1、精選優質文檔-傾情為你奉上應用手冊IntegratedVision專心-專注-專業Tracebackinformation:WorkspaceR15-2versiona20Checkedin2015-10-22應用手冊IntegratedVisionRobotWare6.02文檔編號:3HAC-010修訂:E版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。本手冊中包含的信息如有變更，恕不另行通知，且不應視為ABB的承諾。ABB對本手冊中可能出現的錯誤概不負責。除本手冊中有明確陳述之外，本手冊中的任何內容不應解釋為ABB對個人損失、財產損壞或具體適用性等做出的任何擔保或保證。ABB對因使用本手冊

2、及其中所述產品而引起的意外或間接傷害概不負責。未經ABB的書面許可，不得再生或復制本手冊和其中的任何部件。可從ABB處獲取此手冊的額外復印件。本出版物的原始語言為英語。所有其他語言版本均翻譯自英語版本。版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。ABBABRoboticsProductsSe-72168Vsters瑞典目表目表手冊概述.產品文檔，IRC5.79安全.111IntegratedVision簡介131.1系統概述.1.2圖像安全.1.3IntegratedVision入門.1.4術語表.1314151623安裝172.1安裝硬件.2.2安裝軟件.1719RobotStudio用

3、戶界面213.1主窗口.3.2在線幫助.3.3菜單條.3.4控制器瀏覽器.3.5圖像采集和配置區域.3.6膠卷.3.7調色板窗口.3.8上下文窗口.3.9Options（選項）對話框.3.10電子表格視圖.2122232627293031323345FlexPendant用戶界面374.1RobotWareIntegratedVision.4.2操作員視圖.3738配置IntegratedVision415.1建議的工作步驟.5.2準備工作.5.3設置攝像頭.5.4設置新圖像作業.5.5設置圖像.5.6校準.5.7添加圖像工具.5.8輸出到RAPID.5.9I/O處理.5.10準備RAPID程

4、序.5.11開始生產.41424343454953545558606465656668706參考信息716.1坐標系統之間的關系.6.2校準理論.6.3最佳做法.71747677應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E5版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。目表7879808182858688907RAPID參考信息917.1指令：.91919294967.2函數.1097.3數據類型.115索引1196應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。手冊概述手冊概述關于本手冊本手冊包含選件I

5、ntegratedVision安裝、配置和日常操作的說明。手冊用法在安裝、配置和維護帶有IntegratedVision選件的系統時，應使用本手冊。本手冊面向：本手冊的閱讀對象安裝人員程序員操作員操作前提參考信息使用ABB機器人的維護/維修/安裝技工必須經過ABB的培訓，且具備機械和電氣安裝/維護/維修工作所需的知識。參考文檔文檔編號操作員手冊-RobotStudio3HAC-0103HAC-0103HAC-0103HAC-0103HAC-0103HAC-010操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5操作員手冊-IRC5故障排除技術參考手冊-RAPID指令、函數和數據類型技術參考手冊-R

6、APID語言概覽技術參考手冊-系統參數Productmanual-IRC5產品手冊-IRC5CompactProductmanual-IRC5PanelMountedController（IRC5及主計算機DSQC639）3HAC-0013HAC-0103HAC-001Productmanual-IRC5產品手冊-IRC5CompactProductmanual-IRC5PanelMountedController（IRC5及主計算機DSQC1000）3HAC-0013HAC-0103HAC-001產品手冊-IRB140003HAC-010外部參考在用戶文檔DVD中包含了下列外部手冊：參考文檔

7、文檔編號CognexIn-Sight7000SeriesVisionSystemInstallationManualP/N597-0138-01本手冊介紹了如何安裝攝像頭。下一頁繼續應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E7版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。手冊概述續前頁修訂版版本號描述-第一版A除了別的以外，整個手冊中更新和校正了以下內容：更新了限值列表，請參閱第13頁的IntegratedVision簡介。“安裝”一章進行了更新和結構重組，請參閱第17頁的安裝。增加了選項對話框，請參閱第32頁的Options（選項）對話框。更改了圖像參數的語言設置，

