHz,無編碼器反饋端口,主要適用于步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng),也可用于無編碼器反饋的數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)。MPC07配備了功能強(qiáng)大、內(nèi)容豐富的Windows驅(qū)動程序、DLL函數(shù)庫及示例程序。MPC07在插補(bǔ)算法和運(yùn)動函數(shù)的執(zhí)行效率方面采用了更有效的方法,提高了插補(bǔ)精度、插補(bǔ)速度和實時性。利用MPC07的示例程序既可以很快地熟悉MPC07控制卡的軟、硬件功能,又可以方便快捷地測試執(zhí)行電機(jī)及驅(qū)動系統(tǒng)在完成各種運(yùn)動時的性能特性。MPC07運(yùn)動函數(shù)庫用于二次開發(fā),用戶只要用VC+或Visual Basic等支持Windows 標(biāo)準(zhǔn)32位動態(tài)鏈接庫

11、(DLL調(diào)用的開發(fā)工具編制所需的用戶界面程序,并把它與MPC07運(yùn)動庫鏈接起來,就可以開發(fā)出自己的控制系統(tǒng),例如:數(shù)控系統(tǒng)、檢測設(shè)備、自動生產(chǎn)線等。MPC07的運(yùn)動函數(shù)庫能夠完成與運(yùn)動控制有關(guān)的復(fù)雜細(xì)節(jié)(比如:升降速、直線插補(bǔ)等,這樣就可以大大縮短控制系統(tǒng)的開發(fā)周期。MPC07主要適用于點位運(yùn)動控制系統(tǒng)。本手冊主要介紹MPC07SP運(yùn)動控制器的安裝和編程。附錄中簡要介紹MPC07SY運(yùn)動控制器。1.2 MPC07的結(jié)構(gòu)MPC07控制卡作為開發(fā)運(yùn)動控制系統(tǒng)的平臺,其結(jié)構(gòu)是開放式的。該卡插在PC 機(jī)PCI 擴(kuò)展槽內(nèi)使用,同時使用控制卡的數(shù)量和各卡上的控制軸數(shù)可方便地配置;MPC07卡提供了功能強(qiáng)大

12、的運(yùn)動控制函數(shù)庫,并可以充分利用PC 機(jī)現(xiàn)有的資源來開發(fā)完美的運(yùn)動控制系統(tǒng)。MPC07控制卡的結(jié)構(gòu)示意圖如下: 1.3 MPC07的技術(shù)特性和使用范圍MPC07控制卡主要特征有:開放式結(jié)構(gòu)、使用簡便、功能豐富、可靠性高等。MPC07的特征體現(xiàn)在硬件和軟件兩個方面:在硬件方面采用PC 機(jī)的PCI 總線方式,適用范圍廣,卡上無需進(jìn)行任何跳線設(shè)置,所有資源自動配置,在Windows98、Windows2000及Windows XP 操作系統(tǒng)中支持即插即用,使用非常方便;MPC07的接線方式采用DB37型插頭,可使用屏蔽線纜,并且所有的輸入、輸出信號均用光電隔離,提高了控制卡的可靠性和抗干擾能力;在軟

13、件方面提供了豐富的運(yùn)動控制函數(shù)庫,以滿足不同的應(yīng)用要求。用戶只需根據(jù)控制系統(tǒng)的要求編制人機(jī)界面,并調(diào)用MPC07運(yùn)動函數(shù)庫中的指令函數(shù),就可以開發(fā)出既滿足要求又成本低廉的多軸運(yùn)動控制系統(tǒng)。 MPC07的技術(shù)指標(biāo)主要有:項目MPC07SP 主接口PCI 3.3V 控制軸數(shù)4 通用數(shù)字輸入 DCV24光電耦合16點通用數(shù)字輸出 24點,最大500mA 集電極開路輸出專用輸入 每軸4點(正限位、負(fù)限位、原點、減速,報警(共用脈沖輸出最大頻率1M 脈沖輸出規(guī)格 每軸梯形加減速脈沖輸出方式 脈沖/方向輸出(Pulse/DIR ,或雙脈沖輸出(CW/CCW 1-1 MPC07結(jié)構(gòu)示意圖I/O項目MPC07

14、SP脈沖輸出計數(shù)器每軸32bit符號數(shù)±2147483647變速運(yùn)動中變速度操作系統(tǒng) Windows98、WINDOWS 2000、WINDOWS XP正是由于MPC07的開放式結(jié)構(gòu),使之應(yīng)用范圍十分廣泛,在由步進(jìn)電機(jī)和數(shù)字式伺服電機(jī)組成的基于PC機(jī)的運(yùn)動控制系統(tǒng)中,都可以使用MPC07作為核心控制單元,例如:z數(shù)控機(jī)床、加工中心、機(jī)器人等;z X-Y-Z控制臺;z繪圖儀、雕刻機(jī)、印刷機(jī)械;z送料裝置、云臺;z打標(biāo)機(jī)、繞線機(jī);z醫(yī)療設(shè)備;z包裝機(jī)械、紡織機(jī)械;等等。目前版本主要用于點位控制,無圓弧插補(bǔ),無批處理方式,系統(tǒng)始終處于立即執(zhí)行方式。1.4 MPC07的運(yùn)動控制功能MPC07

