1、 ABB機器人維護手冊0.0.1 前言 本手冊包含了關(guān)于機械和電氣上的維護及維修說明 在維護及維修機器人前，請閱讀本手冊 本手冊適用于： * 用戶自己的維修人員 * 其它維修人員 閱讀者需要： * 是有一定技能的維修人員 * 有機械維修方面的知識 * 有電氣維修方面的知識第一章：安全、維護1.2 有危險的安全1.2.1 鉗子的安全 確定鉗子可以阻止工作件的下落1.2.2 工具/工作件的安全 見用戶安全指南1.2.3 氣動/液壓系統(tǒng)的安全 見用戶安全指南1.2.4 操作中的一些危險 見用戶安全指南1.2.5 安裝及維護過程中的危險 見用戶安全指南1.2.6 電氣元件的危險 見用戶安全指南1.3.

2、4 剎車檢查正常運行前，需檢查電機剎車 每個軸的電機剎車檢查方法如下： 1、運行每個機械手的軸到它負載最大的位置 2、將機器人控制器上的電機模式選擇開關(guān)打到電機關(guān)（MOTORS OFF）的位置 3、檢查軸是否在其原來的位置 如果電機關(guān)掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。1.3.5 失去減速運行（250mm/s）功能的危險 不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數(shù)。這將影響減速運行（250mm/s）功能。1.3.6 安全使用示教器 安裝在示教器上的使能設(shè)備按鈕（Enabling device），當 按下一半時，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C開（MOTORS ON）模式。 當松開或全部按下按鈕時，系統(tǒng)

3、變?yōu)殡姍C關(guān)（MOTORS OFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則 使能設(shè)備按鈕（Enabling device）不能失去功能 編程或調(diào)試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開 使能設(shè)備按鈕（Enabling device）。 當編程人員進入安全區(qū)域后，必須隨時將示教器帶在身 上，避免其他人移動機器人。1.3.7 在機械手的工作范圍內(nèi)工作 如果必須在機械手工作范圍內(nèi)工作,需遵守以下幾點: -控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動位置,以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作 -當模式選擇開關(guān)在250mm/s位置時候,最大速度限制在250mm/s .進入工作區(qū),開關(guān)一般都打到這個位置.只有 對

4、機器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed) -注意機械手的旋轉(zhuǎn)軸,當心頭發(fā)或衣服攪到上面.另外注意機械手上其它選擇部件或其它設(shè)備 -檢查每個軸的電機剎車(見1.3.4)第二章、相關(guān)信息2.0.1 本章介紹了一些普通元件信息,特殊信息將在以后提到2.1.2 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 本節(jié)描述如何上緊機械手或控制器上的旋轉(zhuǎn)接頭 這些旋轉(zhuǎn)部位的說明和扭矩值只適用于金屬部件,不適用于軟的易碎的材料 該說明只適用于標準的旋轉(zhuǎn)接頭UNBRAKO UNBRAKO是一種由ABB推薦的特殊的螺釘,表面經(jīng)過特殊處理,很耐用 在用到這種螺釘?shù)牡胤綍姓f明,并且不能用其它螺釘替代.用其它螺釘將不會保證不發(fā)生事故

5、.Gleitmo Gleitmo是一種表面處理方法,經(jīng)過這種處理后,在擰緊螺栓的時候會減小表面的摩擦.這種螺栓可以重復使用3-4次,當表面的覆蓋層消失后,必須更換新的 當擰動這種螺栓時,需戴上橡膠手套潤滑 螺栓的潤滑用Molycote 1000(或其它潤滑油),這在維修或安裝 手冊中有說明 按以下步驟操作: 1、加潤滑油在螺栓的螺紋上 2、加潤滑油在螺栓的平墊和螺帽上 3、M8以上的螺栓，必須用扳手上緊 潤滑 編號 Molycote 1000 1171 2016-618以下的表格描述不同螺栓的扭矩值平口及十字型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型并帶潤滑的螺栓2.1.5 標準工具 IRB6600/66

