1、研究開發項目計劃書項目名稱視覺引導機械手抓取和放置企業名稱x'x'x'x'x'x'x'x'x'x'x項目類別x'x'x'x企業法人（簽名） x'x'x。項目負 責人 x'x'x 電話項 目 聯系人 x'x'x 電話 項目起止時間 年 至 年_月填報日期20年 月日Word資料一、立項依據1 .國內外現狀、水平和發展趨勢；自從新能源產業發展以來，我國線束全自動生產線技術就成為新能源產業的重要技術，對國家、企業以及新能源產業的發展都具有十分重要的戰

2、略意義，同時作為我國新能源產業的一個重要組成部分一儲能技術創新能力提升己成為我 國新能源應用的核心能力、核心競爭力的重要源泉。因此，當前加強對我國新能 源線束全自動技術創新能力提升的研究顯得尤為緊迫和重要，對提高我國新能源的核心競爭力有著重要的理論和實踐指導意義。我國新能源線束全自動生產線技術創新能力提升問題為研究對象，在總結、提煉前人研究成果的基礎上，針對我國新能源技術創新能力提升問題的實際， 綜 合運用技術創新能力提升理論，提升技術創新能力，提升與工作績效關系、技術 創新，止匕外，本文研發項目模型，具技術創新能力提升的空間還比較大。將線束 全自動生產線和新能源相結合技術創新能力提升策略，構

3、建了我國新能源技術創 新能力的激勵與學習模型。在未來市場新能源發展中擁有廣闊前景。2 .項目開發的目的、意義；根據國內外新能源線束全自動生產線相關領域研究成果，本公司研發項目小組根據它帶來的的啟發和借鑒，本研發項目為視覺傳感器與工業機器人結合的基 礎上，對線束生產線上的作業進行研究和評估， 建立了視覺引導機械手抓取和放 置模型，得到了生產線上不同工序的作業的量化值 ；針對新能源線束全自動生產 線加工工藝，采用視覺引導方法，按照產品的尺寸大小、來料方式，提出基于作 業難度的視覺引導機械手抓取和放置模型，解決產品貼合、檢測及搬送的問題， 建立了基于作業的全自動生產線平衡和布局優化新模型，從而使生產

4、線的規劃設計和運行更加可靠、有效，節省設計和調整費用，提高設計成功率，最終提高新 能源線束全自動對市場和勞動力市場變化趨勢的快速反應能力。本研發項目把人 的作業生產線平衡和布局優化結合在一起并行考慮，克服了前人在生產線規劃設 計問題研究領域的局限性，從人的角度出發研究生產線平衡布局， 考慮工人的作 業，從而能夠進行全局優化，提高了生產線規劃設計結果的有效性、 可行性和實 用性，對今后新能源線束生產線規劃問題的研究趨勢和方向產生較大影響。3 .本項目達到的技術水平及市場前景；本研發項目中利用可編程控制器、視覺傳感器與機器人結合分揀不同尺寸、 形狀和不同的來料方式的產品。由視覺傳感器檢測不同尺寸、

5、形狀和不同的來料 方式的產品，經過計算機分析圖像、辨別，輸出信號給可編程控制器，然后讓機 械手抓取、放置產品。本研發項目對產品內容辨別、尺寸規格分析、外觀檢測及 產品的貼合、搬送等都有良好的功能，當產品彎曲超范圍時報警并停止生產線的 工作。采用這種方法能及時報警并停止生產線的工作，從而防止危險發生。本研發項目涉及對多種線束檢測、 貼標簽，對于自動貼標簽裝置，通過視覺 引導使機械手準確抓取標簽，從而實現對線束本體的貼標。本研發項目可以實現 針對于線束包膠、打扎帶、高壓電測后檢查線束前幾道工序的完整性，對線體本 身貼標簽的一體化功能，無需人工操作，無需人工貼標簽，無需人工檢測，具有 自動貼標效果好

6、、檢測加工線束完整性質量好、檢測效率高和工作效率高等優點。 具有廣闊的市場前景。二、開發內容和目標1.項目主要研發內容、預期目標及解決的關鍵技術；此研發項目將研發設計、建造可兼容6種高壓線束總成的自動化檢測及做標 識。該模型自動運行完成對前幾道共站完整性的自動檢測并且實現本工站多種標 簽自動抓取與放置。(1)視覺與機械手結合應用，提高線束質量及工作效率;視覺引導機械手抓取和放置模型包含視覺傳感器、機械手、打印標簽機和高壓標簽機。線束固定在工裝板上后，頂升裝置將工裝板頂升定位后， 裝有視覺傳感器的機械手將視覺相機移至線束正上方進行定點拍照并上傳至與視覺相機配套的主機里進行圖像分析對比，此步驟是為