15、控制卡的運(yùn)動控制功能主要取決于運(yùn)動函數(shù)庫。運(yùn)動函數(shù)庫為單軸及多軸的步進(jìn)或伺服控制提供了許多運(yùn)動函數(shù):單軸運(yùn)動、多軸獨立運(yùn)動、多軸插補(bǔ)運(yùn)動等等。另外,為了配合運(yùn)動控制系統(tǒng)的開發(fā),還提供了間隙補(bǔ)償功能。下面簡單介紹一下這些函數(shù)的功能。1.4.1 單軸運(yùn)動控制單軸運(yùn)動有三個基本的類型:z點位運(yùn)動(pmovez連續(xù)運(yùn)動(vmovez回原點運(yùn)動(hmove這些運(yùn)動又可以在常速模式或梯形速度模式下工作,因此,總共有六種基本運(yùn)動類型,列表如下:con_pmove 以常速移動指定距離(圖(afast_pmove 以梯形速度移動指定距離(圖(bcon_vmove 以指定的常速連續(xù)運(yùn)動(圖(cfast_vmove

16、 加速后保持在指定高速的連續(xù)運(yùn)動(圖(dcon_hmove 以常速運(yùn)動至原點(圖(efast_hmove 加速后快速移至原點位置(圖(f帶有升/降速控制的運(yùn)動函數(shù)稱之為快速(fast 運(yùn)動函數(shù),譬如:fast_pmove ,fast_vmove 和fast_hmove ,而沒有升/降速過程的運(yùn)動函數(shù)則稱之為常速(con 運(yùn)動函數(shù),如con_pmove ,con_vmove ,con_hmove 。1.4.2 多軸獨立運(yùn)動控制多個運(yùn)動軸能以獨立的形式進(jìn)行點位運(yùn)動、連續(xù)運(yùn)動和回原點運(yùn)動(同時開始,不一定同時到達(dá)。這類運(yùn)動一般在函數(shù)名的末尾以2或3來指明參加運(yùn)動的軸數(shù)。例如con_pmove2是一個

17、兩軸同時獨立做點位運(yùn)動的函數(shù),fast_home3是三軸獨立做回原點運(yùn)動的函數(shù)。1.4.3 多軸插補(bǔ)運(yùn)動控制多軸插補(bǔ)函數(shù)能以特定的矢量速度執(zhí)行線性插補(bǔ)運(yùn)動。參與插補(bǔ)運(yùn)動的各軸同時開始運(yùn)動,并且按照特定的算法同時到達(dá)各自的目標(biāo)位置。線性插補(bǔ)函數(shù)允許兩軸或三軸沿直線運(yùn)動;做直線插補(bǔ)運(yùn)動時,可以采用均勻矢量速度方式或梯形矢量速度方式。例如,fast_line3函數(shù)讓三軸以梯形矢量速度走直線運(yùn)動。1.4.4 運(yùn)動指令執(zhí)行方式運(yùn)動指令以立即方式執(zhí)行。立即方式指不等上一條運(yùn)動指令控制的所有軸運(yùn)動完畢即開始下一條運(yùn)動指令的執(zhí)行。若新發(fā)出指令控制的軸未處于運(yùn)動狀態(tài),則立即開始按新運(yùn)動指令運(yùn)動,否則新發(fā)出指令不

18、予執(zhí)行并返回一個錯誤。這種方式若用在多條不同的運(yùn)動指令連 V V V (a con_pmove1-2 運(yùn)動速度圖形 原點位置續(xù)執(zhí)行時使用可能造成某些指令無法執(zhí)行,除非開發(fā)人員通過檢查運(yùn)動狀態(tài)或錯誤代碼加以避免。以下代碼示例說明立即方式指令執(zhí)行過程:set_batch_flag(0;con_pmove(1,1000;con_pmove(2,2000;con_pmove(1,1000;運(yùn)行后運(yùn)動軌跡如下(其中第三條指令執(zhí)行不到,因為第三條指令發(fā)出時第一條指令控制的1軸正在運(yùn)動: 注意: 無圓弧運(yùn)動指令。1.4.5 其它能力MPC07的運(yùn)動函數(shù)庫還提供有間隙補(bǔ)償函數(shù),在機(jī)械結(jié)構(gòu)存在間隙時,往復(fù)運(yùn)動的

19、位置精度會受到影響,在電機(jī)每次改變方向時應(yīng)進(jìn)行間隙補(bǔ)償。(0,02軸 1-3 立即方式運(yùn)動圖形2 控制卡的安裝2.1 開箱檢查打開包裝后,請仔細(xì)檢查產(chǎn)品型號是否與訂購的產(chǎn)品一致,控制卡的表面是否有機(jī)械損壞,元器件是否有脫落,配件是否齊備。若控制卡表面有損壞,或產(chǎn)品類型不符,配件不齊,請不要使用,即刻與經(jīng)銷商聯(lián)系。標(biāo)準(zhǔn)配置的MPC07SP控制器產(chǎn)品清單:MPC07SP運(yùn)動控制卡,1張;P37或P37-01轉(zhuǎn)接板,1塊;37芯屏蔽電纜1條,2m;配套光盤1張。若需要使用較多通用輸入輸出口,則需另外增加以下配置:通用IO擴(kuò)展板-EA1616,1張;P37-05轉(zhuǎn)接板,1塊;40芯扁平線,20mm;3

