1、BECKHOFFETHERCAT研發(fā)相關(guān)產(chǎn)品EL98xx | EtherCAT評(píng)估套件該評(píng)估套件可被用作為 EtherCAT 從站的研發(fā)平臺(tái)。該平臺(tái)配有板載式控制卡，用于采用ASIC 芯片ET1100 或在FPGA 基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)完整的 EtherCAT 連接。它集成了一個(gè)用于 FPGA的編程接口。所有的ASIC 或FPGA 過(guò)程數(shù)據(jù)接口 （ PDI ）都連接到引腳并可通過(guò) PDI選擇開關(guān)進(jìn)行選擇。可以選擇將SPI接口與一個(gè)包含在套件中的PIC 微控制器相連，或直接連接到引腳上。同時(shí)，該套件還提供一個(gè)控制器的編程和調(diào)試接口。因此，EL98xx可以被用作為EtherCAT 從站樣本代碼ET9300

2、（包含在評(píng)估套件中）的平臺(tái)。H術(shù)參EL9820EL9821EL9830EL9840評(píng)估套件base board母板EtherCAT從站控制器ASIC ET1100ASIC ET1100Altera FPGAXili nx FPGA板載式控制卡FB1111-0142 ，搭FB1111-0142 ，搭FB1122，搭載FB1130，搭載載 ASIC ET1100載 ASIC ET1100Altera Cycl one IIIXili nx Sparta n-3E適配卡EL9803，用于使用FB1111-0142 的SPI和pC接口EL9803 ,用于使用FB1111-0142 的SPI和yC接口軟

3、件EtherCAT 從站樣本代碼 ET9300附件電纜，技術(shù)文檔電路圖參考設(shè)計(jì)培訓(xùn)可選擇TR8100含每人1天的培訓(xùn)（TR8100 ）可選擇TR8100可選擇TR8100供描述EL9803適配卡，用于在帶 ET1100 的EtherCAT 評(píng)估套件上使用 FB1111-0142 的所有 接口（ yC、SPI、數(shù)字量I/O ） o無(wú)需集成在設(shè)備中； 經(jīng)過(guò)適當(dāng)調(diào)整的 EtherCAT 板載式控制卡也可用于此目的（見(jiàn)FB1111-014X ）。米用EL9803 和FB1111-0142 ,可以使用現(xiàn)有的、帶 ET1100 的EL9800 評(píng)估套件基板。FB1111, FB1122, FB1130 |

4、 EtherCAT 板載式控制卡FB11xx EtherCAT 板載式控制卡提供基于EtherCAT ASIC ET1100 和與 ET18xxEtherCAT IP 內(nèi)核配套使用的 Altera 或Xilinx FPGA 的完整的 EtherCAT 連接。所有的FB11xx都有相同的結(jié)構(gòu)，并可與 EtherCAT 評(píng)估套件結(jié)合起來(lái)使用。可將它們作為EtherCAT 接口集成到設(shè)備中。描述FB1111-0140帶ET1100 和 憶 接口的EtherCAT 板載式控制卡； 可以作為EtherCAT 接口集成入設(shè)備中FB1111-0141帶ET1100 和SPI接口的EtherCAT 板載式控制

5、卡；可以作為EtherCAT 接口集成入設(shè)備中FB1111-0142帶ET1100 和 數(shù)字量I/O 接口的EtherCAT 板載式控制卡；可以作為EtherCAT 接口集成入設(shè)備中；包含在 EL982x 評(píng)估套件中FB1122帶 Altera Cyclone III 的EtherCAT板載式控制卡FB1130帶 Xilinx Spartan-3E (XC3S1200E )的 EtherCAT 板載式控制卡ET1100, ET1200 | EtherCAT ASIC 芯片ET110O, ET1200EtherCAT ASIC 芯片ET1100 和ET1200為實(shí)現(xiàn)EtherCAT 從站提供了一