8、請參閱第33頁的更改語言。更新和增加了有關移除攝像頭、更新攝像頭固件和連接攝像頭模擬器的信息，請參閱第43頁的設置攝像頭。“最佳做法”一章中新增了幾節，請參閱第76頁的最佳做法。BC隨RobotWare5.61發布。除了別的以外，整個手冊中更新和校正了以下內容：在多個RAPID說明中增加了錯誤恢復ERR_CAM_COM_TIMEOUT。隨RobotWare6.0發布。限制用戶訪問的新功能，請參閱第49頁的限制用戶訪問。預先印制的校準盤現在上市，請參閱第55頁的攝像頭校準。“最佳做法”一章中新增了一節，請參閱第90頁的總是檢查確認圖像目標在預期限制內。細微糾正。DE隨RobotWare6.01發

9、布。更新了對其他手冊的參考，請參閱第7頁的參考信息。更新了必要硬件和軟件的列表，請參閱第15頁的檢查表。更新了安裝操作程序，請參閱第17頁的安裝硬件。細微糾正。隨RobotWare6.02一同發布。更新了有關第54頁的圖像觸發事件的信息。添加了AwaitComplete變元到RAPID指令第98頁的CamReqImage-命令攝像頭采集圖像。RAPID指令、函數與數據類型現在也可以在技術參考手冊-RAPID指令、函數和數據類型中使用。8應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。產品文檔，IRC5產品文檔，IRC5ABB機器

10、人用戶我能當的類別ABB機器人用戶文檔分為多個類別。以下列表基于文檔的信息類型編制，而未考慮產品為標準型還是選購型。所有列出的文檔都可以向ABB訂購DVD。列出的文檔適用于IRC5機器人系統。產品手冊機械手、控制器、DressPack/SpotPack和其他大多數硬件交付時一般都附有包含以下內容的產品手冊：安全信息。安裝與調試（介紹機械安裝或電氣連接）。維護（介紹所有必要的預防性維護程序，包括間隔周期和部件的預計使用壽命）。維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準.停用。參考信息（安全標準、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。帶分解圖的備件列表（或者單個備件列表的參考信息）。電路圖（或電路

11、圖參考信息）。技術參考手冊技術參考手冊介紹了機器人產品的參考信息。Technicalreferencemanual-Lubricationingearboxes：關于操縱器齒輪箱的潤滑油類型和用量的說明。技術參考手冊-RAPID語言概覽：RAPID編程語言概述。技術參考手冊-RAPID指令、函數和數據類型：所有RAPID指令、函數和數據類型的說明和語法。技術參考手冊-RAPID語言內核：RAPID編程語言的正式描述。技術參考手冊-系統參數：系統參數和配置工作流程說明。應用手冊特定的應用產品（例如軟件或硬件選項）在應用手冊中介紹。一本應用手冊可能涵蓋一個或多個應用產品。應用手冊通常包含以下信息：

12、應用產品用途（作用及使用場合）.隨附的內容（如電纜、I/O電路板、RAPID指令、系統參數和計算機軟件光盤）。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應用產品.應用產品使用示例.下一頁繼續應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E9版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。產品文檔，IRC5續前頁操作員手冊操作員手冊說明了產品的實際處理過程。手冊面向與產品有著直接接觸操作的人員，即生產車間操作員、程序員和故障排除人員.此套手冊包括（特別是）：操作員手冊-緊急安全信息操作員手冊-一般安全信息操作員手冊-使用入門、IRC5和RobotStudioOperatingman

13、ual-IntroductiontoRAPID操作員手冊-帶FlexPendant的IRC5操作員手冊-RobotStudio操作員手冊-IRC5故障排除，用于控制器和操縱器。10應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。安全安全人員安全在機器人控制器內部工作時，必須注意電相關的風險。以下部件有高壓危險：控制器內部設備，例如I/O設備之類的設備，可從外部電源供電。主電源/主開關。電源單元。計算機系統的電源裝置(230VAC).整流器裝置（400-480VAC和700VDC）。電容器！驅動裝置(700VDC)。維修插座(11