20、7芯屏蔽電纜1條,2m。MPC07控制卡與EA1616擴(kuò)展板、轉(zhuǎn)接板之間的連接關(guān)系如下圖所示: P37-05 EA1616 P37或P37-01 圖2-1 擴(kuò)展板接線示意圖通用IO擴(kuò)展板是外部通用IO信號與MPC07主板的連接橋梁,利用40扁平電纜將擴(kuò)展板與MPC07主板相連。如果控制系統(tǒng)需要使用通用輸入或輸出信號,必須使用通用IO擴(kuò)展板。 2.2 控制卡的外型結(jié)構(gòu)(1MPC07運(yùn)動控制卡結(jié)構(gòu)示意圖及尺寸規(guī)格(mm×mm8個運(yùn)動指示燈位于板卡正面。如圖2-2所示,按從左向右順序,分別表示4、3、2、1軸運(yùn)動(燈亮表示軸正在運(yùn)動,熄滅表示沒有運(yùn)動和4、3、2、1軸方向(燈亮表示負(fù)向運(yùn)動

21、,熄滅表示正向運(yùn)動。J1為62芯屏蔽電纜接口,J2為通用IO 擴(kuò)展卡的40芯扁平線接口。本產(chǎn)品基于FPGA 設(shè)計,運(yùn)動控制、數(shù)字IO 、PCI 等功能通過VHDL 硬件描述語言編寫到FPGA 中。因此可以通過改變內(nèi)部的構(gòu)成在較短時間內(nèi)滿足客戶和OEM 產(chǎn)品不同規(guī)格的要求。各跳線出廠時的連接方式如下表所示,使用前請檢查。用戶不能隨意更改。名稱 使用狀態(tài) 備注J3 連接 輸入開關(guān)量信號光電隔離電源:24VJ5 斷開J6 連接 輸出開關(guān)量信號光電隔離電源:5VJ7 連接J8 斷開J9 連接使用MPC07主板跳線需注意:1. 供用戶使用的跳線為:J3、J5。2. J3、J5只能同時選擇一個連接,默認(rèn)狀

22、態(tài)J3連接、J5斷開,表示輸入信號光電隔離由外部提供的24DCV 開關(guān)電源驅(qū)動。J5連接、J3斷開,表示輸入信號光電隔離由外部提供的5DCV 開關(guān)電源驅(qū)動。3. J6必須連接,表示輸出信號光電隔離只能由外部提供的5DCV 開關(guān)電源驅(qū)動。4. J8僅供調(diào)試使用,永遠(yuǎn)懸空,否則會燒壞板卡。5. J7、J9必須連接。(2MPC07控制卡轉(zhuǎn)接板示意圖及尺寸規(guī)格(mm ×mm 120FPGAJ1 J2圖2-2 MPC07板卡示意圖8個指示燈J3J7 J5J6J9 J8MPC07控制卡提供兩種類型的轉(zhuǎn)接板,分別是:P37-01和P37。 圖2-3 P37-01轉(zhuǎn)接板示意圖 差分芯片圖2-4 P3

23、7轉(zhuǎn)接板示意圖其中,安裝孔直徑:3.6mm 。(3通用IO 擴(kuò)展板EA1616示意圖MPC07通用IO 擴(kuò)展板EA1616如圖2-5所示。其中DB37是37芯屏蔽電纜接口,INF_40是擴(kuò)展卡40芯扁平線接口,如圖所示。圖2-5 EA1616擴(kuò)展板示意圖(4P37-05轉(zhuǎn)接板示意圖 其中,安裝孔直徑:3.6mm 。2.3 硬件安裝MPC07控制卡對PC 機(jī)的硬件要求十分簡單:能安裝Windows 98、2000、XP 等操作系統(tǒng),并帶有PCI 插槽的486以上機(jī)型即可,建議使用更高主頻的PentiumDB37INF_40圖2-6 P37-05轉(zhuǎn)接板示意圖及以上機(jī)型以獲取更好的性能。為了整個控制

24、系統(tǒng)的可靠性,建議使用工控PC 機(jī)。MPC07卡基于PCI 總線,因此卡上無需進(jìn)行跳線設(shè)置。為了保證安全,插卡時應(yīng)按照下列步驟操作:1.關(guān)PC 機(jī),并切斷電源;2.打開PC 機(jī)箱,選擇未用的PCI 擴(kuò)展槽,并插入MPC07控制卡; 3.固定MPC07控制卡,并蓋好PC 機(jī); 4.連接MPC07與電機(jī)驅(qū)動器等; 5.接上電源,并啟動PC 機(jī)。 2.4 軟件安裝2.4.1 軟件使用要求MPC07控制卡支持Windows 98、2000、XP 等操作系統(tǒng)。用戶可根據(jù)自己的軟件技術(shù)優(yōu)勢進(jìn)行選擇。MPC07配有WINDOWS 環(huán)境下的設(shè)備驅(qū)動程序、運(yùn)動函數(shù)庫(以動態(tài)鏈接庫的形式提供和演示軟件,以滿足不同

25、運(yùn)動控制系統(tǒng)的開發(fā)和測試需要,選擇的開發(fā)工具只要支持標(biāo)準(zhǔn)的Windows DLL 調(diào)用即可。2.4.2 軟件安裝在Windows 98、2000、XP 平臺下,由于操作系統(tǒng)支持即插即用,當(dāng)卡正確插入PCI 插槽,操作系統(tǒng)啟動后將會自動檢測到MPC07卡,并提示“多媒體視頻控制器”,此時可按照以下步驟完成驅(qū)動程序、函數(shù)庫以及示例程序的安裝。1 系統(tǒng)檢測并提示“多媒體視頻控制器”后,單擊“取消”。2 運(yùn)行安裝盤根目錄下的MPC07SP 安裝程序。然后單擊“下一步”。2 控制卡的安裝 3單擊“下一步”。選擇安裝模塊:驅(qū)動程序、應(yīng)用程序(包含函數(shù)庫和示例程序,默認(rèn)情形二者均選中。 4單擊“下一步”,開