6、50/7600 以下包含了一些標準工具 說明 IRB66X0(數(shù)量) 序列號 止脫螺栓(M16X60) 2 3HAB 3409-86 校準筆 1 3HAC 15716-1 降下臂的工具 1 3HAC 13659-1 齒輪箱曲柄 1 3HAC 16488-1 定位銷M12X150 2 3HAC 13056-2 定位銷M12X200 2 3HAC 13056-3 定位銷M12X250 1 3HAC 13056-4 定位銷M8X100 2 3HAC 15520-1 定位銷M8X150 2 3HAC 15520-2 定位銷M10X100 2 3HAC 15521-1 定位銷M10X150 2 3HAC

7、 15521-2 定位銷M16X300 2 3HAC 13120-5 定位銷連接ax2,3,100mm 1 3HAC 14628-2 定位銷連接ax2,3,80mm 1 3HAC 14628-1 液壓滾筒 1 3HAC 11731-1 特殊工具 說明 IRB66X0（數(shù)量） 序列號 液壓泵80Mpa 1 3HAC 13086-1 起重設(shè)備，基座 1 3HAC 15560-1 起重設(shè)備，機器人 1 3HAC 15607-1 起重設(shè)備，上臂 1 3HAC 15994-1 吊物孔VLBG M12 1 3HAC 16131-1 吊物孔M12 2 3HAC 14457-3 吊物孔M16 2 3HAC 1

8、4457-4 起重工具（鏈條） 1 3HAC 15556-1 起重工具，變速箱ax2 1 3HAC 13698-1 起重工具，電機ax1，4，5 1 3HAC 14459-1 起重工具，電機ax2，3，4 1 3HAV 15534-1 止脫螺栓ax 3 2 3HAC 12708-1 壓力工具ax 2 軸承 1 3HAC 13527-1 壓力工具ac 2 軸 1 3HAC 13452-1 壓力工具，平衡設(shè)備軸 1 3HAC 17129-1 壓力工具，平衡設(shè)備 1 3HAC 15767-1 拉力工具，平衡設(shè)備軸 1 3HAC 12475-1 移動工具，電機M10x 2 3HAC 14972-1 移

9、動工具，電機M12x 2 3HAC 14631-1 移動工具，電機M12x 2 3HAC 14973-1 旋轉(zhuǎn)工具 1 3HAC 17105-1 底座 1 3HAC 15535-1 調(diào)平工具 1 3HAC 15943-2 機械停止軸3的墊圈 2 3HAA 1001-186 2.1.6 檢漏測試 當更換或修理電機或變速箱后,必須對變速箱內(nèi)的油作個檢查,這就是檢漏測試所需設(shè)備為專門的檢查裝置,序列號為3HAC 0207-1方法及步驟步驟 方法 說明 1 按要求完成電機或齒輪的更換 2 打開齒輪箱頂端的油蓋,然后將 測漏裝置放在上面.可能還需要 工具包里的測漏裝置的調(diào)節(jié)器 3 使用壓縮空氣,然后提高

10、壓力到 推薦值:0.2-0.25bar 一個特定值 (20-25KPa) 4 斷開壓力空氣連接 5 等待8-10分鐘.(檢查是否有壓力 如果壓縮空氣的溫度與齒輪周 損失) 圍的油的溫度相差太大,或許有 輕微的壓力增減,這是正常的 6 看壓力是否下降明顯? 7 用測漏噴嘴對懷疑有泄漏的地方 噴射,起泡則說明有泄漏 8 發(fā)現(xiàn)有泄漏,請采取必要的措施改正 2.1.7 起重設(shè)備 不同的修理及維護工作需要不同的起重設(shè)備,這在維修指南中 有指明,但怎樣使用在維修指南中沒有說明,所以一定要保留這 些工具的使用說明書第三章、維護信息系統(tǒng)(SIS)3.0.1 使用SIS系統(tǒng) 這是一個簡短的維護信息系統(tǒng)(SIS)

11、的使用說明,詳細的資料可在以下幾處找到: * 維護信息系統(tǒng),SIS * 定義SIS輸入?yún)?shù) * 設(shè)置SIS參數(shù) * SIS參數(shù)的交換 * 讀出SIS的輸出日志基本方法及步驟步驟 方法 說明 1 決定需要的系統(tǒng)功能 這會在下面一頁介紹 2 選擇適合工作環(huán)境的參數(shù) 這在后面的定義SIS輸入?yún)?shù)( Defining the SIS input parameters)中會有說明.維護周期 則在維護手冊中有說明 3 輸入?yún)?shù) 怎樣輸入在設(shè)定SIS參數(shù)(Setting the SIS parameters)中有說明 4 正常運行機器人 5 如有修理任務(wù)或計數(shù)器需要 這在下一頁會介紹 重新啟動,請將計數(shù)器復