6、種結(jié)構(gòu)緊湊、經(jīng)濟(jì)高效的解決方案。它們直接在硬件中處理EtherCAT 協(xié)議，因而可確保硬件設(shè)備的高性能和實(shí)時(shí)性，而與任何下游從站微控制器及相關(guān)軟件無(wú)關(guān)。通過(guò)芯片提供的三個(gè)過(guò)程數(shù)據(jù)接口 -數(shù)字量I/O、SPI和8/16 位 Q （ET1200無(wú)該接口）， EtherCAT ASIC 能夠?qū)崿F(xiàn) 簡(jiǎn)單的數(shù)字量模塊，而不再需要微控制器或研發(fā)自帶處理器的智能設(shè)備。這兩種ASIC 芯片都帶有分布式時(shí)鐘功能，通過(guò)該功能能夠?qū)崿F(xiàn)EtherCAT 從站<< 1 q的高精度同步。芯片供電電壓為3.3 V或5 V;內(nèi)核電壓為2.5 V,由集成的同相穩(wěn)壓器生成或者直接供電。 ET1100是一種適用于任何類

7、型的 EtherCAT 設(shè)備的通用解決方案；ET1200則特別適用于將E-bus/LVDS （低壓差分信號(hào)）作為內(nèi)部接口的模塊化設(shè)備。由于這兩種ASIC 芯片結(jié)構(gòu)緊湊，外部組件數(shù)量少，因此它們僅需極小的安裝空間。ET1100 ASIC 外殼（BGA128 ）尺寸僅為 10 x 10 mm。該芯片最多可支持 4 個(gè)EtherCAT端口。8 kB的雙口內(nèi)存（DPRAM ）空間用于讀寫過(guò)程數(shù)據(jù)和參數(shù)數(shù)據(jù)，可選擇通過(guò)平行 或串行數(shù)據(jù)總線尋址。另外，在使用該芯片實(shí)施時(shí)可不使用控制器。在這種情況下，可最多 直接連接32個(gè)數(shù)字量信號(hào)。ET1200 ASIC 芯片是ET1100的 小”型變體；其 QFN48

8、外殼尺寸僅為 7 x 7 mm，芯片結(jié)構(gòu)更為緊湊。該設(shè)備帶有16個(gè)數(shù)字量I/O接口和用于實(shí)現(xiàn)高精度同步的分布式時(shí)鐘硬件。通過(guò)快速串行接口（20 Mbit/s ）尋址1 kB 的DPRAM。ET1200 有兩個(gè)EtherCAT 端口，其中一個(gè)可被用作 Mil來(lái)連接一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的物理層； 另一個(gè)端口用于 LVDS，因此ET1200特 別適用于將LVDS用作內(nèi)部總線物理層的模塊化設(shè)備。H術(shù)參ET1100-0000ET1200-0000EtherCAT 端口數(shù)4 （最多 4 x Mil）2 （最多 1 x Mil ）FMMU8 3SYNC man ager8 4DPRAM8 kbyte1 kbyte分布式

9、時(shí)鐘yes （64 bits）有（64位）過(guò)程數(shù)據(jù)接口32位數(shù)字量I/O16位數(shù)字量I/OSPISPI8/16 位（1C外殼BGA128 , 10 x 10 mmQFN48 , 7 x 7 mmET1810, ET1815 | 用于 Altera禾口 XilinxFPGA 的 EtherCAT IP核采用EtherCAT IP核，可以在一個(gè)FPGA (現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列即一個(gè)包含可編程邏輯組件的功能塊)上實(shí)現(xiàn) EtherCAT 通訊功能和專用功能。EtherCAT 功能可自由配置。可將IP Core集成到自己的 FPGA 設(shè)計(jì)中，并提供Avalon (Altera)或OPB (Xilinx)接口