26、始安裝。MPC07運(yùn)動控制卡操作手冊 5單擊“完成”。 6系統(tǒng)提示需要重新啟動計算機(jī)。選擇確定,系統(tǒng)重新啟動后即可完成驅(qū)動程序的安裝。 7如果在Windows XP下安裝MPC07,步驟與前面基本相同,只是在重新啟動系統(tǒng)后,將出現(xiàn)如下提示,選擇第三個選項:“否,暫時不”,單擊下一步。2 控制卡的安裝 8選擇第一個選項:“自動安裝軟件(推薦(I”,單擊下一步完成安裝。 MPC07運(yùn)動控制卡操作手冊3 MPC07SP接口MPC07SP控制卡采用DB37接口,外接線可采用屏蔽線纜,以提高控制卡的抗干擾能力。其中開關(guān)量信號(原點、減速、限位以及I/O信號等采用1224DCV 或5DCV開關(guān)電源;脈沖量

27、信號(脈沖、方向等采用5DCV開關(guān)電源。3.1 信號接口定義備注欄:“輸入”表示該信號為輸入信號,“輸出”表示該信號為輸出信號。MPC07SP卡的 DB37 接口定義如下。表3-1 MPC07SP控制卡接口定義引腳號名稱定義備注引腳號名稱定義備注 19 EL3-負(fù)向限位3 輸入37 DCV2424V電源正輸入18 EL3+ 正向限位3 輸入36 GND2424V電源地輸入17 ORG3 原點3 輸入35 DCV5 5V電源正輸入16 EL2- 負(fù)向限位2 輸入34 GND5 5V電源地輸入15 EL1- 負(fù)向限位1 輸入33 EL2+ 正向限位2 輸入14 EL1+ 正向限位1 輸入32 OR

28、G2 原點2 輸入13 ORG1 原點1 輸入31 ALM 報警輸入12 OUT8 通用輸出8 輸出30 EL4- 負(fù)向限位4 輸入11 OUT7通用輸出7 輸出29 EL4+ 正向限位4 輸入10 OUT6 通用輸出6 輸出28 ORG4 原點4 輸入9 OUT5通用輸出5 輸出27 SD_1 減速1 輸入8 OUT4通用輸出4 輸出26 SD_2 減速2 輸入7 OUT3通用輸出3 輸出25 SD_3 減速3 輸入 6 OUT2通用輸出2 輸出24 SD_4 減速4 輸入 5 OUT1通用輸出1 輸出23 DIR1 方向1 輸出 4 PUL2脈沖2 輸出22 PUL1 脈沖1 輸出 3 D

29、IR2方向2 輸出21 DIR3 方向3 輸出 2 PUL4脈沖4 輸出20 PUL3 脈沖3 輸出 1 DIR4方向4 輸出注:除通用輸入/輸出信號外,信號名稱中的1、2、3、4分別對應(yīng)MPC07卡的第1、2、3、4軸。各接口信號的詳細(xì)說明如下:表3-2 MPC07SP控制卡接口說明類型功能編號說明脈沖/方向14,2023脈沖/方向信號與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器或數(shù)字式伺服電機(jī)驅(qū)動器相連以控制其運(yùn)轉(zhuǎn)。MPC07的脈沖/方向輸出為光電隔離得單端信號,差分芯片在轉(zhuǎn)接板。對于僅需要單端式信號的驅(qū)動器,只接轉(zhuǎn)接板差分信號的正端或負(fù)端(參見接線方法;對于接收雙脈沖信號的驅(qū)動器,PUL端為正轉(zhuǎn)(CW脈沖輸出端,D

30、IR端為反轉(zhuǎn)(CCW脈沖輸出端(這種情況下,應(yīng)調(diào)用set_output_mode設(shè)置MPC07卡的脈沖輸出模式,參見set_output_mode函數(shù)說明。脈沖量信號開關(guān)電源 34、35 +5V開關(guān)電源。為輸出信號光藕供電。該電源由外部提供。3 MPC07SP接口限位14、1533、1618、1929、30MPC07卡上每個控制軸有兩個限位輸入信號(EL+和EL-。在MPC07卡發(fā)送脈沖時,如果接收到相應(yīng)方向的限位信號,MPC07卡將立即停止發(fā)送脈沖。減速2427 MPC07卡上每個控制軸有一個減速輸入信號(SD。在MPC07卡執(zhí)行快速指令時,如果接收到相應(yīng)軸的減速信號,MPC07卡將以設(shè)定的

31、加速度減速至低速。原點13、1728、32MPC07卡上每個控制軸有一個原點輸入信號(ORG。在MPC07卡執(zhí)行回原點指令發(fā)送脈沖時,如果接收到相應(yīng)的原點信號,即表示已到達(dá)原點,MPC07卡將立即停止發(fā)送脈沖。外部報警31 MPC07卡有一個共用的外部報警輸入信號,當(dāng)MPC07卡接收到該信號時,卡上的各軸將立即停止發(fā)送脈沖。通用輸出512 該DB37接口提供8個通用輸出口供用戶使用,驅(qū)動電流500mA。開關(guān)量信號開關(guān)電源36、37 1224DCV的開關(guān)電源,該電源由外部提供,為輸入信號光藕供電。MPC07提供兩種類型的轉(zhuǎn)接板,分別是:P37-01和P37。MPC07控制卡的脈沖/方向輸出為單端