7、了檢查前幾道工序對線束安裝是否有遺漏和檢查線束整體外觀是否有劃傷等。 如視覺相機檢查分析前幾道工序沒有問 題，則打印標簽機打印一張 OK標簽，反之打印一張 NG標簽；然后通過數 據對比后，信號傳至機械手，機械手先帶著視覺相機來到打印標簽機正上方拍照 定位標簽，之后機械手第六軸旋轉將標簽夾具移至打印標簽機正上方并下降吸取 標簽；通過機械手六軸聯動迅速的將帶有標簽的夾具和視覺相機移至線束正上 方；先讓視覺相機對線束進行拍照定位，之后在通過機械手六軸聯動將帶有標簽 的夾具移至定位后的線束的正上方；夾具上的氣缸作用帶動連桿機構將標簽貼合 在線束上，貼合之后視覺相機轉過來對已經貼合好的標簽進行拍照對比，

8、標簽貼合精度需滿足± 1mm ;同樣也要將高壓標簽貼合在線束上并且拍照檢查對比；(2)視覺引導定位及特征識別、特征提取；視覺系統中直接使用的圖像，必須在進行灰度校正、噪聲過濾圖像預處理。將 圖像中感興趣的特征有選擇地突出， 衰減其不需要的特征，預處理后的輸出圖形 并不需要去逼近原圖像。待測目標工件進行圖像預處理后，針對靜態工件的特征 提取，根據已經提取的目標工件的特征進行分類。 一般來說，提取普通特征包括 周長、邊緣、面積、曲率、角度和物體質心等。目標分類是指得到的不同目標進 行區分并將其歸為某一已知類的過程。對于圖像目標來說通常利用圖像特征來對 目標進行描述，然后對其分類。通過模版

9、匹配計算目標上空間點和像素點之間的 對應關系。然后創建模版，對后續的圖像進行目標定位。通過相機標定得到圖像 坐標與機器人基坐標之間的轉換關系，將目標在圖像中的位置信息轉化為機器人 基坐標中的具體坐標，并通過該坐標進行機器人運動學逆解，得到關節運動信息。 通過得到的運動學逆解，合理的設置機器人抓取運動規劃， 包括路徑規劃和手部 抓取規劃，路徑規劃是研究按照何種路徑，將機器人手部坐標系的原點和目標抓 取坐標系的原點重合的問題，抓取點規劃是針對不同形狀的物體， 如何選擇合適 夾持點位置的問題。2.主要技術創新之處通過視覺與六軸機器人的結合，在第六軸前端集成安裝多種夾具，對應不同形 狀尺寸的零部件取放

10、、傳送、轉移、裝配等動作，在不同生產條件下自動完成切 換，減少人工檢測工作，提高經濟效益。3,達到的主要技術和經濟指標（1）主要技術指標：1）設計覆蓋:6根總成；2）芯線線徑：3/4mm23）線束長度：293-1245mm4）節拍:50S,其中24111940 的節拍為100S;（2）經濟指標：該新能源項目工藝研發，簡化了人工操作步驟，提高了生產線設備的自動化 水平，避免了由于人員參與設備生產的誤操作行為， 從而提高了設備的效率和可 靠性安全性。三、研究開發試驗方法及采用技術（工藝）路線1,研究試驗方法本項目以公司自有技術自主研發，以創思達精密機械有限公司技術工程部為 主導，成立“視覺引導機械

11、手抓取和放置研發”項目組，負責項目研發、組織與 實施。公司立項并提供研究開發費用。測試組及財務部等相關部門配合。2.技術路線f第一步：J先期開發f技術趨勢設彳構.卜II LJLJLJ第二步:產品將想（產品沒計產品照證第三步: 生產:隹備四、研究開發工作組織和分工情況我公司成立專門的研發小組，由擔任組長，共a人，小組成員均在本行 業有著多年的工作經驗，其專業包括機械制造及自動化 /電氣自動化等，研發實 力強，工作經驗豐富。企業對本研發項目進行規劃、審查及確立后。項目組具體負責組織研發項目 攻關實施。我們對研發項目進行先期策劃和獨立核算，確定研制流程及技術銜接， 對設計的評審、驗證、確認、改進等過

12、程進行監控和考核，建立研發項目的核算 體系，設置研發費用核算賬目，編制研發經費和研發設備的考核體系， 制定產學 研合作項目，并實施研發人員績效考核獎勵辦法，同時，企業各個部門緊密配合， 全力協助，力推研究開發工作順利開展。五、現有開發條件和工作基礎1 .承擔單位開展本項目的優勢（人才、設施條件）；x'x'x'x'x'x ,成立于20x'x年x月x日，公司專注于線束自動化設備的研發、 生產與銷售，公司下設技術部、工程部、銷售部、財務部、行政部等職能部門， 各部門主管負責進行分級管理，實行規范化管理，通過 ISO9001質量管理體系 認證，為客戶提供

