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文檔簡介

1、圖 PUMA560機器人的六桿操作機及各連桿的坐標系。 PUMA560機器人的六桿及賦給各桿的坐標系。PUMA560機器人有六個轉動關節且兩個轉動關節的軸線相較于一點，共六個自由度：桿1繞固定坐標系的Z0軸旋轉；桿2繞桿1坐標系的Z1軸旋轉；桿3繞桿2坐標系的Z2軸旋轉；桿4繞桿3坐標系的Z3軸旋轉；桿5繞桿4坐標系的Z4軸旋轉；桿6繞桿5坐標系的Z5軸旋轉。機器人手爪夾持工件時，需確定它于被夾持工件上固連坐標系的相對位置關系和相對姿態關系。PUMA560機器人各連桿的參數桿件號關節轉角扭角桿長a距離d10°-90°0020°0°801503-90

2、76;-90°180040°90°040050°90°0060°0根據上表所示的機器人各連桿的參數和齊次變換矩陣公式，可求得：求的所有變換矩陣： 由運動學正解矩陣為：及細化顯式公式：設機器人起始位置為零位如圖所示，及圖表中各桿的參數得到：該4×4矩陣即為PUMA560機器人在題目給定情況下的手部的位姿矩陣，即運動學正解。各連桿到末端桿件的變化矩陣： =根據微分變換法，相對雅可比矩陣的第列元素由決定。=按照上述原理，求雅可比矩陣：（1） 對于雅可比矩陣的第六列元素由決定，則：則為： （2） 對于雅可比矩陣的第五列元素由決定，則:則為: （3） 對于雅可比矩陣的第四列元素由決定，則:則為: （4） 對于雅可比矩陣的第四列元素由決定，則:則為： （5） 對于雅可比矩陣的第四列元素由決定，則:則為：（6） 對于雅可比矩陣的第四列元素由決定，則:則為：

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