32、信號,差分芯片在轉(zhuǎn)接板。另外,轉(zhuǎn)接板上設(shè)計有輸出驅(qū)動芯片,使控制卡8路通用輸出口具有最大500mA集電極開路輸出驅(qū)動能力。3.1.1 P37-01轉(zhuǎn)接板P37-01轉(zhuǎn)接板示意圖如下所示。圖3-1 P37-01轉(zhuǎn)接板示意圖 P37-01引腳定義: 注:除X11中標(biāo)注了“(I”的電源為輸入外,其余電源均為輸出。圖3-2 P37-01引腳定義P37-01引腳說明如下表所示。表3-3 P37-01轉(zhuǎn)接板引腳說明端口定義備注DB37引腳號定義備注X2-1 24V電源正輸出X3-1 DIR1+ 輸出X2-2 24V電源地輸出X3-2 DIR1- 輸出X2-3 ORG1 輸入X3-3 PUL1+ 輸出X2-

33、4 EL1+ 輸入X3-4 PUL1- 輸出X2-5 EL1- 輸入X3-5 5V電源正輸出X2-6 X3-6 5V電源地輸出X4-1 24V電源正輸出X5-1 DIR2+ 輸出X4-2 24V電源地輸出X5-2 DIR2- 輸出X4-3 ORG2 輸入X5-3 PUL2+ 輸出X4-4 EL2+ 輸入X5-4 PUL2- 輸出X4-5 EL2- 輸入X5-5 5V電源正輸出X4-6 X5-6 5V電源地輸出X6-1 24V電源正輸出X7-1 DIR3+ 輸出X6-2 24V電源地輸出X7-2 DIR3- 輸出X6-3 ORG3 輸入X7-3 PUL3+ 輸出X6-4 EL3+ 輸入X7-4

34、PUL3- 輸出X6-5 EL3- 輸入X7-5 5V電源正輸出X6-6 X7-6 5V電源地輸出X8-1 24V電源正輸出X9-1 DIR4+ 輸出X8-2 24V電源地輸出X9-2 DIR4- 輸出X8-3 ORG4 輸入X9-3 PUL4+ 輸出X8-4 EL4+ 輸入X9-4 PUL4- 輸出X8-5 EL4- 輸入X9-5 5V電源正輸出X8-6 ALM 輸入X9-6 5V電源地輸出X10-1 24V電源正輸出X12-1 24V電源正輸出X10-2 24V電源地輸出X12-2 24V電源地輸出X10-3 通用輸出5(電流500mA 輸出X12-3 SD4 輸入X10-4 通用輸出6(

35、電流500mA 輸出X12-4 SD3 輸入X10-5 通用輸出7(電流500mA 輸出X12-5 SD2 輸入X10-6 通用輸出8(電流500mA 輸出X12-6 SD1 輸入X11-1 24V電源正輸入X12-7 通用輸出1(電流500mA 輸出X11-2 24V電源地輸入X12-8 通用輸出2(電流500mA 輸出X11-3 5V電源正輸入X12-9 通用輸出3(電流500mA 輸出X11-4 5V電源地輸入X12-10通用輸出4(電流500mA 輸出3.1.2 P37轉(zhuǎn)接板除P37-01轉(zhuǎn)接板外,還提供另外一種轉(zhuǎn)接板-P37轉(zhuǎn)接板,接口定義如下。表3-4 P37轉(zhuǎn)接板接口定義引腳號名

36、稱定義備注引腳號名稱定義備注1 GND2424V電源地輸入2 DCV2424V電源正輸入3 GND55V電源地輸入4 DCV5 5V電源正輸入5 EL2+負(fù)向限位2 輸入正向限位2 輸入 6 EL2-7 ORG2原點2 輸入8 ORG4原點4 輸入9 EL4+負(fù)向限位4 輸入正向限位4 輸入10 EL4-11 ALMNC報警輸入12 NC13 SD_1減速2 輸入減速1 輸入14 SD_215 SD_3減速4 輸入減速3 輸入16 SD_417 DIR1+方向1正輸出18 DIR1-方向1負(fù)輸出19 PUL1+脈沖1正輸出20 PUL1-脈沖1負(fù)輸出21 DIR3+方向3正輸出22 DIR3-

37、方向3負(fù)輸出23 PUL3+脈沖3正輸出24 PUL3-脈沖3負(fù)輸出25 EL3-負(fù)向限位3 輸入26 EL3+正向限位3 輸入27 ORG1原點1 輸入28 ORG3原點3 輸入29 EL1-正向限位1 輸入負(fù)向限位1 輸入30 EL1+31 OUT7通用輸出7 輸出32 OUT8通用輸出8 輸出33 OUT5通用輸出5 輸出34 OUT6通用輸出6 輸出35 OUT3通用輸出3 輸出36 OUT4通用輸出4 輸出37 OUT1通用輸出1 輸出38 OUT2通用輸出2 輸出39 DIR2-方向2負(fù)輸出40 DIR2+方向2正輸出41 PUL2-脈沖2負(fù)輸出42 PUL2+脈沖2正輸出43 D

38、IR4-方向4負(fù)輸出44 DIR4+方向4正輸出45 PUL4-脈沖4負(fù)輸出46 PUL4+脈沖4正輸出NC47 NCNC 48 NC 使用P37-01和P37轉(zhuǎn)接板時,通用輸出1通用輸出8為集電極開路輸出,如下圖所示:圖3-3 MPC07SP 控制卡低8位通用輸出接口電路示意圖3.1.3 通用I/O 擴(kuò)展板-EA1616根據(jù)用戶需要,可擴(kuò)展16路通用輸入和16路通用輸出接口。這時需要增加通用I/O 擴(kuò)展板-EA1616,外部可配P37-05轉(zhuǎn)接板,方便用戶接線。利用40芯扁平電纜連接MPC07主板和EA1616,EA1616安裝到計算機(jī)PCI 插槽中,但不占用系統(tǒng)資源。表3-5 EA1616