13、滿足需求的、高質量的、全面的信息技術服務。企業建立了科 技成果轉化組織實施與激勵獎勵制度，并建立了開放式的創新創業平臺，鼓勵 員工自主創新，自主創業；建立了科技人員培訓、人才引進、績效考核獎勵制 度每半年對科技人員考核一次，并對其研發的科技成果給予獎勵。公司擁有國內最專業的線束設備技術研發人員， 主要科研人員均有多年的專業背景、理論根底和豐富的實踐經驗，現有員工x'x人，具有科技人員x'x人,占總員工x'x.x'x% ,已逐步形成一支富有創新精神、專業素質、實踐經驗豐富的 研發團隊，能在較短的時間內根據市場需求和客戶要求進行相關產品的研究和開 發。企業現有現有科

14、研、試制、辦公場所約 x'x'x平方米，擁有車床、立式加工中心、銃床、分析儀、電腦等研發設備。企業制定了研發組織管理制度、研發投入核算規章制度，企業設立了內部科學技術研究開發機構-無錫愛思通科技有限公司研發中心，并擁有完整的研發、檢測、實驗儀器設備。2 .已有的工作基礎，如預試及小試成果等；本項目視覺引導機械手抓取和放置處于研發階段， 研發過程改善了產品的穩 定性。各工序之間采用并行加串行的運行方式，簡化了機構，提高了生產效率六、計劃進度（包括總的研究期限、年度計劃進度）研究期限如下：2017年1月至2019年12月，共36個月年度計劃進度：20 年 月，項目確定和計劃，公布項

15、目組成員。20 年 月至20年 月，系統設計、開發、調試、過程特殊特性清單、 測量系統分析、過程流程圖、過程潛在失效模式與后果分析、試生產作業指導書。20 年 月至20年 月，過程確認，新能源程序開發、線束全自動檢出過程 能力研究、量具重復性再現性分析、產品糾錯與完善、產品信賴性評價。20年 月至20年 月，全自動生產線試驗驗證、生產線優化及工藝改 善，進行細節的完善，達到最佳效果。201年 月，項目總結及完成產品開發，項目結題，準備驗收。七、經費概算項目預計總經費 萬。研究開發經費預算報告一、預算說明（預算編制依據，主要開支科目的說明）預算編制依據：本公司在企業會計準則框架下，按照高新技術企

16、業認定管理辦法和高新技術企業認定管理工作指引的規定編制研究開發費用結構明 細表。主要開支科目的說明如下：（一）人員人工人員人工是指從事研究開發活動人員的工資薪金，包括基本工資、獎金、津貼、補貼、年終加薪、加班工資以及與其任職或者受雇有關的其他支出。本公司研發人員是指從事研究開發活動的， 全年累計工作時間在183天以上 的全時工作人員。（二）直接投入直接投入分為直接投入直接列支和直接投入分配列支兩種情況。直接投入直接列支為實施研究開發項目而購買的可以直接計入研發項目的原材料等相關支出，包括用于研究開發的原材料和用于中間試驗和產品試制達不 到固定資產標準的模具、樣品、樣機及一般測試手段購置費、試制

17、產品的檢驗費 等相關支出；用于研究開發活動的儀器設備的簡單維護費；以經營租賃方式租入 的固定資產發生的租賃費等。直接投入分配列支主要歸集各項目所耗用的水、電、及租賃等費用，按照項目所用研發材料占當月生產領料的比例分配而來。（三）折舊費用于長期待攤費用攤銷折舊費用是指為執行研究開發活動而購置的儀器和設備以及研究開發項目在用建筑物的折舊費用。本公司各類固定資產的折舊年限、殘值率如下：類別 估計使用年限估計凈殘值率年折舊率機器設備10年5%9.50%運輸設備4年5%23.75%電腦設備3年5%95.00%其他設備3-5年5%31.67-19.00%（四）設抽用設計費用是指為新產品和新工藝的構思開發和

18、制造，進行工序、技術規范、操作特性方面的設計等發生的費用。（五）裝備調試費裝備調試費是指工裝準備過程中研究開發活動所發生的費用，包括研究生產機器、模具和工具，改變生產和質量控制程序，或制定新方法及標準等。為大規 模批量化和商業化生產所進行的常規性工裝準備和工業工程發生的費用不計入。（六）無形資產攤銷無形資產攤銷是指因研究開發活動而需要購入的專有技術（包括專利、非專利發明、許可證、專有技術、設計和計算方法等）所發生的支出的攤銷費用。各類無形資產攤銷方法如下：無形資產類別攤銷年限知識產權 10年（七）委托外部研究開發費用委托外部研究開發費用是指委托境內其他企業、 大學、研究機構、轉制院所、技術專業服務機構和境外機構進行的項目成果為公司所有， 且與公司的主要經營 業務緊密相關的研究開發活動所發生的費用。委托外部研究開發發生的費用按獨立交易的原則確定，按發生額的80%歸集。（八）其他費用其他費用是指為研究開發活動所發生的其他費用，包括辦公費、通訊費、專 利申請維護費、高新技術研究保險費等。此項費用按不超過研究開發費用總額的 10%確認。、項目經費支出預算表單位：萬元經費支出預算科 目預算數2 年2 年2 年1、直接從事研發活動的本企業在職人員人工費2、研發活動直接投入的費用（材