12、位 6 當一個設(shè)定的時間到后,在 示教器(TPU)上會有提示信息 如何讀在讀出SIS的輸出日志 (Reading the SIS output logs)中會 說明 7 如需要從外部電腦讀出這些 這在輸出SIS參數(shù)(Exporting the 信息或輸入?yún)?shù),則需要一套 SIS date)中會有說明 專門的軟件 3.0.2 維護信息系統(tǒng)(SIS) 維護信息系統(tǒng)(SIS)是一個在機器人控制器里的軟件功能,其簡 單化了機器人系統(tǒng)的維護.其管理工作時間及模式,并在預(yù)定的 維護時間到后為提醒操作人員管理功能 計數(shù)器可以設(shè)為: * 日歷時間計數(shù),基于日歷時間的報警 * 工作時間計數(shù),基于工作時間的報警

13、* 變速箱1的工作時間計數(shù),基于變速箱1的維護周 的百分比報警 * 變速箱2的工作時間計數(shù),基于變速箱2的維護周 的百分比報警 * 變速箱3的工作時間計數(shù),基于變速箱3的維護周 的百分比報警 * 變速箱6的工作時間計數(shù),基于變速箱6的維護周 的百分比報警下圖顯示了幾種不同的選擇 “OK”表示計數(shù)器里面沒有維護時限到,如果有維護時間 到,計數(shù)器的名字為變?yōu)椤盢OK”日歷時間(Calendar Time) 這是一個內(nèi)部控制系統(tǒng)的時間,基于這個時間,可以設(shè)定維護周期Prev service 計數(shù)器上一次被復位的日期，也就是上次維護的 日期.如何輸入在設(shè)定SIS參數(shù)(Setting the SIS p

14、arameters)中有說明Elapsed time 從上次復位到現(xiàn)在的時間Next service 計劃中下次維護的時間. 如何輸入在設(shè)定SIS參數(shù)(Setting the SIS parameters)中有說明Remaining time 到下次維護所剩的時間工作時間(Operation time) 這是一個內(nèi)部控制系統(tǒng)的時間,當電機開(MOTORS ON)信號激活時開始計數(shù).也就是機器人工作的時間.Service interval 指定的維護周期. 如何輸入在設(shè)定SIS參數(shù)(Setting the SIS parameters)中有說明Elapsed time 從上次復位到現(xiàn)在的時間Re

15、maining time 到下次維護以前,剩余的工作時間變速箱(Gearbox) 基于度量單位,如扭矩(Torque)和轉(zhuǎn)速(RPM),系統(tǒng)計算一個預(yù)期的維護周期,需要維護時,在示教器上會有顯示,如何存取會在讀出SIS的輸出日志(Reading the SIS output logs)中說明Axis x OK 維護狀態(tài),也就是說自動計算出來的時間還沒到Axis x NOK 維護周期到Axis x N/A 無可用的維護周期參數(shù),用于軸4和5上圖顯示了軸1的例子,其它軸也如此Consumed time 消耗的時間,占總時間的百分比Elapsed time 從上次復位到現(xiàn)在的時間Remaining

16、time 到下次維護以前,剩余的工作時間復位 Reset Values 所有的計數(shù)器都可以隨時復位一旦復位，變量都sisRestartDate和sisCalendarT復位，如上圖參數(shù)的說明,見參數(shù)輸出(Exporting the SIS date)Yes 將計數(shù)器復位到0No 不復位，并回到上級菜單 復位后，運行時間也被復位，如上圖Yes 將計數(shù)器復位到0No 不復位，并回到上級菜單 復位后，變量sisL10h_x和sisL10h_Time也被復位Yes 將計數(shù)器復位到0No 不復位，并回到上級菜單達到維護周期 當超過維護周期的間隔時間后,一條信息(ServiceService Interv