14、5/230VAC)。機械加工過程中的工具電源裝置或特殊電源裝置。即使機器人已斷開與主電源的連接，控制器連接的外部電壓仍存在。附加連接。因此，在進行機械或電氣安裝工作前，請確保已經遵循了所有安全守則。安全守則在開始機械和/或電氣安裝前，請確保已經熟悉了操作員手冊-一般安全信息1中所述的安全規定。1本手冊包含操縱器與控制器的產品手冊中所含的全部安全說明。應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E11版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。此頁刻意留白1IntegratedVision簡介1.1系統概述1IntegratedVision簡介1.1系統概述什么是Inte

15、gratedVision？ABB的IntegratedVision系統插件提供了可靠且易用的圖像系統，可以滿足圖像引導機器人(VGR)應用的一般需求。系統包括一套完整的軟硬件解決方案與IRC5機器人控制器以及RobotStudio編程環境完全集成。圖像功能基于CognexIn-Sight智能攝像頭家族，配有嵌入式圖形處理功能和以太網通信接口。RobotStudio配備圖形編程環境，可調用CognexEasyBuilder功能的全調色板，同時具備部件位置、部件檢查和識別的可靠工具。RAPID編程語言已經添加了攝像頭操作和圖像引導專用指令和錯誤跟蹤功能。Hardware攝像頭系統基于CognexI

16、n-Sight7000series，但可以使用任何CognexIn-Sight攝像頭。攝像頭從控制器接入24VDC和以太網。攝像頭連接到附帶的以太網交換機。攝像頭最多為三個。有關更多信息，請參閱CognexIn-Sight7000SeriesVisionSystemInstallationManual。軟件軟件解決方案基于3個組件RobotStudio、使用RAPID編程語言的IRC5控制器以及FlexPendant。RobotStudio并排顯示圖像和配置參數，提供了便利的VGR編程環境。IRC5控制器可以實現輕松創建RAPID程序，充分利用攝像頭系統的功能。除了其他功能外，控制器還有一個R

17、APID接口，包括預建的攝像頭通信接口和圖像目標隊列處理功能。FlexPendant配備了操作員界面，可以在生產中實現對系統的管理。限制需要一個FlexPendant（類型為SxTPU3）來運行IntegratedVision。IntegratedVision插件不能在64位版本的RobotStudio上運行。集成攝像頭僅應在機器人控制器的服務端口網絡內使用，并且必須使用RobotStudioIntegratedVision插件配置。用RobotStudio創建的圖像程序包含專用配置數據。用CognexEasyBuilder制作的現有圖像程序必須用IntegratedVision插件進行修改，

18、以便與IRC5控制器兼容。任何其他用途都未經過驗證，可能會導致無法預料的行為。應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E13版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。1IntegratedVision簡介1.2圖像安全1.2圖像安全一般原則使用機器人引導圖像感應器需要用戶在處理、安裝、配置系統時特別小心。用戶必須始終確保圖像傳感器打開，即使操縱器并未移動。在進入操縱器的工作范圍前，用戶必須采取以下預防措施以防操縱器開始移動。警告如果必須在操縱器工作范圍內執行工作，請務必遵守以下幾點：控制器上的操作模式選擇器必須處于手動模式位置，以保證啟用裝置正常工作并阻止來自圖像

19、傳感器、計算機鏈路或遠程控制面板的操作。任何人進入操縱器工作空間時必須始終隨身攜帶FlexPendant。這是為了防止其他人在其不知情的情況下控制操縱器。任何時候都必須保證使動裝置可以正常工作.在編程和測試過程中，操縱器無需移動時必須盡快釋放使動裝置。14應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。1IntegratedVision簡介1.3IntegratedVision入門1.3IntegratedVision入門檢查表在設置系統前，請確保完成了必要的準備措施。Hardware為IRB機器人系統配齊操縱器、IRC5控制器