39、及其轉(zhuǎn)接板P37-05接口定義P37-05接線端子 37芯電纜引腳定義 備注P37-05接線端子 37芯電纜引腳定義備注- - - - P19 19 通用輸入1 輸入P37 37 通用輸入2 輸入P18 18 通用輸入3 輸入 P36 36 通用輸入4 輸入P17 17 通用輸入5 輸入 P35 35 通用輸入6 輸入P16 16 通用輸入7 輸入 P34 34 通用輸入8 輸入P15 15 通用輸入9 輸入 P33 33 通用輸入10 輸入P14 14 通用輸入11 輸入 P32 32 通用輸入12 輸入P13 13 通用輸入13 輸入 P31 31 通用輸入14 輸入P12 12 通用輸入

40、15 輸入 P30 30 通用輸入16 輸入P11 11 通用輸出9 輸出 P29 29 通用輸出10 輸出P10 10 通用輸出11 輸出 P28 28 通用輸出12 輸出P9 9 通用輸出13 輸出 P27 27 通用輸出14 輸出P8 8 通用輸出15 輸出 P26 26 通用輸出16 輸出P7 7 24V 電源正 輸入 P25 25 24V 電源正 輸入P6 6 通用輸出17 輸出 P24 24 通用輸出18 輸出P5 5 通用輸出19 輸出 P23 23通用輸出20 輸出P4 4 通用輸出21 輸出 P22 22通用輸出22 輸出P3 3 通用輸出23 輸出 P21 21通用輸出24

41、 輸出P2 2 24V 電源正 輸入 P20 2024V 電源正 輸入P1 1 24V 電源地輸入其中,管腳2、7、20、25均為DCV24電源正輸入端,任接一個即可。 各接口信號的詳細(xì)說明如下:轉(zhuǎn)接板 外部信號通用輸出1表3-6 EA1616轉(zhuǎn)接板引腳說明通用輸出36、811、2124、2629 IO 擴(kuò)展板提供16個通用輸出口供用戶使用。通用輸入 1219、3037IO 擴(kuò)展板提供16個通用輸入口供用戶使用。通 用 IO 信 號開關(guān)電源1、2、7、20、25 1224DCV 的開關(guān)電源,該電源由外部提供,為開關(guān)量信號提供光電隔離的驅(qū)動。其中1腳為隔離電源地,2、7、20、25任一腳均可作為

42、DCV 1224隔離電源正輸入。 EA1616的通用輸出口為集電極開路輸出,如下圖所示:圖3-4 EA1616擴(kuò)展板通用輸出接口電路示意圖3.2 接線方法3.2.1 控制信號輸出連接方法 MPC07卡的脈沖/方向輸出信號,作為步進(jìn)電機(jī)或數(shù)字式伺服電機(jī)驅(qū)動器的控制信號,脈沖信號的頻率決定電機(jī)的轉(zhuǎn)速,脈沖信號的個數(shù)決定電機(jī)的轉(zhuǎn)角。脈沖和MPC07脈沖輸出方式有兩種:脈沖/方向模式和雙脈沖模式。默認(rèn)情況下,各控制軸按脈沖/方向模式輸出。用戶可以通過接口函數(shù)“set_outmode ”,將某軸的輸出設(shè)置為兩者之一。EA1616 外部信號通用輸出a .差分信號接線方法b .單端信號接線方法 圖3-5 脈

43、沖/方向輸出信號接線方法MPC07的脈沖/方向輸出為單端信號,差分芯片在轉(zhuǎn)接板。3.2.2 開關(guān)量輸入的連接方法MPC07卡的開關(guān)量輸入信號(包括限位、減速、原點、外部報警,可以是觸點型開關(guān),也可以是NPN 輸出的傳感器接近開關(guān)等。其接線方法如圖所示。 3.2.3 開關(guān)量通用輸出的連接方法MPC07運(yùn)動控制卡的開關(guān)量通用輸出回路為集電極開路輸出,可控制繼電器、光電耦合器等,單路最大輸出電流500mA ,電壓24V 。可以作為伺服系統(tǒng)的輸入開關(guān)信號(伺服-ON 、偏差計數(shù)器清零或驅(qū)動24DCV 的中間繼電器或光電耦合器。其接線方法如下圖所示。a .觸點型開關(guān)b .NPN 輸出的接近開關(guān) 圖3-7

44、 EA1616開關(guān)量輸入信號接線方法 a .觸點型開關(guān) b .NPN 輸出的接近開關(guān) 圖3-6 MPC07主板開關(guān)量輸入信號接線方法3 MPC07SP接口MPC07轉(zhuǎn)接板或EA1616 (a驅(qū)動光電耦合器電路繼電器 (b驅(qū)動繼電器電路圖3-8 通用輸出信號接線示意圖 MPC07運(yùn)動控制卡操作手冊4 運(yùn)動控制系統(tǒng)的開發(fā)4.1 開發(fā)Windows下的運(yùn)動控制系統(tǒng)利用MPC07的動態(tài)鏈接庫(DLL,開發(fā)者可以很快開發(fā)出Windows平臺下的運(yùn)動控制系統(tǒng)。MPC07動態(tài)鏈接庫是標(biāo)準(zhǔn)的Windows 32位動態(tài)鏈接庫,選用的開發(fā)工具應(yīng)支持Windows標(biāo)準(zhǔn)的32位DLL調(diào)用。以下介紹如何利用兩種常用的開