10、與軟核 處理器通信。物理接口和內(nèi)部功能可調(diào)，例如FMMU 和同步管理器數(shù)量、DPRAM 大小等等。過(guò)程數(shù)據(jù)接口( PDI)和分布式時(shí)鐘也是可配置的。其中包含的各個(gè)功能都與EtherCAT 規(guī)范和 EtherCAT ASIC 芯片(ET1100殘留差錯(cuò)概率：報(bào)文有差錯(cuò)而又未被檢出的概率所需邏輯單元的數(shù)量取決于所選配置：Altera IP 核：-32位數(shù)字量I/O , 1 kB RAM ,不帶分布式時(shí)鐘，帶FMMU 和同步管理器，約 4500個(gè)邏輯單 元-16位 Q 接口，60 kB RAM，帶分布式時(shí)鐘，,ET1200 ）兼容。residual error probability8個(gè)FMMU 和

11、8個(gè)同步管理器，約15,000個(gè)邏輯單元Xilinx IP 核：-32位數(shù)字量I/O , 1 kB RAM ,不帶分布式時(shí)鐘， 帶FMMU 和同步管理器，約2500 個(gè)邏輯片(Spartan-3E )-16位 Q 接口，60 kB RAM，帶分布式時(shí)鐘，8個(gè)FMMU 和8個(gè)同步管理器，約8000個(gè)邏輯片(Spartan-3E )EtherCAT Altera IP核可以與下列 FPGA 配套使用：Cyclone、Cyclone II、Cyclone III*、Stratix、Stratix III* （* =近期將推出）EtherCAT Xili nx IP核可以與下列 FPGA 配套使用：S

12、partan-3、Spartan-3E、Spartan-3a、Virtex-II、Virtex-II Pro、Virtex-II Pro X、Virtex-4 和 Virtex-5 。ET9000, ET9200, ET9300 | EtherCAT 開發(fā)軟件ET9000 | EtherCAT組態(tài)工具主站的同時(shí)無(wú)需開發(fā)組態(tài)工具。或?qū)⑺刹⒎峙涞狡渥蚤_發(fā)軟通過(guò)EtherCAT規(guī)范中明確定義的接口，在開發(fā)EtherCATEtherCAT主站開發(fā)人員可直接使用 EtherCAT組態(tài)工具,件包中。用于配置一個(gè)EtherCAT 網(wǎng)絡(luò)的Windows 軟件包括:-配置工具用于：-讀取XML設(shè)備描述-生成

13、XML配置描述特性-在線特征-通過(guò)主站樣本代碼接口掃描 EtherCAT 網(wǎng)絡(luò)-診斷功能-用于調(diào)試的自運(yùn)行在線模式-在線和離線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)顯示，包括用于第三方軟件的OCX-自動(dòng)化軟件接口將組態(tài)工具作為COM 服務(wù)器啟動(dòng)-COM 接口-用于在客戶端和服務(wù)器之間交換參數(shù)的XML接口-包括嵌入式圖形化用戶操作界面-EXE文件，可在 Windows 2000、XP和Vista 環(huán)境下運(yùn)行如果使用了 Beckhoff 的TwinCAT 自動(dòng)化軟件，則不再需要EtherCAT 組態(tài)工具。ET9200 | EtherCAT主站樣本代碼EtherCAT主站樣本通訊軟件是一個(gè)基于Windows的用戶模式應(yīng)用程序，用

14、于實(shí)施EtherCAT主站。基于該產(chǎn)品，Beckhoff為EtherCAT 主站開發(fā)人員提供 TR8200 培訓(xùn)。該軟件具有以下功能:- 啟動(dòng)及組態(tài)：分析 XML-File （由組態(tài)工具生成），并依此對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行配置- 發(fā)送和接收從網(wǎng)絡(luò)適配器傳送的未經(jīng)處理的以太網(wǎng)幀- 管理EtherCAT從站狀態(tài)- 發(fā)布EtherCAT初始命令，該命令為主站到從站設(shè)備的多種狀態(tài)傳輸而定義。- 郵箱通訊-CoE (CANopen over EtherCAT )-SoE (Servodrive Profile over EtherCAT )-EoE ( Ethernet over EtherCAT )-FoE (