20、和一個FlexPendant（類型為SxTPU3）。選件IntegratedVisioninterface，其中包括：-Ethernet網關。用于將攝像頭連接到網關的Ethernet網線。用于將網關連接到IRC5主計算機服務端口的Ethernet網線。用于將網關連接到機柜服務端口接口的Ethernet網線。客戶電源。從客戶電源向Ethernet網關提供24VDC的電線。為攝像頭提供24VDC的電線。用于安裝在機器人上以實現精確定義工件的指點工具。PC.用于將PC連接到控制器的Ethernet電纜。CognexIn-Sight攝像頭。攝像頭鏡頭。照明設備。軟件RobotStudio5.60或更高

21、版本，完整安裝。不需要RobotStudio許可。RobotWare5.60或更高版本。RobotWare許可，啟用了IntegratedVision選件。有關如何配置IntegratedVision的信息，請參閱第41頁的配置IntegratedVision。應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E15版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。1IntegratedVision簡介1.4術語表1.4術語表術語列表術語說明攝像頭校準計算圖像中的像素坐標與空間中實際坐標的轉換。校準后的幀通常使用一個國際象棋盤校準板定義。攝像頭到機器人校準國際象棋盤校驗板校準后攝像

22、頭幀、攝像頭校準計算的幀以及機器人基礎幀之間的關系。結果通常存儲為一個工件用戶幀。校準攝像頭要使用校準圖樣。圖樣在校準期間放置在攝像頭視野范圍內。CognexEasyBuilderCognex的攝像頭軟件已經無縫集成到了RobotStudio，以提供IntegratedVision。CognexIn-SightIntegratedVision支持的特定產品系列的智能攝像頭。基準基準標記或基準就是放在攝像頭校準板圖像上，用于作為原始坐標參照點的物體。指點工具具有精確定義的工具中心點(TCP)的機器人工具，用于向機器人準確指引目標。智能攝像頭代碼片段VGR具有嵌入式圖像處理能力的攝像頭。代碼片段是

23、指您可以插入RAPID程序中的預定義的RAPID代碼段。圖像引導機器人圖像校準將攝像頭校準和攝像頭到計算機的校準結合在一起，其結果是一個常用的圖像幀，可以讓機器人準確的移動到圖像目標。圖像作業圖像作業或作業是加載到攝像頭的圖像程序。16應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。2安裝2.1安裝硬件2安裝2.1安裝硬件概述ABCD以太網從客戶電源接入到網關和攝像頭的24V電源網關和控制器機柜服務端口（內部）之間的以太網連接網關和主計算機服務端口之間的以太網連接安裝程序（步驟）如圖連接下列部件和線纜。操作12確保控制器電源開關

24、已經關閉。將Ethernet電纜從控制器機柜服務端口（內部）連接到交換機上四個Ethernet接口中的一個。34通過控制器機柜上的電纜密封套將Ethernet電纜從每個攝像頭連接到交換機上的任何可用的Ethernet接口。小心地剝掉20毫米絕緣，將電纜捆扎在電纜密封套上的接地片上。通過控制器機柜上的電纜密封套將24VDC電源電纜從每個攝像頭連接到24VDC電源。小心地剝掉20毫米絕緣，將電纜捆扎在電纜密封套上的接地片上。下一頁繼續應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E17版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。2安裝2.1安裝硬件續前頁有關詳細信息，請參閱C

25、ognexIn-Sight7000Series手冊、對應控制器的產品手冊和電路圖，請參閱第7頁的參考信息。小心使用機器人攜帶的或采用其他方式安裝的移動攝像頭時，沿機器人手臂合理布線非常重要。布設電纜時必須小心謹慎，避免連接器承受機械應力，讓電纜有足夠的彎曲半徑，盡量減小電纜磨損。此外還建議在固定點處和特別暴露的區域在電纜上額外加裝防磨損保護。18應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。2安裝2.2安裝軟件2.2安裝軟件安裝RobotStudioIntegratedVision配置環境是以RobotStudio插件的形式設