45、發(fā)工具M(jìn)icrosoft Visual Basic和Microsoft Visual C+開發(fā)基于Windows平臺的運(yùn)動控制程序。4.1.1 開發(fā)Visual Basic控制程序(一 概述為了開發(fā)基于Windows的運(yùn)動控制程序,用戶可以使用VB5.0或更高版本,開發(fā)一個簡單的Visual Basic控制程序非常容易。按照如下步驟可以快速開發(fā)一個簡單的控制程序。1.安裝MPC07驅(qū)動程序及函數(shù)庫;2.用Visual Basic寫一個界面程序;3.將MPC07.bas文件添加到VB Project中去;4.在應(yīng)用程序中調(diào)用運(yùn)動函數(shù)。所有Visual Basic的教材都介紹了如何寫介面程序,包括

46、按鈕、對話框以及菜單等。對于熟悉Visual Basic和MPC07運(yùn)動函數(shù)庫的開發(fā)者來說,一個由輸入框和命令按鈕組成的基于Windows的簡單運(yùn)動程序,可以在幾分鐘內(nèi)就可以開發(fā)出來。(二 動態(tài)鏈接庫函數(shù)調(diào)用方法在VB中調(diào)用動態(tài)鏈接庫(DLL中函數(shù)應(yīng)包括兩部分工作:z函數(shù)聲明每一個動態(tài)鏈接庫(DLL中的函數(shù)在VB中的聲明已經(jīng)包含在MPC07.bas文件中了,該文件可在MPC07板卡應(yīng)用程序安裝目錄“MPC07SPDevelopVB”文件夾下找到,用戶只需要將該文件添加進(jìn)VB工程中即可。z函數(shù)調(diào)用若調(diào)用函數(shù)的返回值為空或不需要返回值,則按如下方法調(diào)用:con_pmove1,2000或Call c

47、on_pmove (1,2000若要得到函數(shù)的返回值,則按如下方法調(diào)用:Dim rtn As Long4 運(yùn)動控制系統(tǒng)的開發(fā)rtn=con_pmove(1,2000注意:傳遞的參數(shù)數(shù)據(jù)類型及接收返回值的變量類型應(yīng)與函數(shù)聲明的數(shù)據(jù)類型一致,并且建議函數(shù)描述中所有int型(C語言中的整形和long型(C語言中的長整形參數(shù)及返回值均統(tǒng)一采用Long型(VB中的長整形數(shù)據(jù)類型;所有的float (C語言中的單精度浮點型和double(C語言中的雙精度浮點型參數(shù)及返回值均統(tǒng)一采用Double型(VB中的雙精度浮點型數(shù)據(jù)類型,否則將可能產(chǎn)生無法預(yù)料的結(jié)果。(三演示示例程序的使用MPC07板卡應(yīng)用程序安裝目

48、錄“MPC07SPDemoVBDemo”文件夾下有兩個在VB6.0下開發(fā)的運(yùn)動控制系統(tǒng)演示示例程序。用戶可按照如下步驟編譯并運(yùn)行該示例,在熟悉了相應(yīng)編程方法后,用戶可根據(jù)需要開發(fā)自己的運(yùn)動控制系統(tǒng)。(1 按照MPC07軟件的安裝步驟進(jìn)行正確安裝。(2 在硬盤上建立一個文件夾。(3 MPC07板卡應(yīng)用程序安裝目錄“MPC07SPDemoVBDemoDemo1”文件夾中(或另一個示例程序文件夾所有文件拷貝到硬盤上所建文件夾中。(4 啟動VB6.0集成環(huán)境,并打開工程。(5 確保板卡已經(jīng)正確設(shè)置并插入到計算機(jī)中。(6 編譯該工程生成EXE文件。(7 運(yùn)行生成的EXE文件。4.1.2 用Visual

49、C+開發(fā)控制程序(一開發(fā)環(huán)境用戶可以使用VC5.0或更高版本,來進(jìn)行Windows平臺下運(yùn)動控制系統(tǒng)開發(fā)。(二動態(tài)鏈接庫函數(shù)調(diào)用方法在VC中調(diào)用動態(tài)鏈接庫DLL中函數(shù)有兩種方法:z隱式調(diào)用隱式調(diào)用需要如下文件:(1 DLL函數(shù)聲明頭文件MPC.h;(2 編譯連接時用的導(dǎo)入庫文件MPC07.lib;(3 動態(tài)鏈接庫文件MPC07.dll;(4 設(shè)備驅(qū)動程序MPC07.sys;MPC07運(yùn)動控制卡操作手冊以上文件中的(1(2兩項可在MPC07板卡應(yīng)用程序安裝目錄“MPC07SP DevelopVC”文件夾下找到。(3則已經(jīng)由安裝程序安裝到C:WINDOWS SYSTEM32文件夾下。(4已經(jīng)由安裝

50、程序安裝到C:WINDOWSSYSTEM32 DRIVERS文件夾下(假定Windows安裝在C:WINDOWS文件夾下。建立工程之后,在VC集成環(huán)境中點擊“/project/settings”菜單彈出“project settings”對話框。選“Link”選項卡,在“object/library modules”欄內(nèi)輸入導(dǎo)入庫文件名MPC07.lib,單擊“OK”按鈕。在調(diào)用DLL函數(shù)的源代碼文件開始處包含MPC.h頭文件。之后則可以按照調(diào)用內(nèi)部函數(shù)一樣調(diào)用DLL函數(shù)。具體可參見演示示例:DemoVCDemoDemo1。z顯式調(diào)用顯式調(diào)用只需要如下文件:(1 動態(tài)鏈接庫文件MPC07.dl