17、al exceeded Interval exceeded!)會顯示在計數(shù)器的參數(shù)下方這個窗口可以在任何一個模式下顯示,日歷時間（calendar time）、運行時間（operation time）、變速箱時間（gearbox time）另外，一條錯誤信息也會顯示在示教器上無可用的參數(shù) 對于所選的模式無可用參數(shù)，在窗口下方會有一條No date available 信息（No date available！）顯示這個窗口可以在任何一個模式下顯示,日歷時間（calendar time）、運行時間（operation time）、變速箱時間（gearbox time）退出 ExitYes 退出維

18、護信息系統(tǒng)No 回到維護信息系統(tǒng)3.0.3 定義SIS輸入?yún)?shù) 本節(jié)詳細描述了可以被設(shè)定的各種參數(shù).這些參數(shù)可以由對機器人的工作環(huán)境非常熟悉的人來設(shè)定. 由于計數(shù)器是由用戶自定義,所以ABB不能提供任何推薦值 下圖顯示了被選參數(shù)的選項運行時間限制(維護標準)Operation time limit(service level) 選擇維護周期的運行小時數(shù),例如,設(shè)定值為”20,000”,SIS將會以 這個時間標準來啟動報警,運行時間報警(Operatiom time warning) 上面定義的運行時間限制(Operation time limit)的百分比,例如:設(shè)定值為”90”,SIS將會在

19、上次復位后18,000小時過后報警 日歷時間限制(維護標準)Calendar time limit(service level) 選擇維護周期的年數(shù),例如:設(shè)定值為”2”,SIS系統(tǒng)會以這個時間作為報警標準日歷時間報警(Calendar time warning) 上面所設(shè)定的日歷時間(Calendar time limit)的百分比,例如:設(shè)定 值為”90”,系統(tǒng)將在上次復位后兩年的90%也就是657天后報警變速箱報警(Gearbox warning)系統(tǒng)計算的變速箱維護周期的百分比,例如,設(shè)定值為”90”,系統(tǒng)將會在超過預(yù)期的每個齒輪的維護時間的90%的時候報警 機器人自動檢測并收集所需要

20、的變量來計算每個齒輪的維護周期 這是一個從早期的運行中收集來的推斷值,所收集的參數(shù)包括: * 輸入及輸出扭矩 * 變速箱軸的速度 * 其它變量3.0.4 設(shè)置SIS參數(shù) 如果要SIS正常運行,需要設(shè)定大量參數(shù),下面講如何設(shè)定參數(shù)步驟 這是一個介紹如何輸入?yún)?shù)到系統(tǒng)的說明1 用示教器打開系統(tǒng)參數(shù)(System parameters)一欄2 再到“System parameter/Manipulator/type2”3 選擇“0 SIS parameters”并按回車“Enter”鍵4 選擇需要的系統(tǒng)，然后參數(shù)清單將會顯示出來5 在參數(shù)清單里面選擇需要的參數(shù)，可用的參數(shù)在定義SIS輸入 參數(shù)（De

21、fining the SIS input parameters）里面有描述3.0.5 只要滿足設(shè)定條件(比如,達到維護前的最大運行時間),在操作 日志里面將會有條信息顯示 如何打開日并顯示里面的內(nèi)容,在用戶指南(Users Guide)的 維護(Service)里面有介紹 有用的信息 可能出現(xiàn)的信息適用模式 在操作日志里的信息 注釋日歷時間 已達到手動設(shè)置的日歷時間限Calendar time 制,. X 表示從上次維護到現(xiàn)在 的天數(shù)日歷時間 X 表示到下次維護所剩的日歷Calendar time 時間(單位:天)運行時間 已達到手動設(shè)置的運行時間限Operation time 制,. X 表

22、示從上次維護到現(xiàn)在 的天數(shù)運行時間 X 表示到下次維護所剩的運行Operation time 時間(單位:小時)變速箱時間 已達到自動設(shè)定的變速箱時間Gearbox time 限制變速箱時間 X 表示到下次維護所剩的小時Gearbox time 數(shù)占總時間的百分比3.0.6 SIS數(shù)據(jù)輸出 本節(jié)描述了一些可以由外部計算機用“Webware SDK”運行 軟件檢測到的變量，包含了一些超過維護周期的信息 如何存取、如何在程序里運行這些變量在用戶指南里有說明下表詳細說明了一些外部計算機和SIS通訊的信號的名字及功能信號 單位 計數(shù)器形式 功能 sisRestartDate 秒 日歷時間 上次啟動或復