26、計的，包含在標準安裝中。操作123安裝RobotStudio。選擇完全安裝。啟動RobotStudio。轉到菜單條上的控制器選項卡并啟動IntegratedVision插件。在插件加載完成后，會顯示一個新的選項卡圖像(Vision)。提示連接了一個控制器時，可以從控制器瀏覽器中的控制器節點、圖形系統節點或攝像頭節點的右鍵菜單啟動IntegratedVision插件。有關更多信息，請參閱操作員手冊-RobotStudio。注意建議在開始配置IntegratedVision系統后，不要更改RobotStudio的語言。有關詳細信息，請參閱第33頁的更改語言。提示RobotStudio庫中包含攝像頭

27、的3D模型。將RobotWare安裝到IRC5控制器要運行IntegratedVision，需要有一個RobotWare授權許可密鑰（啟用了IntegratedVision選項）。使用RobotStudio來配置、構建和下載RobotWare系統到IRC5控制器。有關更多信息，請參閱操作員手冊-RobotStudio。應用手冊-IntegratedVision193HAC-010修訂:E版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。此頁刻意留白3RobotStudio用戶界面3.1主窗口3RobotStudio用戶界面3.1主窗口主窗口概述本節介紹了IntegratedVision圖形用戶界

28、面概況。ABFCDE部件說明描述ABCDEF菜單條根據不同的功能類型，分組顯示圖標。控制器瀏覽器圖像系統節點會顯示網絡中的所有攝像頭。圖像采集和配置區域顯示由攝像頭獲取到的圖像，附帶有定位和檢查部件的說明。膠卷工具條上下文窗口調色板窗口用于記錄一系列圖像以便以后分析。包含所選控件的可用屬性、設置以及事件。可用選項卡如下：Results（結果）選項卡-顯示活動圖像作業的設置以及所有已使用位置和檢查工具的列表。I/O選項卡-顯示I/O設置。幫助選項卡-提供在線幫助。提示如果意外關閉了任一窗口，可以從自定義快速訪問工具欄恢復該窗口。應用手冊-IntegratedVision213HAC-010修訂:

29、E版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。3RobotStudio用戶界面3.2在線幫助3.2在線幫助概述有經驗的攝像頭用戶熟悉Cognex產品線，應該會認識大部分RobotStudio中有關圖像的用戶圖形界面。CognexEasyBuilder是Cognex提供的攝像頭軟件，無縫集成到RobotStudio，創建出IRC5的IntegratedVision系統。為提供圖形引導機器人的最佳性能，用戶圖形界面僅經過輕微修改。這與在線幫助選項卡有關，因為在線幫助的內容是未經修改直接集成的。所有參數、設置和技術解釋的參考都是正確的。但是任何涉及到GUI的參考可能會有輕微的不準確，具體情況取決

30、于RobotStudio的版本。因此可以使用在線Help（幫助）選項卡作為所有參數和設置的技術參考手冊，使用本應用軟件手冊作為用戶圖形界面的參考。在線幫助選項卡在線幫助選項卡位于調色板窗口。在線幫助選項卡是一個針對所有IntegratedVision參數和設置的上下文敏感的參考手冊。也就是說幫助選項卡的內容會根據當前在IntegratedVision中的操作自動調整。例如設置圖像、校準、添加位置工具等。注意大部分參數和設置只在幫助選項卡中介紹，并未包含在本手冊中。術語下面的列表介紹了在線幫助選項卡加與IntegratedVision應用程序中術語部分最主要的區別。如果在線幫助選項卡說.則表示：

31、EasyBuilder機器人圖像插件(RobotStudiovisionadd-in)選項卡編輯采集設置(editacquisitionsettings)（群設置圖像(SetupImage)按鈕框）按實際部件校準圖像(calibratingtheimageto校準(Calibrate)按鈕realworldunits)（組框）在線離線運行模式編程模式22應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。3RobotStudio用戶界面3.3菜單條3.3菜單條菜單條布局IntegratedVision選項卡包括按照功能的邏輯關系組織