51、l;(2 設(shè)備驅(qū)動程序MPC07.sys。以上文件中(1已經(jīng)由安裝程序安裝到C:WINDOWSSYSTEM32文件夾下, (2已經(jīng)由安裝程序安裝到C:WINDOWSSYSTEM32DRIVERS文件夾下(假定Windows安裝在C:WINDOWS文件夾下。顯式調(diào)用方法需要調(diào)用Windows API函數(shù)加載和釋放動態(tài)鏈接庫。方法如下:(1 調(diào)用Windows API函數(shù)LoadLibrary(動態(tài)加載DLL;(2 調(diào)用Windows API函數(shù)GetProcAddress(取得將要調(diào)用的DLL中函數(shù)的指針;(3 用函數(shù)指針調(diào)用DLL中函數(shù)完成相應(yīng)功能;(4 在程序結(jié)束時或不再使用DLL中函數(shù)時,

52、調(diào)用Windows API函數(shù)FreeLibrary(釋放動態(tài)鏈接庫。該方法比較煩瑣。MPC07軟件中已經(jīng)將常用的MPC07.dll中DLL函數(shù)封裝成類CLoadDll,并提供該類的源代碼。該類含有與運(yùn)動指令庫函數(shù)名及參數(shù)相同的成員函數(shù)。源代碼可在MPC07板卡應(yīng)用程序安裝目錄“MPC07SP DevelopVC”文件夾下找到,文件名為LoadDll.cpp和LoadDll.h。開發(fā)人員可將其添加進(jìn)工程,在程序適當(dāng)?shù)胤教砑釉擃惖膶ο?通過對應(yīng)成員函數(shù)來調(diào)用DLL中的函數(shù)。具體可參見演示示例:DemoVCDemoDemo2。以上在兩種方法均為VC中調(diào)用動態(tài)鏈接庫函數(shù)的標(biāo)準(zhǔn)方法,若要獲得更具體的調(diào)

53、用方法和幫助,請參考微軟Visual Stutio開發(fā)文檔MSDN或相關(guān)VC參考書籍中相應(yīng)部分內(nèi)容。(三演示示例程序的使用4 運(yùn)動控制系統(tǒng)的開發(fā)MPC07板卡應(yīng)用程序安裝目錄“MPC07SPDemoVCDemo”文件夾下有三個在VC6.0下開發(fā)的運(yùn)動控制系統(tǒng)演示示例程序。DemoVCDemoDemo1為隱式調(diào)用示例;DemoVCDemoDemo2為顯式調(diào)用示例。用戶可按照如下步驟編譯并運(yùn)行示例,在熟悉了相應(yīng)編程方法后,用戶可根據(jù)需要開發(fā)自己的運(yùn)動控制系統(tǒng)。(1 按照MPC07軟件的安裝步驟進(jìn)行正確安裝。(2 在硬盤上建立一個文件夾。(3 將MPC07板卡應(yīng)用程序安裝目錄“MPC07SPDemo

54、VCDemo”文件夾下Demo1文件夾中所有文件或Demo2文件夾中所有文件拷貝到硬盤上所建文件夾中。(4 啟動VC6.0集成環(huán)境,并打開工程demo1.dsw或demo2.dsw。(5 確保板卡已經(jīng)正確設(shè)置并插入到計算機(jī)中。(6 編譯連接該工程生成EXE文件。(7 運(yùn)行生成的EXE文件。另外,在DemoVCDemo文件夾下還提供了一個MPC07函數(shù)測試程序DemoVCDemoDemo3,只提供了可執(zhí)行文件,可測試MPC07所有函數(shù)。5 函數(shù)描述本章詳細(xì)地描述了MPC07運(yùn)動庫中的每一個函數(shù)。其中,在函數(shù)庫中使用的單位和函數(shù)返回值約定通常如下:單位z位移(或距離的單位為P(Pulse,即脈沖數(shù)

55、;z速度的單位是PPS(Pulse/sec,即脈沖/秒;z加速度和減速度的單位是PPSS(Pulse/sec2,即脈沖/秒2。函數(shù)返回值運(yùn)動庫中的大多數(shù)函數(shù)是整型函數(shù),一般情況下,它們的返回意義如下:0 函數(shù)執(zhí)行正確;-1 函數(shù)執(zhí)行錯誤。5.1 控制卡和軸設(shè)置函數(shù)該類函數(shù)主要用于設(shè)置MPC07卡的使用數(shù)量、控制軸數(shù)以及每軸的輸出模式,速度、加速度等的設(shè)置和讀取等等。相關(guān)函數(shù)有:int auto_set(void;/*自動檢測和自動設(shè)置控制卡*/int init_board(void;/*對控制卡硬件和軟件初始化*/int get_max_axe(void;/*讀取總軸數(shù)*/int get_board_num(void;/*讀取板卡數(shù)*/int get_axe(int board_no;/*讀取板卡上軸數(shù)*/int set_outmode(int ch,int mode,int outlogic;/*設(shè)置軸輸出模式*/int set_conspeed(int ch,double conspeed;/*設(shè)置軸常速度*/double get_conspeed(int ch;/*讀取設(shè)置的軸