23、位計數(shù)器的時 Calendar time 間，以秒表示 sisCalendarT 秒 日歷時間 從上次啟動或復位到現(xiàn)在的 Calendar time 秒數(shù) sisTotRunT 秒 運行時間 從系統(tǒng)啟動到現(xiàn)在的總的運 Operatiom time 行時間，與控制柜上的計數(shù) 器一致 sisRunT 秒 運行時間 從上次啟動或復位到現(xiàn)在，計 Operatiom time 數(shù)器記錄的實際運行時間 sisL10h_1 小時 變速箱時間 變速箱1的估計時間 Gearbox time sisL10h_Time_1 秒 變速箱時間 變速箱1的運行時間 Gearbox time sisL10h_2 小時 變速

24、箱時間 變速箱2的估計時間 Gearbox time sisL10h_Time_2 秒 變速箱時間 變速箱2的運行時間 Gearbox time sisL10h_3 小時 變速箱時間 變速箱3的估計時間 Gearbox time sisL10h_Time_3 秒 變速箱時間 變速箱3的運行時間 Gearbox time sisL10h_6 小時 變速箱時間 變速箱6的估計時間 Gearbox time sisL10h_Time_6 秒 變速箱時間 變速箱6的運行時間 Gearbox time 第四章、 機械手(Manipulator)4.0.1 說明 本章包含了設(shè)備的一些維修信息,包括如何實行

25、預(yù)防性維修4.1.1 維護計劃表 IRB 6600/6650 機器人由機械手和控制柜組成,必須有規(guī)律地對它們進行維護抱養(yǎng),以確保其正常工作,下表列出了如何對各部分進行維護及 各自的維護周期維護類型 設(shè)備 周期 注意 關(guān)鍵詞 檢查 軸1的齒輪,油位 12個月 環(huán)境溫度50 檢查,油位 變速箱1 檢查 軸2的齒輪,油位 12個月 環(huán)境溫度50 檢查,油位 變速箱2 檢查 軸3的齒輪,油位 12個月 環(huán)境溫度50 檢查,油位 變速箱3 檢查 軸4的齒輪,油位 12個月 檢查,油位 變速箱4 檢查 軸5的齒輪,油位 12個月 檢查,油位 變速箱5 檢查 軸6的齒輪,油位 12個月 環(huán)境溫度50 檢查,

26、油位 變速箱6 檢查 平衡設(shè)備 12個月 環(huán)境溫度50 檢查,平衡設(shè)備 檢查 機械手電纜 12個月 檢查動力電纜 檢查 軸2-5的節(jié)氣閘 12個月 檢查軸2-5的節(jié)氣閘檢查 軸1的機械制動 12個月 檢查軸1的機械制動更換 軸1的齒輪油 48個月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱1 更換 軸2的齒輪油 48個月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱2 更換 軸3的齒輪油 48個月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱3 更換 軸4的齒輪油 48個月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱4 更換 軸5的齒輪油 48個月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱5 更換 軸6的齒輪油 48個月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱6 更換 軸1的齒輪 96

27、個月 方法在維修手冊中有說明更換 軸2的齒輪 96個月 方法在維修手冊中有說明更換 軸3的齒輪 96個月 方法在維修手冊中有說明更換 軸4的齒輪 96個月 方法在維修手冊中有說明更換 軸5的齒輪 96個月 方法在維修手冊中有說明更換 機械手動力電纜 檢測到破損或使用壽命到的時候更換 更換 SMB電池 36個月 潤滑 平衡設(shè)備軸承 48個月 1) 如果機器人工作的環(huán)境溫度高于50,則需要保養(yǎng)更頻繁一點2) 軸4和5的變速箱的維護周期不是由SIS計算出來的4.1.1 維護計劃表 IRB 6600/6650 下表列出了一些普通元件的保養(yǎng)計劃,其它一些外部設(shè)備的維護將在另外的文件中說明維護類型 設(shè)備