32、的幾組命令，以便簡化IntegratedVision項目的管理。選項卡包含以下各組：組用于以下對象的功能：攝像頭File（文件）圖像連接到攝像頭和設置攝像頭屬性創建、保存和加載圖像作業。加載和保存圖像。圖像可以從攝像頭獲取，也可以從此前保存的文件中加載。配置作業生產配置圖像作業的工作流，按照功能的邏輯關系組織。設置IntegratedVision系統為編程模式或運行模式。（類似于控制面板上機器人控制器的自動/手動切換開關。）攝像頭組攝像頭組用于連接到攝像頭和配置攝像頭。Button連接描述連接到所選的攝像頭。斷開所選的攝像頭。斷開注意當圖像采集和配置區中的相應選項卡關閉時，攝像頭也會斷開。重命

33、名重命名控制器以便使攝像頭在RAPID中可以通過一個名稱調用。更改已連接攝像頭的IP設置。網絡設置設置日期和時間用戶訪問設置設置控制器用戶添加傳感器更改攝像頭的日期和時間。編輯攝像頭上的用戶列表及其相關權限。選擇在與攝像頭通信時由控制器使用的用戶檔案。在網絡上找到攝像頭并更改其IP設置。查看攝像頭屬性。Properties（屬性）從攝像頭節點右鍵菜單也可以訪問同樣的設置，請參閱第26頁的攝像頭節點右鍵菜單。文件組文件組用于加載和保存作業。Button描述新作業創建新的圖像作業。從文件加載一個圖像作業到攝像頭。保存圖像作業到文件。加載作業保存作業將作業另存為下一頁繼續應用手冊-Integrate

34、dVision3HAC-010修訂:E23版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。3RobotStudio用戶界面3.3菜單條續前頁有關作業以及作業保存位置的更多信息，請參閱第53頁的設置新圖像作業。圖像組圖像組用于處理圖像。Button描述獲取圖像實時視頻加載圖像保存圖像顯示膠卷獲取新圖像。開/關攝像頭實時視頻模式。將圖像從文件加載到攝像頭。將當前圖像保存到文件。編輯錄制/播放設置配置作業組配置作業組用于對當前圖像作業進行必要設置。例如攝像頭應當定位的對象、如何檢查對象以及最后圖像數據應如何傳輸到RAPID程序。Button描述設置圖像修改圖像獲取參數。按實際部件校準圖像添加位置部件

35、工具到圖像作業。添加檢查工具到圖像作業。選擇要在RAPID中使用的圖像作業結果。定義攝像頭輸入。校準添加部件位置工具添加部件檢查工具輸出到RAPID輸入輸出定義攝像頭輸出。Advanced（高級）運行作業高級設置和編輯模式。運行圖像作業。有關配置IntegratedVision的更多信息，請參閱第41頁的配置IntegratedVision。生產組生產組中的運行模式按鈕用于手動在編程模式和運行模式間切換攝像頭。當在生產中運行圖像系統時，編程模式和運行模式的切換是在RAPID程序中進行的。Button描述運行模式在編程模式（按鈕不可用）和運行模式（按鈕可用）之間切換有關從RAPID程序設置運行模

36、式的更多信息，請參閱第65頁的準備RAPID程序。以下功能和設置可以在高級按鈕下找到。高級設置Button描述查看電子表格高級模式編輯。請參閱第33頁的電子表格視圖一節。不保護作業/保護作業保護電子表格中鎖定的單元格，防止被修改。請參閱第33頁的電子表格視圖一節。下一頁繼續24應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。3RobotStudio用戶界面3.3菜單條續前頁Button描述顯示圖像設置配置實時和在線圖像的分辨率和幀速請參閱第25頁的顯示圖像設置對話框一節。作業大小更新固件顯示當前作業的大小請參閱第25頁的作業大小