15、File Access over EtherCAT )- 基于EtherCAT 協(xié)議的Can open通訊- 基于EtherCAT協(xié)議的以太網(wǎng)通訊- 集成了軟件的虛擬交換機(jī)功能（延遲從EtherCAT網(wǎng)絡(luò)接收到的 EtherCAT通訊中的以太網(wǎng)信息。）-循環(huán)過(guò)程數(shù)據(jù)通訊-分布式時(shí)鐘狀態(tài)機(jī)軟件作為源代碼發(fā)送并可根據(jù)具體的硬件環(huán)境（以太網(wǎng)控制器）加以調(diào)整，然后集成到實(shí)時(shí)環(huán)境中。ET9300 | EtherCAT從站樣本代碼EtherCAT 從站采樣代碼是一個(gè) ANSI C源代碼，支持 Q 和SPI接口。該代碼是實(shí)施 帶處理器的EtherCAT設(shè)備的開發(fā)基礎(chǔ)。特征-在從站控制器中處理 EtherCA

16、T 協(xié)議-擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)機(jī)處理-郵箱處理-協(xié)議處理，用于：-CoE ( CANopen over EtherCAT )-FoE (File Access over EtherCAT )-EoE ( Ethernet over EtherCAT )-SoE ( Servodrive Profile over EtherCAT )-適應(yīng)于各種變體的樣本應(yīng)用程序EtherCAT從站采樣代碼包含在EtherCAT 評(píng)估套件EL98xx 中。描述ET9000EtherCAT組態(tài)工具的使用授權(quán)ET9200EtherCAT主站樣本代碼的使用授權(quán)ET9300EtherCAT從站樣本代碼的使用授權(quán)（包含在EtherC

17、AT 評(píng)估套件中）ET1902, ET1903 | Safety over EtherCAT使用授權(quán)為了實(shí)現(xiàn)EtherCAT 安全相關(guān)數(shù)據(jù)通訊，Beckhoff完全開放Safety over EtherCAT 協(xié)議。該安全協(xié)議符合IEC 61508標(biāo)準(zhǔn)，可達(dá)到安全集成級(jí)別（SIL）3，通過(guò)了德國(guó)技術(shù)檢驗(yàn)機(jī) 構(gòu)（TuV ）的認(rèn)證。EtherCAT 是單通道通訊系統(tǒng)。傳輸介質(zhì)是一個(gè) 黑色通道”，不包括在安全審議內(nèi)。因此， 該安全協(xié)議也可通過(guò)其它通訊系統(tǒng)、干線或WLAN 傳輸。可根據(jù)要求縮短傳輸周期，而不會(huì)影響殘留差錯(cuò)概率。在 Safety over EtherCAT 主站和從站之間進(jìn)行的安全數(shù)據(jù)周

18、期性交 換如同由一個(gè)看門狗監(jiān)控的連接。一個(gè)主站可以建立并監(jiān)控多個(gè)不同從站的連接。Safety over EtherCAT幀包含一個(gè)指令、通過(guò) CRC校驗(yàn)的安全過(guò)程數(shù)據(jù)和一個(gè)唯一接口ID。一個(gè)最小幀長(zhǎng)度為 6 byte，帶1 byte安全過(guò)程數(shù)據(jù)。最大幀長(zhǎng)度由從站所需的過(guò)程數(shù) 據(jù)數(shù)量決定。協(xié)議無(wú)最大長(zhǎng)度限制。使用該授權(quán)可以在設(shè)備內(nèi)執(zhí)行Safety over EtherCAT協(xié)議。它們是一般性使用授權(quán)，和數(shù)量無(wú)關(guān)。信描述ET1902兼容Safety over EtherCAT 協(xié)議從站設(shè)備的-Safety over EtherCAT 從站規(guī)范- 測(cè)試規(guī)范和用于 Safety over EtherCAT-技術(shù)簡(jiǎn)介，在德國(guó)威爾為期1天的研討會(huì)-為期1年的維護(hù)合同一般使用授權(quán)，包括從站的測(cè)試ET1903兼容Safety over EtherCAT 的主站設(shè)備的一般