28、周期 注意 關(guān)鍵詞 檢查 UL燈 檢查UL燈 檢查 軸1-3的機械制動 12個月 檢查軸1-3的機械制動檢查 軸1-3的限位開關(guān) 12個月 檢查軸1-3的限位開關(guān)4.1.2 各部件的預(yù)期壽命 IRB 6600 由于工作強度的不同,預(yù)期壽命也會有很大的不同1 機械手動力電纜,壽命約2,000,000個循環(huán),1個循環(huán)表示每個軸從標準位置到最小角度再到最大角度然后回到標準位置.如果離開這個循環(huán),則壽命會不一樣2 限位開關(guān)及風扇的電纜,壽命約2,000,000個循環(huán)1個循環(huán)表示每個軸從標準位置到最小角度再到最大角度然后回到標準位置.如果離開這個循環(huán),則壽命會不一樣3 平衡設(shè)備,壽命約2,000,000

29、個循環(huán),而這里一個循環(huán)表示從初始位置到最大位置然后回來, 如果離開這個循環(huán),則壽命會不一樣4 變速箱,40,000小時,正常條件下點焊,機器人定義年限為8年(350,000個循環(huán)每年).鑒于實際工作的不同,也許每個變速箱的壽命 會和標準定義的不一樣.SIS系統(tǒng)(Service information system)會保存 各個變速箱的運行軌跡,如果需要維護的時候,會通知用戶.4.2 檢查4.2.1 檢查,軸1變速箱的油位 變速箱的位置 軸1的變速箱位于骨架和基座之間,如下圖A 軸1的變速箱B 油蓋,檢測孔處C 軸1的電機D 油蓋,加油孔處所需設(shè)備設(shè)備 序列號 注釋潤滑油 3HAC 16843-

30、1 Optimol Optiger RMO 150標準工具 3HAC 15571-1 其它工具或步驟將在下面敘述4.2.1 檢測,軸1變速箱的油位 下面介紹如何檢測軸1變速箱的油位 在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條: -在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒 下來，如：當拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂 -當加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。 -當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓 力過高，這或許會： -損壞密封圈或者墊圈 -影響機器人的自由移動 -因為變速箱的

31、油溫非常高，在90左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套 -注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油 塞的時候，里面的油可能會噴射出來步驟 動作 說明 1 打開油塞，檢查 后面有圖解 2 最低油位：離油塞孔不超過10mm 3 如有必要，則加油 后面有介紹 4 裝上油塞 上緊油塞扭矩：24Nm 4.2.2 檢查軸2變速箱的油位 在軸2的電機和變速箱之間有一個電機附加裝置,以兩種方式存在 * 早期的電機附加裝置是直接附在變速箱上的 * 后來的設(shè)計中,這個電機附加裝置被附到框架上.另外還設(shè)計 有一個蓋子與電機附加裝置配合變速箱的位置 軸2的變速箱位于低手臂的旋轉(zhuǎn)中心,

32、在電機附加裝 置的下面 下圖顯示了后期設(shè)計的電機附加裝置的位置圖A 軸2變速箱(在電機附加裝置和蓋子后面)B 加油孔C 排油孔D 軸2變速箱的通風孔所需要設(shè)備設(shè)備 序列號 注釋潤滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150標準工具 3HAC 15571-1 其它工具或步驟將在下面敘述檢查油位 下面介紹如何檢查軸2變速箱的油位 在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條: -在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒 下來，如：當拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂 -當加油的

33、時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。 -當給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導致壓 力過高，這或許會： -損壞密封圈或者墊圈 -完全壓緊密封圈或墊圈 -影響機器人的自由移動 -因為變速箱的油溫非常高，在90左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套 -注意變速箱由于溫度過高，導致里面壓力增加，在打開油 塞的時候，里面的油可能會噴射出來方法及步驟步驟 動作 說明 1 打開加油孔的油塞 2 從加油孔處測量油位,根據(jù)電機附加裝置來判斷,早期設(shè)計的必要油位:大約65mm±5mm 后期的設(shè)計,離加油 孔最大不超過10mm 3 加油 后面有介紹 4 蓋好油塞 上緊力矩:24Nm4.2.3 檢查軸3變速箱的油位軸3變速箱的位置 位于上臂的旋轉(zhuǎn)中心,見下圖A 軸3變速箱B 加油孔C 排油孔所需設(shè)備設(shè)備 序