37、對話框一節。更新攝像頭固件。請參閱第46頁的更新攝像頭固件一節。從攝像頭節點右鍵菜單也可以訪問同樣的設置，請參閱第26頁的攝像頭節點右鍵菜單。顯示圖像設置對話框顯示圖像設置對話框用于配置實時和在線圖像的分辨率和幀速。設置描述實時采集實時圖像的全分辨率、半分辨率和四分之一分辨率。解析度實時采集啟用最大速率（幀/秒）文本框。限制最大幀速實時采集指定允許傳感器每秒可以發送的圖像的最大數量(0.016to100)。此功能可以用于通過限制發送的圖像數量來減少網絡通信量。最大速率（幀/秒）在線（運行模式）實時圖像的全分辨率、半分辨率和四分之一分辨率。已經優化，在攝像頭或連續模式下提供半分辨率，在手動模式下

38、提供全分辨率。解析度在線（運行模式）啟用最大速率（幀/秒）文本框。限制最大幀速在線（運行模式）指定允許傳感器每秒可以發送的圖像的最大數量(0.016to100)。此功能可以用于通過限制發送的圖像數量來減少網絡通信量。最大速率（幀/秒）作業大小對話框作業大小對話框用于在可供圖像系統使用的內存中配置分配給作業的內存大小。滑塊控件可以控制圖像系統的內存分配。調整滑塊設置作業的內存大小分配。調整圖像系統的作業大小限制要求圖像系統重啟，并且會從內部閃存清除所有作業和設置文件。請在繼續前保存或備份作業。應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E25版權所有2013-2015ABB。

39、保留所有權利。3RobotStudio用戶界面3.4控制器瀏覽器3.4控制器瀏覽器控制器瀏覽器的布局控制器瀏覽器采用分級結構視圖，顯示RobotStudio控制器選項卡中的控制器和配置元素。有關控制器選項卡視圖總體內容和功能的詳細介紹，請參閱操作員手冊-RobotStudio。對于IntegratedVision提供了一個單獨的圖像系統節點。在此節點下，所有的攝像頭都連接到顯示的機器人上。命名的攝像頭按其名稱識別，未命名的攝像頭按其MAC地址識別。提示連接了一個控制器時，可以從控制器瀏覽器中的控制器節點、圖形系統節點或攝像頭節點的右鍵菜單啟動IntegratedVision插件。攝像頭節點右鍵

40、菜單具體每個攝像頭節點的右鍵菜單與菜單條上Camera（攝像頭）組和功能區上的Advanced（高級）按鈕的內容相同。Button描述IntegratedVision啟動IntegratedVision插件。連接到所選的攝像頭。斷開所選的攝像頭。連接斷開注意當圖像采集和配置區中的相應選項卡關閉時，攝像頭也會斷開。重命名重命名控制器以便使攝像頭在RAPID中可以通過一個名稱調用。Restart（重新啟動）Properties（屬性）Advanced（高級）重啟攝像頭。查看攝像頭屬性。與ConfigureJob（配置作業）組上Advanced（高級）按鈕下的設置相同，請參閱第24頁的高級設置。26

41、應用手冊-IntegratedVision3HAC-010修訂:E版權所有2013-2015ABB。保留所有權利。3RobotStudio用戶界面3.5圖像采集和配置區域3.5圖像采集和配置區域圖像采集和配置區域布局圖像采集和配置區域用于顯示應該由IntegratedVision處理的圖像。圖像可以由任何在線攝像頭實時采集，也可以從文件加載。根據情況不同，在此區域會顯示用于定位和檢查部件的不同圖像配置向導、坐標系統和圖像數據。圖像采集和配置區域的按鈕Button描述接受更改在有些對話框中用來接受更改，如修改校準區時。(ENTER)取消更改(ESC)在有些對話框中用來取消更改，如修改校準區時。縮放按鈕放大縮小適應填滿旋轉圖像90度旋轉圖像。只顯示所選工具的圖像只顯示所選工具的圖像。膠卷錄制顯示膠卷工具條。開始錄制圖像都PC。圖像采集和配置區域的快捷鍵功能快捷鍵縮放SHIFT+滾輪。使用窗口縮放CTRL+鼠標左鍵并拖動鼠標。CTRL+SHIFT+鼠標左鍵并拖動鼠標。平移圖